JP3930141B2 - 移動農機の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、乗用田植機等の移動農機の昇降制御装置に係り、詳しくは走行機体に支持した作業部を、制御信号に基づき流体圧アクチュエータにより昇降制御自在とした移動農機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗用田植機に支持された植付部の昇降制御は、油圧により行われ、その油圧制御機構は、図７に示すように、座席シート７の側部に、油圧・植付レバー１７が設けられていて、該レバー１７の手動操作にて植付部１０を昇降制御すると共に、該レバー１７を「下げ」ないし「植付」位置に操作すると、植付部１０のフロート１４に作用する土圧を感知して適正植付位置になるように植付部１０が自動昇降制御される。
【０００３】
すなわち、前記油圧・植付レバー１７をレバーガイド２１に沿って「上げ」、「固定」、「下げ」、「植付」位置に夫々操作すると（図８参照）、平板カム３０が支点軸３１を中心として回動し、この回動量に応じて油圧コントロールバルブ３５を作動させ、該油圧コントロールバルブ３５により油圧シリンダ（図示せず）を制御して昇降リンク機構８に支持された植付部１０を昇降制御していた。
【０００４】
詳しくは、図９（ａ）〜（ｄ）に示すように、前記油圧・植付レバー１７を「上げ」位置に操作することで植付部１０が上昇し（図９（ａ））、「固定」位置に操作することで植付部１０の昇降を停止して該植付部１０が所定の高さ位置に維持され（図９（ｂ））、「下げ」位置に操作すると植付部１０が下降して油圧自動が作動し（図９（ｃ））、更に「植付」位置に操作すると植付クラッチが入り、植付部１０による植付けが開始されるように構成されていた（図９（ｄ））。
【０００５】
このとき、植付部１０が下降した油圧自動状態にあっては、フロート１４に土圧が作用してその前部が持上がると、感知プレート２２と揺動アーム２７及び感知ロッド２４を介して、レバーアーム１５が支点２３を中心として揺動し、プレート４９等を介して油圧コントロールバルブ３５を自動上げ位置に移動して植付部１０を上昇させ、反対に、フロート１４に作用する土圧が小さくその前部が下降すると、油圧コントロールバルブ３５を自動下げ位置に移動して植付部１０を下降させる。
【０００６】
なお、油圧・植付レバー１７の近傍には、圃場の硬軟に応じて植付部１０の上下作動の感度を調節する油圧感度調節レバー２０が設けられている。また、植付クラッチの入・切は、前記油圧・植付レバー１７により行われ、該油圧・植付レバー１７の操作によりクラッチロッド４７を介して植付クラッチが作動され、植付部１０への動力の入・断が行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来は、前記植付部１０を下降制御するときに、油圧コントロールバルブ３５の開度を、フロート１４の水平面に対する角度に比例させていて、植付部１０が上昇位置から圃場面に下降する途中においては、バルブ開度を全開にしていたため、植付部１０のフロート１４が圃場面に接地する時には、油圧制御の応答遅れに起因してフロート１４のハンチングが発生するおそれがあった。
【０００８】
一方、植付部１０を上昇位置から圃場面に下降制御するときに、最初から最後まで油圧コントロールバルブ３５の開度を絞り制御する手段では、植付作業開始までに時間がかかるという新たな課題が生じ得る。
【０００９】
本発明は、斯かる課題を解消するためになされたもので、その目的とするところは、作業部の下降制御時に該作業部の接地時のハンチングを防止すると共に、可能な限り迅速な下降制御を可能とした移動農機の昇降制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、走行機体（５）に支持されかつフロート（１４）を有する作業部（１０）を、コントロールバルブ（３５）を介して流体圧アクチュエータ（１９）により昇降制御自在とした移動農機の昇降制御装置において、
前記コントロールバルブ（３５）が、上げ、下げ、固定の各位置を有する手動範囲と、上げ、下げの連通割合を調節して開度を絞った状態で作動する自動範囲と、を備え、
前記コントロールバルブ（３５）を、前記手動範囲で連動すると共に前記自動範囲での動きを許容する融通部（ｆ）を有する操作部材（３０）と、
該操作部材（３０）を、操作レバー（１７，３８）からの制御信号に基づき制御する手動用アクチュエータ（４１）と、
前記操作部材（３０）の融通部（ｆ）に対応して、前記コントロールバルブ（３５）を、前記フロート（１４）からの制御信号に基づき制御する自動用アクチュエータ（５５）と、を備え、
