JPH0613624Y2

JPH0613624Y2 - 水田作業車における作業部制御装置

Info

Publication number: JPH0613624Y2
Application number: JP1987101646U
Authority: JP
Inventors: 友孝三島; 満三代; 久和青戸; 雅彦井上; 弘章山崎
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 1987-07-01
Filing date: 1987-07-01
Publication date: 1994-04-13
Anticipated expiration: 2002-07-01
Also published as: JPS646818U

Description

【考案の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野本考案は、乗用田植機、湛水直播機等の水田作業車にお
ける制御装置に係り、詳しくはローリング支点軸により
揺動自在に支持した作業部の水平度を検出するセンサの
設置構造に関する。

(ロ)従来の技術従来、水田作業車例えば乗用田植機は、植付部が走行機
体に昇降リンクを介して昇降自在に支持されており、該
昇降リンクを油圧アクチュエータの作動にて適宜操作す
ることにより、植付部が昇降操作レバーの操作に対応し
て昇降制御される。また、植付部は、ローリング支点軸
により前記リンクの後端に揺動自在に支持されていると
共に、スプリングにて略々水平になるように付勢・保持
されており、フロートにより圃場面を滑走し多数のプラ
ンタを駆動して、苗のせ台に積載したマット苗を順次植
付けるように構成されている。

しかし、上述した従来の乗用田植機は、車輪が圃場の耕
盤上を走行することにより、田植え作業時等には走行機
体が不規則に傾くため、植付部はフロートにて圃場面上
に浮いているものの、傾斜する走行機体に伴って同じ方
向にやや傾いてしまう。このため、横方向に並んでいる
プランタの一部が浮き上がって浅植えをしたり又一部が
沈下して深植えをする等の不具合を生じることがある。

そこで、本出願人により、植付部を走行機体とは別個に
油圧アクチュエータ等にて適宜揺動し、常に水平を維持
することにより圃場面に追従できるように構成して、前
述不具合を防止するようにした作業部制御装置が提案さ
れている（実開昭６３−１４５４１４号参照）。

そして、該作業部制御装置は、走行機体の後方に設けた
シリンダ保持用ブラケットと、植付部の支持フレームと
の間に揺動用油圧アクチュエータを配置しており、更に
植付部にはその水平度を検出する水平検知センサが設置
されており、該検知センサの検出に基くマイクロコンピ
ュータからの信号により、前記油圧アクチュエータを適
宜伸縮作動して、前記植付部を圃場面に追従して水平に
維持する水平制御を行っている。

(ハ)考案が解決しようとする問題点しかし、上述した本出願人により提案されている作業部
制御装置は、植付部の水平度を検出する水平検知センサ
が植付部フレーム等に設置されているため植付部揺動時
の振動が大きく、また走行機体の植付け速度によっても
その振幅が変化してしまい、植付部の正確な水平度の検
知を行うことが困難になる虞れがある。

そこで、本考案は、走行機体と植付部の連結点であり、
これら走行機体と植付部の振動の基点であるローリング
支点軸部分に前記水平検知センサを設置して、上述問題
点を解消することを目的とするものである。

(ニ)問題を解決するための手段本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図に示すように、作業部１０を、ローリング支点
軸５６により天秤状に揺動自在に支持してなる水田作業
車１において、前記ローリング支点軸５６の軸線に一致
するように前記作業部１０の水平度を検出する水平検知
センサ７５を設置し、かつ該水平検知センサ７５の信号
に基づき前記作業部１０を水平制御するように構成した
ことを特徴とするものである。

(ホ)作用上述構成に基づき、水田作業車１にて作業を行う際、走
行機体５と共に移動している作業部１０は圃場面の起伏
に伴って揺動するが、水平検知センサ７５はローリング
支点軸５６の軸線に一致して設置されているため、該揺
動による上下動の変化が少なくされ、作業部１０の揺動
の影響を余り受けることなくその水平度を検出する。

