JP2000116212A

JP2000116212A - 移植機における作業部の昇降制御装置

Info

Publication number: JP2000116212A
Application number: JP10289836A
Authority: JP
Inventors: Hachiro Nakamura; 八郎中村; Masahiko Matsukawa; 雅彦松川; Chie Mizutani; 智恵水谷
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1998-10-12
Filing date: 1998-10-12
Publication date: 2000-04-25

Abstract

(57)【要約】【課題】手元操作レバーによる植付部の昇降制御時
に、誤操作により植付部が昇降するのを防止する。【解決手段】乗用田植機１には、リンク機構８を介し
て植付部１０が支持され、この植付部１０は手元操作レ
バー３８の操作により昇降自在とされていて、この手元
操作レバー３８を上げ位置に操作すると植付部１０が所
定高さまで上昇し、下げ位置に操作すると所定高さまで
下降する。制御部３９では、手元操作レバー３８の操作
に基づき、植付部１０が所定高さまで上昇又は下降した
後、再度該手元操作レバー３８を操作することにより植
付部１０の昇降制御を可能としている。しかし、植付部
１０の昇降途中に手元操作レバー３８を操作したとして
も、チェック手段Ａにより植付部１０の昇降が禁止され
るため、誤って作業者の手が手元操作レバー３８に当接
しても、植付部１０が昇降することはない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移植機における作
業部の昇降制御装置に係り、詳しくは手元操作手段によ
り走行機体に支持した作業部を昇降制御自在とした昇降
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、乗用田植機に支持された植付
部の昇降制御は、油圧により行われ、その油圧制御機構
は、例えば図７に示すように、座席シート７の側部に油
圧・植付レバー１７が設けられていて、該レバー１７の
手動操作にて植付部１０を昇降制御すると共に、該レバ
ー１７を「下げ」ないし「植付」位置に操作すると、植
付部１０のフロート１４に作用する土圧を感知して適正
な植付位置になるように植付部１０が自動昇降制御され
る。

【０００３】すなわち、前記油圧・植付レバー１７を、
図８に示すレバーガイド２１に沿って操作すると、平板
カム３０が支点軸３１を中心として回動し、この回動量
に応じて油圧コントロールバルブ３５が作動し、該油圧
コントロールバルブ３５を介して油圧シリンダ（図示せ
ず）により昇降リンク機構８に支持された植付部１０が
昇降制御される。

【０００４】また、最近は前記油圧・植付レバー１７の
代わりに手元操作レバーを設け、この手元操作レバーに
より、植付部の昇降制御を行えるようにしたものがあ
り、これによれば片手運転をすることなくきめ細かな運
転が可能となる。この手元操作レバーは、例えば上下方
向に操作可能であって、所定の基準位置から上げ操作す
ると植付部１０は所定高さに上昇し、また前記基準位置
から下げ操作すると植付部１０は所定高さに下降する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記手元操作
レバーによる昇降制御において、植付部１０を上昇させ
ようとして手元操作レバーを基準位置から上げ操作した
後、作業者が植付部１０の上昇途中において手元操作レ
バーを下げ操作した場合に、油圧制御が下げに切り換わ
って、植付部１０が下降する制御を可能とすると、以下
のような不都合が生じる。すなわち、例えば不用意に作
業者の手が手元操作レバーに当たった場合でも、作業者
の意思と無関係に植付部１０が昇降してしまうことにな
り、トラブルを招き易い。

【０００６】また、従来は、前記手元操作レバーを「下
げ」位置から再度下方に変位した「植付」位置に操作す
ると、植付部１０の位置に関係なく植付クラッチが入る
ようになっていたため、いわゆる空中植えのおそれがあ
った。この不具合を解決するためには、従来、作業者は
手元操作レバーを「下げ」位置に操作した後、植付部１
０が田面に接地したことを確認してから「植付」位置に
操作しなければならず、作業が煩雑であった。

【０００７】本発明は、斯かる課題を解消するためにな
されたもので、その目的とするところは、手元操作手段
の操作による作業部の昇降制御時に、誤操作等に基づき
作業部が昇降する等のトラブルを回避すると共に、いわ
ゆる空中植えを防止することのできる移植機における作
業部の昇降制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、運転席（９）を有する走行
機体（５）にリンク機構（８）を介して作業部（１０）
を昇降自在に支持すると共に、運転操作部に、手元操作
手段（３８）を設けた移植機（１）において、前記手元
操作手段（３８）の上げ位置への操作で前記作業部（１
０）を所定高さまで上昇制御可能とし、かつ下げ位置へ
の操作で前記作業部（１０）を所定高さまで下降制御可
能とする制御部（３９）を備え、該制御部（３９）は、
前記作業部（１０）が前記所定高さまで昇降した後、再
度の前記手元操作手段（３８）の操作による前記作業部
（１０）の昇降制御を可能とすると共に、該作業部（１
０）が昇降途中にあるときの前記手元操作手段（３８）
の操作による前記作業部（１０）の昇降制御を禁止する
チェック手段（Ａ）を備えている、ことを特徴とする。