前記操作レバー（１７，３８）の下げ信号に基づき、前記手動用アクチュエータ（４１）を前記手動範囲の下げ位置を経由して前記操作部材（３０）の前記融通部（ｆ）に対応するように作動して、前記自動用アクチュエータ（５５）により前記コントロールバルブ（３５）を自動範囲における絞った状態での下げとして、前記作業部（１０）をゆっくり下降させるようにした、
ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置にある。
【００１３】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するために示すものであって、本発明の構成を何ら限定するものではない。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。なお、前述した従来例と同一または相当する部材には、同一の符号を付す。
【００１５】
図１に示すように、乗用田植機１は、前輪２及び後輪３により支持された走行機体５を有しており、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中間部には座席シート７を有する運転席９が配設されている。この座席シート７の側方には、操作手段としての手動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバー１７は、従来と同様にレバーガイド２１に沿い「上げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」の各位置に操作可能とされている。
【００１６】
前記走行機体５の後方には、昇降リンク機構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が備えられている。
【００１７】
前記走行機体５には、昇降リンク機構８との間に油圧シリンダ装置１９が配設されていて、前記手動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２６内に配置された制御部３９を介して油圧コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ３５により前記油圧シリンダ装置１９が伸縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。
【００１８】
なお、前記手動操作レバー１７の操作位置は、レバー位置検出ポテンショメータ５０により検出され、この検出値に応じて前記制御部３９を介してカム回動モータ４１の回動により後述する如く作動体４０の作動で油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００１９】
また、前記運転席９の前部には、ステアリングホイール１３が設けられ、該ステアリングホイール１３のステアリングシャフト１３ａ上部には、他の操作手段としての手元操作レバー３８が設けられている。
【００２０】
この手元操作レバー３８は、図２に示すように、ステアリングシャフト１３ａに沿って上下に操作可能であると共に、図示しない弾発部材により、手を離すと基準位置に自動復帰するように付勢されている。そして、この手元操作レバー３８は、基準位置としての固定位置と、この固定位置から上方に変位した上げ位置と、前記固定位置から下方に変位した下げ位置と、下降を開始した後再度手元操作レバー３８を下方に変位した植付位置とに切換え操作自在となっている。
【００２１】
一方、本実施の形態では、この手元操作レバー３８の操作は、植付部１０の誤操作防止のため、前記手動操作レバー１７が「植付」位置に操作されているときにのみ、手元操作レバー３８による植付部１０を制御することができるようになっている。
【００２２】
図３に示すように、座席シート７下部のリヤカバー２６内には、前記油圧コントロールバルブ３５と共に作動体４０が配置され、この作動体４０によって油圧コントロールバルブ３５が操作される。前記作動体４０は、油圧コントロールバルブ３５の近傍に配置されたカム回動モータ４１と、該カム回動モータ４１のモータ軸と一体的に回転する小ギヤ４２と、該小ギヤ４２に噛合するギヤ部３０ａを有しかつ支点軸３１を中心として回動可能な平板カム３０とを有している。前記平板カム３０の支点軸３１には、該支点軸３１の回転角を検出するカム位置ポテンショメータ４３が取り付けられている。
【００２３】
前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸３５ａには、バルブ操作板３６が固定され、また、該油圧コントロールバルブ３５から、油圧ホース３２，３３が油圧シリンダ１９及び図示しない油圧ポンプに連結されている。なお、前記平板カム３０と油圧コントロールバルブ３５及びバルブ操作板３６は、側面視においてオーバラップするように配置されている。