(ヘ)実施例以下、図面に沿って、本考案による実施例について説明
する。

乗用田植機１は、第６図に示すように、前輪２及び後輪
３により支持されている走行機体５を有しており、該走
行機体５にはその前輪前方部分にエンジン６が搭載され
ていると共に、前後輪の中間部分即ち機体重心部分にシ
ート７を位置するように運転席９が配設されている。更
に、走行機体５の後方にはアッパリンク及びロアリンク
からなる昇降リンク８を介して植付部１０が昇降自在に
支持されており、該植付部１０には多数のプランタ１１
…、センタフロート及びサイドフロートからなるフロー
ト１４、マット苗を載置し得る苗のせ台１２が配設され
ている。また、植付部本体には、フロート１４の動き即
ちフロートに作用する土圧を検知するフロートポテンシ
ョメータ１５が配設されている。更に、走行機体５にお
ける前部ミッションケース１６とリンク８に固設された
ブラケット１７との間には昇降用油圧アクチュエータ１
９が配設されており、その伸縮に基づき植付部１０が昇
降作動するように構成されている。

そして、運転席９にはそのシート７の一側方に植付部昇
降操作レバー２０が配設されていると共に他側方に植付
部自動制御スイッチ２２が設置されており、またステッ
プ前部には左右操向クラッチペダル２３，２３（第５図
参照）が配設されている。そして、操作レバー２０は、
第５図に示すように、制御部材を構成するカム板２５に
ピン２６により左右方向揺動自在に支持されており、か
つ該カム板２５はシート支柱２７の側方に突出している
枢支ピン２９に回動自在に支持されている。更に、該カ
ム板２５には操作レバー２０の各位置での動きを規制す
る多数の規制面及び後述するＰＴＯクラッチを切断する
クラッチ操作面を構成するカム面が一部共用して連続し
て形成されている。また、支柱２７にはカムアーム３０
が回動自在にかつスプリング３１に付勢されて支持さ
れ、更に該アーム３０には前記カム板２５の規制面に圧
接する位置決め用ローラ３０ａが支持されており、該ロ
ーラ３０ａによりカム板２５の位置が規制されている。
即ち、操作レバー２０の上げ位置Ｕ、固定位置Ｎ、下げ
位置Ｄ、自動位置Ａのそれぞれに対応してローラ３０ａ
が各規制面に位置する。また、前記枢支ピン２９の先端
には、レバー戻しアーム３２の一端が回動自在に嵌合さ
れており、該アーム３２は、カム板２５の端部に固設し
た当接ピン３４と一方向に当接し得、従ってアーム３２
の他端に取付けたワイヤ３３にて牽引されて該アーム３
２が第５図反時計方向に回動する際、該アーム３２はカ
ム板２５を伴って回動する。一方、支柱２７の外方に溶
着したブラケットには、レバーポテンショメータ２４が
設置され、かつ該ポテンショメータ２４の回動軸２４ａ
には案内溝を形成した連動アーム２８が取付けられてお
り、更に該案内溝にはカム板２５の端部に固設した係合
ピンが係合し、操作レバー２０の傾動が該係合ピンを介
して連動アーム２８に伝達されて回動軸２４ａを回動
し、昇降操作レバー２０の傾動角がポテンショメータ２
４にて検出されるように構成されている。

一方、左右操向クラッチペダル２３，２３は、その枢支
ボス部２３ａ，２３ａにそれぞれカム片３５，３５が固
設されており、またフレーム３６に植設されている枢支
軸３７にはアーム３９が回動自在に支持されており、該
アーム３９にはその先端に前記カム片３５，３５が当接
し得るローラ４０が設置されている。更に、前記枢支軸
３７にはプレート４１がその一端を枢支され、かつ該プ
レート４１の中央部には締結部材４２が設けられてお
り、該締結部材４２の締結によりアーム３９とプレート
４１が重なって一体に回動するように構成され、またプ
レート４１の他端には前記ワイヤ３３の他端が取付けら
れている。従って、左右いずれか一方の操向クラッチペ
ダル２３を踏み込むと、カム片３５がローラ４０に当接
することにより、アーム３９がプレート４１と一体に回
動してワイヤ３３を牽引してアーム３２を回動し、自動
位置Ａ等にある操作レバー２０を一気に上げ位置Ｕに回
動し得るように構成されている。また、操向クラッチペ
ダル２３の近傍には、ＰＴＯクラッチから延びているＰ
ＴＯクラッチアーム４３が配設されており、該アーム４
３にはスプリング４４を介してワイヤ４５が連結されて
おり、該ワイヤ４５の他端は、前記支柱２７に支軸４６
にて枢支したＰＴＯクラッチ連動アーム４７の一端に連
結されている。更に、該連動アーム４７は前記カム板２
５に隣接していると共に、その他端にはカム板２５のク
ラッチ操作面に転接するローラ４９が回動自在に支持さ
れている。従って、該ローラ４９がカム板操作面のラン
ド部に位置している場合はＰＴＯクラッチが切断状態に
あり、かつ凹部に位置している場合はＰＴＯクラッチが
接続状態にある。