【０００９】また、請求項２記載の発明は、前記リンク
機構（８）の変位量を検出して前記作業部（１０）の圃
場面への接地を検出する検出センサ（５９）を備え、前
記制御部（３９）は、前記手元操作手段（３８）を下げ
操作後、再度下方に操作したことに基づき、前記作業部
（１０）が圃場面に接地したことを条件として作業機ク
ラッチの入り操作を行う、ことを特徴とする。

【００１０】［作用］以上の発明特定事項に基づき、移
植機（１）の走行機体（５）には、リンク機構（８）を
介して作業部（１０）が支持され、この作業部（１０）
は、手元操作手段（３８）の操作により制御部（３９）
を介して昇降制御自在とされていて、該手元操作手段
（３８）を上げ位置に操作すると作業部（１０）は所定
高さまで上昇制御され、下げ位置に操作すると所定高さ
まで下降制御される。

【００１１】また、前記制御部（３９）では、手元操作
手段（３８）の操作に基づき作業部（１０）が所定高さ
まで上昇又は下降した後、再度この手元操作手段（３
８）を操作することにより作業部（１０）の昇降制御を
可能としている。しかし、作業部（１０）が昇降途中に
おいて手元操作手段（３８）を操作したとしても、該作
業部（１０）の昇降制御はチェック手段（Ａ）により禁
止され、これにより、例えば作業者の手が誤って手元操
作手段（３８）に当接した場合に、作業者の意思と無関
係に作業部（１０）が昇降してしまう等の弊害が防止さ
れる。

【００１２】また、本発明は、リンク機構（８）の変位
量を検出センサ（５９）にて検出することで、前記作業
部（１０）の圃場面への接地を検出しており、作業者が
前記手元操作手段（３８）を下げ操作した後に再度下方
に操作（植付位置に操作）した場合は、作業部（１０）
が圃場面に接地したことを条件として作業機クラッチの
入り操作を行うようにしたことで、いわゆる空中植えが
防止される。

【００１３】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するために示すものであって、本発明の発明特定事項
を何ら限定するものではない。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。なお、前述した従来例と同一又は相
当する部材には同一の符号を付す。

【００１５】図１に示すように、乗用田植機１は、前輪
２及び後輪３により支持された走行機体５を有してお
り、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４
内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中
間部には座席シート７を有する運転席９が配設されてい
る。この座席シート７の側方には、手動操作レバー１７
が設けられていて、この手動操作レバー１７は、レバー
ガイド２１に沿い各位置に操作可能となっている。

【００１６】前記走行機体５の後方には、昇降リンク機
構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支
持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１
４及びマット苗を上下方向に載置し得る苗載せ台１２が
備えられている。また、前記走行機体５には、昇降リン
ク機構８に固着されたリンクブラケット２０との間に油
圧シリンダ装置１９が配設されていて、手動操作レバー
１７の操作に基づき、座席シート７下部のリヤカバー２
６内に配置された制御部３９を介して油圧コントロール
バルブ３５が制御され、更に該油圧コントロールバルブ
３５により油圧シリンダ装置１９が伸縮制御されて、植
付部１０が昇降作動する。

【００１７】なお、前記手動操作レバー１７の操作位置
は、レバー位置検出ポテンショメータ５０により検出さ
れ、この検出値に応じてカム回動モータ４１の回動によ
り作動機構４０の作動で油圧コントロールバルブ３５が
制御される。

【００１８】更に、前記運転席９の前部には、ステアリ
ングホイール１３が設けられ、該ステアリングホイール
１３のステアリングシャフト１３ａには、スイッチボッ
クス１５が設けられ、このスイッチボックス１５に手元
操作手段としての手元操作レバー３８が取付けられてい
る。

【００１９】本発明においては、前記制御部３９によ
り、前記手元操作手段３８の上げ位置への操作で前記作
業部１０を所定高さまで上昇制御可能とし、かつ下げ位
置への操作で前記作業部１０を所定高さまで下降制御可
能としている。