【００２４】
図４に示すように、前記平板カム３０は、カム周縁部に部分的に形成された前記ギヤ部３０ａと、大凹部ａ、小凸部ｂ、ランド部ｃ及び融通凹部ｆを有していて、前記大凹部ａは、カムアーム４４の先端に回転自在に支持されているローラ４５に当接するカム面からなる。また、前記融通凹部ｆは、バルブ操作板３６に植設されたピン３６ａを受け入れる凹部に形成され、該凹部ｆ内にてピン３６ａの移動を許容して融通機構（自動範囲）を構成すると共に、該凹部ｆの一側面ｆ₁ にピン３６ａを当接して一体に移動する（手動操作）。
【００２５】
前記カムアーム４４は、支軸４６を中心として回転自在に支持されており、該カムアーム４４の他端は、ロッド４７を介して図示しない植付クラッチに連結されている。これにより、前記大凹部ａは、植付クラッチの入切操作を行う。
【００２６】
前述した図３に示すように、前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸３５ａには、フロート１４に連動する連動アーム４８が回転自在に支持されており、該連動アーム４８の先端は、プレート４９及び扇形ギヤ５２に連結されている。前記扇形ギヤ５２は、支点２３を中心として揺動可能とされ、該支点２３には扇形ギヤ５２の回動量を検出するポテンショメータ５７が設けられていて、前記油圧コントロールバルブ３５の回動量は、このポテンショメータ５７によって検出される。また、前記扇形ギヤ５２には、バルブ回動モータ５５によって駆動される小ギヤ５６が噛合しており、該扇形ギヤ５２に連結された前記プレート４９、更に連動アーム４８とバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００２７】
一方、昇降リンク機構８の後部には、支点軸２５を中心として回動可能な揺動アーム２７が設けられていて、この揺動アーム２７は感知プレート２２を介してフロート１４の前部に連結されている。前記揺動アーム２７と感知プレート２２とは、該感知プレート２２の長孔２２ａに嵌入されたピン２８を介して連結されている。そして、前記フロート１４に作用する土圧変動に基づくフロート１４の上下移動は、フロート位置ポテンショメータ５８により検出され、この検出値に基づき後述するバルブ回動モータ５５が回動し、前記油圧コントロールバルブ３５が制御されて、前記油圧シリンダ装置１９が伸縮するようになっている。
【００２８】
図４において、前記バルブ操作板３６には、連係ピン３６ｂが植設されており、該連係ピン３６ｂは前記連動アーム４８に当接し、該連動アーム４８と共に連動し得るようになつている。そして、この連係ピン３６ｂと、前記扇形ギヤ５２に植設されたピン５３との間にスプリング５４が張設されていて、該スプリング５４の張力は、連動アーム４８の一側に当接しているピン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。また、機体フレームと前記ピン５３との間には、スプリング３７が張設されていて、該スプリング３７により油圧コントロールバルブ３５を一方向に向けて押圧・付勢している。
【００２９】
なお、前記植付部１０は、昇降リンク機構８の後端部のリンク支え枠６４に設置されたローリング軸１１により、左右方向ローリング自在に支持されており、また、前記油圧コントロールバルブ３５には、走行時及び作業始めの苗補給時の植付部１０の降下を防止する油圧固定レバー１８が設けられている。
【００３０】
本発明においては、操作手段３８（１７）からの作業部１０下降信号に基づき、前記油圧コントロールバルブ３５の開度を絞り、前記作業部１０をゆっくり下降させることを特徴としている。
【００３１】
すなわち、例えば植付部１０が上昇した状態から下降させるべく、前記手元操作レバー３８（又は手動操作レバー１７）を操作すると、このときの下降信号に基づき、制御部３９を介してカム回動モータ４１が回動し、平板カム３０を強制的に「下げ（自動）」位置に回動させる。これにより、油圧コントロールバルブ３５は自動範囲の絞り領域に回動され、バルブの開度が絞られた状態で植付部１０がゆっくりと下降する。
【００３２】
この場合、前記手元操作レバー３８（又は手動操作レバー１７）の操作に基づき、植付部１０の下降開始と同時に平板カム３０を直ちに「下げ（自動）」位置に回動させ、油圧コントロールバルブ３５の開度を絞って植付部１０をゆっくりと下降させる制御と、下降当初は油圧コントロールバルブ３５の開度を絞らずにバルブ全開で下降させ、下降途中から平板カム３０を「下げ（自動）」位置に回動させて油圧コントロールバルブ３５の開度を絞り、植付部１０をゆっくりと下降させる制御とが考えられる。