更に、前記支柱２７の下方には、昇降用油圧アクチュエ
ータ１９及び後述する揺動用油圧アクチュエータを切換
え作動する電磁切換えバルブ４８，５０が設置され、か
つ側面カバー５１の機体前方側には、該電磁切換えバル
ブ４８，５０を制御するマイクロコンピュータ（以後マ
イコンという）５２が配設されている。

一方、前記植付部１０は、第１図ないし第３図に示すよ
うに、植付部フレーム５３が、前記昇降リンク８の後端
に取付けたリンクホルダ５５にローリング支点軸５６に
より揺動自在に支持されており、更に植付部１０には前
記苗のせ台１２が、植付部フレーム５３に一端を取付け
た支持フレーム５７，５７を介して左右方向揺動自在に
設置されている。また、苗のせ台１２の裏面にはドライ
ブケース５９設置され、かつ該ケース５９の下方から左
右に延びてシャフトケース６０が配設されており、該シ
ャフトケース６０を介して多数のプランタケース６１が
配設されている。更に、ドライブケース５９にはプロペ
ラシャフト６２が走行機体５から延びており、かつ該ド
ライブケース５９から左右方向に揺動自在にスライドバ
ー６３が突出しており、該スライドバー６３はブラケッ
ト６５を介して苗のせ台１２に連結している。

また、前記リンクホルダ５５にはシリンダ保持用ブラケ
ット６６が植付部側方に向けて張出すように固設されて
おり、かつ該ブラケット６６の先端には、複動シリンダ
からなる揺動用油圧アクチュエータ６７の一端が枢支軸
６９により回動自在に取付けられている。更に、前記支
持フレーム５７の下方に設置したブラケット７０には、
油圧アクチュエータ６７の他端が枢支軸７１により回動
自在に取付けらており、また該油圧アクチュエータ６７
のピストンロッド６４の一端には、第４図に示すよう
に、ストロークセンサ７２の一端が取付けられている。
そして、該ストロークセンサ７２の他端は油圧アクチュ
エータ６７のシリンダ部６７ａに取付けられており、こ
れにより該ストロークセンサ７２は油圧アクチュエータ
６７の伸縮に伴って作動し、該アクチュエータ６７の作
動ストロークを逐次検出し得るように構成されている。

また、第１図及び第２図に示すように、前記ローリング
支点軸５６における走行機体前方側には、センサ取付け
プレート７３がボルト止めされ、かつ該取付けプレート
７３には水平検知センサ７５が固設されており、従って
該検知センサ７５は、走行機体５と植付部１０の連結部
であり振動の基点であるローリング支点軸５６の軸線と
一致するように設置されて、圃場面の凹凸等による振
動、振幅の変化の影響が少なくなるように構成されてお
り、これにより植付部１０の水平制御時には該植付部１
０の水平度を正確に検出し得るようにされている。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、乗用田植
機１を用いて田植作業を行う際、オペレータはエンジン
６を始動すると共に運転席９にて植付部自動制御スイッ
チ２２をオンして、植付部昇降操作レバー２０を上げ位
置Ｕに操作する。すると、植付クラッチ連動アーム４７
の他端に設けたローラ４９がカム板２５のクラッチ操作
面に転接することに基づき、ワイヤ４５が牽引されてＰ
ＴＯクラッチが切断状態にされ、更に操作レバー２０の
回動によりカム板２５に連動してポテンショメータ２４
の回動軸２４ａが回動され、操作レバー２０の傾動角が
検出される。そして、該検出による信号がマイコン５２
に送られ、該マイコン５２から電磁切換えバルブ４８に
信号が発信されると、該バルブ４８が作動して油圧アク
チュエータ１９を所定量伸長して植付部１０を上昇す
る。そして、植付部１０が上限位置に停止され、乗用田
植機１はこの状態にてオペレータの操作により圃場の田
植開始位置まで操向される。更に、該位置にて操作レバ
ー２０の下げ位置Ｄに操作すると、カム板２５がＰＴＯ
クラッチを切断した状態のまま回動され、アーム３０の
位置決め用ローラ３０ａが異なる規制面に当接して、操
作レバー２０は下げ位置Ｄに保持される。すると、レバ
ーポテンショメータ２４の回動軸２４ａが所定量回動さ
れて操作レバー２０の傾動角を検出し、マイコン５２に
検出信号を入力することで該マイコン５２から電磁切換
えバルブ４８に信号が出力される。これにより、該バル
ブ４８が作動されて油圧アクチュエータ１９から圧油が
ドレーンされ、該アクチュエータ１９が収縮することに
より植付部１０がゆっくりと下降され、フロート１４が
圃場面に接して停止する。