【００２０】図２に示すように、前記手元操作レバー３
８は、ステアリングシャフト１３ａに沿って上下方向に
操作可能であって、図示しない弾発部材により、手を離
すと略々水平の基準位置に自動復帰するように付勢され
ている。そして、この手元操作レバー３８は、上下方向
に操作に関し、略々水平の基準位置と、この基準位置か
ら上方に変位した上げ位置と、基準位置から下方に変位
した下げ位置と、下降を開始した後再度手元操作レバー
３８を下方に変位した植付位置とに切換え操作自在とな
っている。

【００２１】次に、前記手元操作レバー３８による植付
部１０の昇降機構について説明する。

【００２２】図３に示すように、座席シート７下部のリ
ヤカバー２６内には、前記油圧コントロールバルブ３５
や作動機構４０が配置され、この作動機構４０によって
油圧コントロールバルブ３５が操作される。前記作動機
構４０は、油圧コントロールバルブ３５の近傍に配置さ
れたカム回動モータ４１と、該カム回動モータ４１のモ
ータ軸と一体的に回転する小ギヤ４２と、該小ギヤ４２
に噛合するギヤ部３０ａを有しかつ支点軸３１を中心と
して回動可能な平板カム３０とを有している。前記平板
カム３０の支点軸３１には、該支点軸３１の回転角を検
出するカム位置ポテンショメータ４３が取り付けられて
いる。

【００２３】前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸
３５ａには、バルブ操作板３６が固定されていて、該油
圧コントロールバルブ３５から、油圧ホース３２，３３
が油圧シリンダ１９及び図示しない油圧ポンプに連結さ
れている。なお、前記平板カム３０と油圧コントロール
バルブ３５及びバルブ操作板３６は、側面視においてオ
ーバラップするように配置されている。

【００２４】図４に示すように、前記平板カム３０は、
カム周縁部に部分的に形成された前記ギヤ部３０ａと、
大凹部ａ、小凸部ｂ、ランド部ｃ及び融通凹部ｆを有し
ていて、前記大凹部ａは、カムアーム４４の先端に回転
自在に支持されているローラ４５に当接するカム面から
なる。また、前記融通凹部ｆは、バルブ操作板３６に植
設されたピン３６ａを受け入れる凹部に形成され、該凹
部ｆ内にてピン３６ａの移動を許容して融通機構（自動
範囲）を構成すると共に、該凹部ｆの一側面ｆ₁ にピン
３６ａを当接して一体に移動する（手動操作）。

【００２５】前記カムアーム４４は、支軸４６を中心と
して回転自在に支持されており、該カムアーム４４の他
端は、ロッド４７を介して図示しない植付クラッチに連
結されている。これにより、前記大凹部ａは、植付クラ
ッチの入切操作を行う。

【００２６】前述した図３に示すように、前記油圧コン
トロールバルブ３５の操作軸３５ａには、フロート１４
に連動する連動アーム４８が回転自在に支持されてお
り、該連動アーム４８の先端は、プレート４９及び扇形
ギヤ５２に連結されている。前記扇形ギヤ５２は、支点
２３を中心として揺動可能とされ、該支点２３には扇形
ギヤ５２の回動量を検出するポテンショメータ５７が設
けられていて、前記油圧コントロールバルブ３５の回動
量は、このポテンショメータ５７によって検出される。
また、前記扇形ギヤ５２には、バルブ回動モータ５５に
よって駆動される小ギヤ５６が噛合しており、該扇形ギ
ヤ５２に連結された前記プレート４９、更に連動アーム
４８とバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバル
ブ３５が制御される。

【００２７】一方、昇降リンク機構８の後部には、支点
軸２５を中心として回動可能な揺動アーム２７が設けら
れていて、この揺動アーム２７は感知プレート２２を介
してフロート１４の前部に連結されている。前記揺動ア
ーム２７と感知プレート２２とは、該感知プレート２２
の長孔２２ａに嵌入されたピン２８を介して連結されて
いる。そして、前記フロート１４に作用する土圧変動に
基づくフロート１４の上下移動は、フロート位置ポテン
ショメータ５８により検出され、この検出値に基づき後
述するバルブ回動モータ５５が回動し、前記油圧コント
ロールバルブ３５が制御されて、前記油圧シリンダ装置
１９が伸縮するようになっている。