【００３３】
また、本発明は、前記コントロールバルブ３５の開度の絞り制御を、前記フロート１４の上下移動に基づき自動的に前記作業部１０を昇降制御する自動制御領域における下降制御時に行うようにしている。
【００３４】
図５は、油圧コントロールバルブ３５の操作角と平板カム３０のカム位置との関係を示しており、バルブ操作角は手動範囲と自動範囲とに分けられていて、手動範囲は手元操作レバー３８（又は手動操作レバー１７）の操作に基づく領域であり、自動範囲はフロート１４に作用する土圧に基づき自動的に昇降制御を行う領域である。前記手動範囲には、固定位置の領域が広範囲に設けられているが、自動範囲にはこの固定位置が設けられていない。これは、植付け作業時に田面の硬軟に拘わらず深植えや浅植えを防止するために、植付部１０を所定位置に固定する必要はないからである。
【００３５】
また、前記自動範囲には、自動部分の「下げ」と該「下げ」範囲に隣接してアンダーラップ部が設けられている。そして、本実施の形態においては、このアンダーラップ部においてバルブの絞り制御を行うものである。
【００３６】
前述した図４において、前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸３５ａには、連動アーム４８等とプレート４９、扇形ギヤ５２が連結され、該扇形ギヤ５２には、バルブ回動モータ５５によって駆動される小ギヤ５６が噛合していて、このバルブ回動モータ５５は、フロート１４の下降を検出するフロート位置ポテンショメータ５８の検出値に基づき駆動されて油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００３７】
そして、フロート１４が接地した状態で、フロート１４に作用する土圧が低くなりフロート１４の前部が下方に移動すると、バルブ回動モータ５５によりバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５を回動し、油圧シリンダ装置１９の油圧をドレーンして植付部１０を下降させるが、このとき、油圧コントロールバルブ３５は自動範囲のアンダーラップ領域においてバルブの開度が絞り制御され、植付部１０がゆっくりと下降制御される。やがてフロート１４が所定の接地姿勢になると、油圧コントロールバルブ３５はそのまま自動範囲のアンダーラップ領域内の中立安定位置において、植付部１０を停止保持する。
【００３８】
更に、本発明は、油圧コントロールバルブ３５の開度の絞り制御を、前記フロート１４の接地後に開始するようにしている。
【００３９】
すなわち、例えば植付部１０が上昇した状態から下降させるべく、手元操作レバー３８（又は手動操作レバー１７）の操作により、「上げ」位置から「下げ（自動）」位置に操作するとき、植付部１０が下降途中の空中にあるときから油圧コントロールバルブ３５のバルブ開度を絞りつつ下降させると、接地するまでに多くの時間を要する。そこで、植付部１０が上昇した位置から、下降を開始してフロート１４の前部が田面に接地するまでは、バルブ開度を全開にしておき、フロート１４の前部が田面に接地したら、これをフロート位置ポテンショメータ５８にて検出し、この検出と同時にバルブ回動モータ５５により油圧コントロールバルブ３５を強制的に自動領域のアンダーラップ部に回動し、油圧コントロールバルブ３５を絞り制御して前記植付部１０をゆっくりと下降制御する。
【００４０】
なお、前記フロート１４の田面への接地は、フロート位置ポテンショメータ５８にて検出され、この検出信号に基づき自動的にバルブ回動モータ５５が作動して油圧コントロールバルブ３５をアンダーラップ部に回動し、植付部１０をゆっくりと絞り制御する。
【００４１】
ところで、乗用田植機１は、前記植付部１０を自動的に水平状態に保持する水平自動制御装置を備えているが、この水平自動制御装置を、いつでも作動可能とすると、植付部１０を上昇させるときも水平自動が作動し、植付部１０が横揺れ等を起こすおそれがある。
【００４２】
そこで、本実施の形態では、前記水平自動の作動条件を、平板カム３０が「下げ」位置にあるか、もしくは「植付け」位置にあるときにのみ作動可能とし、他の位置にあるときには水平自動が作動しないようにして、植付部１０を上昇させるときの横揺れを抑制している。
【００４３】
図６には、本実施の形態における制御ブロック図が示されており、同図において、前記制御部３９には、手動操作レバー１７の操作位置を検出するレバー位置検出ポテンショメータ５０、手元操作レバー３８の操作を検出する切換スイッチ５１からの信号が入力されている他、フロート位置検出ポテンショメータ５８、油圧コントロールバルブポテンショメータ５７、平板カム位置ポテンショメータ４３、リフタ角ポテンショメータ５９等からの信号が入力されている。