そして、植付部昇降操作レバー２０を自動位置Ａに操作
すると、カム板２５の回動に連動してアーム４７が回動
され、ワイヤ４５が緩められてＰＴＯクラッチアーム４
３が回動し、ＰＴＯクラッチを接続して植付部１０の多
数のプランタ１１…が駆動される。更に、カム板２５の
傾動角がレバーポテンショメータ２４にて検出され、該
検出による信号がマイコン５２に入力されると、これに
基づき電磁切換えバルブ４８，５０が作動され、昇降用
油圧アクチュエータ１９及び揺動用油圧アクチュエータ
６７が適宜作動されて、植付部１０を植付位置に適正に
保持する植付部自動制御が行われる。そして、該植付部
自動制御では、フロート１４に作用する土圧即ち該フロ
ート１４の動きをフロートポテンショメータ１５が検知
し、該検知に基づき植付部１０を適時昇降する昇降自動
制御と、植付部１０を圃場面に追従して水平に維持する
水平自動制御がなされる。

更に、該水平自動制御において揺動用油圧アクチュエー
タ６７は、水平センサ７５が植付部１０の水平度を検出
し該検出信号をマイコン５２に入力することにより、該
検出信号に基づくマイコン５２からの信号にて適時作動
され、植付部１０を圃場面に追従して水平になるように
制御するが、この際水平検知センサ７５は、ローリング
支点軸５６の軸線と一致するように設置されており、植
付部１０の揺動による上下動の変化が少なくされるた
め、田植機１の走行時に植付部１０が頻繁に揺動して
も、その影響を大きく受けることがなく、従って植付部
１０の水平度を正確に検出する。

(ト)考案の効果以上説明したように、本考案によれば、作業部１０の水
平度を検出する水平検知センサ７５をローリング支点軸
５６の軸線に一致するように設置したので、該水平検知
センサ７５を、走行機体５と作業部１０の連結部であり
振動の基点であるローリング支点軸５６の軸線と一致さ
せることにより、圃場面の凹凸等による振動、振幅の変
化の影響を少なくすることができ、従って作業部１０の
揺動制御時に該作業部１０の水平度を正確に検出して、
常に的確な揺動制御をすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る水平検知センサの設置構造を示す
正面図、第２図はその側面図、第３図は植付部全体を示
す側面図、第４図は揺動用油圧アクチュエータを示す側
面断面図、第５図は昇降操作部を示す側面図である。そ
して、第６図は本考案を適用し得る乗用田植機を示す全
体側面図である。１…水田作業車（乗用田植機）、１０…作業部（植付
部）、５６…ローリング支点軸、７３…センサ保持用プ
レート、７５…水平検知センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者井上雅彦島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)考案者山崎弘章島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (56)参考文献実開昭60−27615（ＪＰ，Ｕ)

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】作業部を、ローリング支点軸により天秤状
に自在に揺動し得るように支持してなる水田作業車にお
いて、前記ローリング支点軸の軸線に一致するように前記作業
部の水平度を検出する水平検知センサを設置し、かつ該
水平検知センサの信号に基づき前記作業部を水平制御す
るように構成したことを特徴とする水田作業車における
作業部制御装置。