【００４４】
また、前記入力信号に基づき、前記制御部３９を介してバルブ回動モータ５５とカム回動モータ４１が制御されるようになっている。
【００４５】
以上により、前記手元操作レバー３８は、前記制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続されていて、該手元操作レバー３８を操作すると、その操作内容が切換スイッチ５１により判別され、この切換スイッチ５１からの制御信号で、前記カム回動モータ４１により平板カム３０が回動され、バルブ操作板３６を介して前記油圧コントロールバルブ３５が制御される。
【００４６】
すなわち、前記手元操作レバー３８を操作すると、カム回動モータ４１により前記平板カム３０が駆動され、該平板カム３０の支点軸３１を中心とした回動量はポテンショメータ４３により検出される。この平板カム３０の回動により、ピン３６ａを介して油圧コントロールバルブ３５が回動し、これにより油圧シリンダ装置１９が伸縮されて植付部１０が昇降制御される。
【００４７】
次いで、本実施の形態の作用について説明する。
【００４８】
乗用田植機１を操作するには、オペレータは座席シート７に座った状態で手動操作レバー１７を「植付」位置に操作すると、植付け作業が可能であり、この状態では平板カム３０は植付位置に移動している。このとき、図５に示すように、平板カム３０はクラッチ操作部３０ｂにカムアーム４４のローラ４５が嵌入すると共に、融通機構を構成する融通凹部ｆ内にバルブ操作板３６のピン３６ａが位置する。すると、カムアーム４４はクラッチロッド４７を介して図示しないスプリングを緩める方向に回動し、植付クラッチがその内蔵スプリングにより接続する。
【００４９】
この場合、前記ピン３６ａは融通凹部ｆの両側面に当接しない融通位置にあって、バルブ操作板３６は平板カム３０に拘束されることなく自由に回動し得る。この状態にあっては、フロート１４の土圧感知に基づく上下動が、揺動アーム２７を介して、フロート位置ポテンショメータ５８により検出され、該検出値に応じてバルブ回動モータ５５を回動させる。これにより、モータの回転力が小ギヤ５６、扇形ギヤ５２、及びプレート４９を介して連動アーム４８に伝動され、更にスプリング５４に基づき該アーム４８の一側に当接しているピン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。
【００５０】
従って、走行機体５が沈下してフロート１４に作用する土圧が高まり、フロート１４の前部が上方に移動すると、バルブ回動モータ５５によりバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５をアンダーラップ領域において上げ操作し、油圧シリンダ装置１９に油圧を供給して植付部１０を上昇させる。また反対に、フロート１４の前部が下方に移動すると、バルブ回動モータ５５によりバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５をアンダーラップ領域において下げ操作し、油圧シリンダ装置１９の油圧をドレーンして植付部１０を下降する。
【００５１】
そして、フロート１４が所定の接地姿勢になると、油圧コントロールバルブ３５は自動範囲のアンダーラップ領域において、植付部１０をその位置に保持する。従って、乗用田植機１は、フロート１４に作用する土圧に基づき所定作業位置に自動制御される状態において、植付クラッチが接続して植付部１０が駆動し、苗載せ台１２が左右往復動すると共にプランタが回動して、苗が一定深さにて田面に植付けられる。
【００５２】
ところで、本実施の形態では、前記手動操作レバー１７が「植付」位置に操作されている状態（平板カム３０が植付位置）にあるときのみ、手元操作レバー３８による操作が可能となり、このとき手元操作レバー３８を、一回上方に操作すると平板カム３０は植付クラッチを切操作した「下げ（自動）」位置になり、もう一回上方に操作すると平板カム３０は「上げ」位置になる。
【００５３】
このため、以下、手動操作レバー１７を「植付」位置に操作した状態のまま、手元操作レバー３８により植付部１０を操作する場合について説明する。
【００５４】
手元操作レバー３８を一回上方に操作して、平板カム３０を「下げ（自動）」位置に操作した状態では、カムアーム４４のローラ４５は小凸部ｂを乗り越えて該小凸部ｂの近傍のランド部ｃに位置し、またバルブ操作板３６のピン３６ａは依然として融通凹部ｆ内に位置している。すると、カムアーム４４は時計方向に回転して、クラッチロッド４７を介して植付クラッチを切作動する。また、バルブ操作板３６は、「植付」位置にあるときと同様に、自由に動き得る位置にあり、植付部１０はフロート１４が田面に着地している下降位置にある。
【００５５】
次に、手元操作レバー３８をもう一回上方に操作して、平板カム３０を「上げ」位置に操作した状態では、平板カム３０の凹部ｃ₂ にローラ４５が嵌入すると共に、スプリング５４に基づき凹部ｆの一側面ｆ₁ にピン３６ａが当接した状態にあって、平板カム３０と一体にバルブ操作板３６を回動して、油圧コントロールバルブ３５を上昇位置に回動・操作する。従って、油圧コントロールバルブ３５は圧油を油圧シリンダ装置１９に供給して植付部１０を上昇する。またこの際、カムアーム４４はローラ４５が凹部ｃ₂ に嵌入しても、該凹部ｃ₂ は支点軸３１から遠い位置にあって、植付クラッチを切位置に維持する。
【００５６】
そして、例えば植付部１０が上昇した位置から下降させるべく、手元操作レバー３８により「植付」位置に操作すると、下降当初はカム回動モータ４１により平板カム３０を介して油圧コントロールバルブ３５を「下げ」位置に回動し、バルブ全開で植付部１０を下降させ、下降途中からカム回動モータ４１により平板カム３０を強制的に「植付」位置に回動させる。これにより、油圧コントロールバルブ３５の開度が絞られた状態で植付部１０がゆっくりと下降する。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明した通り、発明によれば、作業部下降信号に基づきコントロールバルブの開度を絞り、作業部をゆっくり下降させるようにしたので、該作業部が接地した時に応答遅れに基づく作業部のハンチングを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された乗用田植機を模式的に表した側面図である。
【図２】ステアリングシャフトに取り付けた手元操作レバーの側面図である。
【図３】乗用田植機における油圧制御機構の全体構成を示す側面図である。
【図４】同上の要部拡大図である。
【図５】油圧コントロールバルブの操作角とと平板カムのカム位との関係を示す図である。
【図６】制御系の構成ブロック図である。
【図７】従来の乗用田植機における油圧制御機構の全体構成を示す側面図である。
【図８】従来の手動操作レバーの操作位置を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、従来の手動操作レバーによる制御機構の操作位置を示す図である。
【符号の説明】
１ 乗用田植機
５ 走行機体
７ 座席シート
８ 昇降リンク機構
１０ 植付部
１４ フロート
１５ 油圧感知操作系
１７ 手動操作レバー
１９ 油圧シリンダ装置
３０ 平板カム
３０ａ ギヤ部
３１ 支点軸
３５ 油圧コントロールバルブ
３５ａ 操作軸
３６ バルブ操作板
３６ａ ピン
３６ｂ 連係ピン
３８ 手元操作レバー
３９ 制御部
４０ 作動体
４１ カム回動モータ
４３ カム位置ポテンショメータ
５０ レバー位置検出ポテンショメータ
５１ 切換スイッチ
５２ 扇形ギヤ
５５ バルブ回動モータ
５７ 油圧コントロールバルブポテンショメータ
５８ フロート位置ポテンショメータ
５９ リフタ角ポテンショメータ

Claims (1)

1. 走行機体に支持されかつフロートを有する作業部を、コントロールバルブを介して流体圧アクチュエータにより昇降制御自在とした移動農機の昇降制御装置において、
   前記コントロールバルブが、上げ、下げ、固定の各位置を有する手動範囲と、上げ、下げの連通割合を調節して開度を絞った状態で作動する自動範囲と、を備え、
   前記コントロールバルブを、前記手動範囲で連動すると共に前記自動範囲での動きを許容する融通部を有する操作部材と、
   該操作部材を、操作レバーからの制御信号に基づき制御する手動用アクチュエータと、
   前記操作部材の融通部に対応して、前記コントロールバルブを、前記フロートからの制御信号に基づき制御する自動用アクチュエータと、を備え、
   前記操作レバーの下げ信号に基づき、前記手動用アクチュエータを前記手動範囲の下げ位置を経由して前記操作部材の前記融通部に対応するように作動して、前記自動用アクチュエータにより前記コントロールバルブを自動範囲における絞った状態での下げとして、前記作業部をゆっくり下降させるようにした、
   ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置。

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