【００２８】図４において、前記バルブ操作板３６に
は、連係ピン３６ｂが植設されており、該連係ピン３６
ｂは前記連動アーム４８に当接し、該連動アーム４８と
共に連動し得るようになっている。そして、この連係ピ
ン３６ｂと、前記扇形ギヤ５２に植設されたピン５３と
の間にスプリング５４が張設されていて、該スプリング
５４の張力は、連動アーム４８の一側に当接しているピ
ン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。ま
た、機体フレームと前記ピン５３との間には、スプリン
グ３７が張設されていて、該スプリング３７により油圧
コントロールバルブ３５を一方向に向けて押圧・付勢し
ている。

【００２９】図５には、本実施の形態における制御ブロ
ック図が示されている。

【００３０】同図において、前記制御部３９には、手動
操作レバー１７の操作位置を検出するレバー位置検出ポ
テンショメータ５０、手元操作レバー３８の上下方向の
操作を検出する切換スイッチ５１、各モニタを作動状態
にする植付スイッチ６０等からの信号が入力されている
他、平板カム３０のカム位置を検出するポテンショメー
タ４３、昇降リンク機構８のリフタ角を検出するリフタ
角ポテンショメータ５９（図１参照）等からの信号が入
力されている。そして、これらの入力信号に基づき、前
記制御部３９を介してバルブ回動モータ５５とカム回動
モータ４１とが制御される。

【００３１】以上により、前記手元操作レバー３８は、
制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に接続
されていて、該手元操作レバー３８を上下方向に操作す
ると、その操作内容が切換スイッチ５１により判別さ
れ、この切換スイッチ５１からの制御信号で、前記カム
回動モータ４１により平板カム３０が回動され、バルブ
操作板３６を介して前記油圧コントロールバルブ３５が
制御される。

【００３２】すなわち、前記手元操作レバー３８を上下
方向に操作すると、カム回動モータ４１により前記平板
カム３０が駆動され、該平板カム３０の支点軸３１を中
心とした回動量はポテンショメータ４３により検出され
る。この平板カム３０の回動により、ピン３６ａを介し
て油圧コントロールバルブ３５が回動し、これにより油
圧シリンダ装置１９が伸縮されて植付部１０が昇降制御
される。

【００３３】本発明において、前記制御部３９は、植付
部１０が所定高さまで昇降した後、再度の手元操作レバ
ー３８の操作による前記植付部１０の昇降制御を可能と
すると共に、該植付部１０が昇降途中にあるときの前記
手元操作レバー３８の操作による前記植付部１０の昇降
制御を禁止するチェック手段（後述するＡ）を備えてい
る。

【００３４】図６は、前記手元操作レバー３８による植
付部１０の制御フローチャートを示すものであり、以
下、この図に基づき植付部１０の昇降制御を説明する。

【００３５】Ｓ１では、手元操作レバー３８のレバー操
作があったか否かを判断し、なければＳ３に進み、操作
があったならＳ２でレバー操作が前回と今回とで同じか
否かを判断する。このＳ２では、前回のレバー操作と同
じ操作であればＳ３に進み、異なっていればＳ４におい
て、油圧カム位置が「固定」位置にあるか否かを判断す
る。そして、油圧カム位置が「固定」位置になければＳ
５に進み、「固定」位置にあれば、Ｓ６において手元操
作レバー３８の操作が「上げ」側か「下げ」側かを判断
する。このＳ６では、レバー操作が「下げ」側であれば
Ｓ７〜Ｓ８において、油圧カム位置を「下げ」にしてか
ら下げフラグをセットしてＳ２５に進み、レバー操作が
「上げ」側であればＳ９に進む。このＳ９においては、
次に植付部１０が最上昇位置にあるか否かを判断し、最
上昇位置にあればＳ２５に進み、最上昇位置になけれ
ば、Ｓ１０において油圧カム位置を「上げ」にしてＳ２
５に進む。

【００３６】また、前述したＳ５では、油圧カム位置が
「上げ」位置にあるか否かを判断し、「上げ」位置にな
ければＳ１１に進み、「上げ」位置にあればＳ１２にお
いて、更に手元操作レバー３８のレバー操作が「上げ」
側か「下げ」側かを判断する。そして、レバー操作が
「上げ」側であればＳ２５に進み、「下げ」側であれ
ば、チェック手段Ａを構成するＳ１３に進む。このＳ１
３では、植付部１０が最上昇位置にあるか否かを判断
し、最上昇位置になければＳ２５に進み、最上昇位置に
あれば、Ｓ１４〜Ｓ１５において油圧カム位置を「下
げ」としてから下げフラグをセットして、Ｓ２５に移行
する。

【００３７】更に、前述したＳ１１において、油圧カム
位置が「下げ」位置にあるか、又は「植付」位置にある
かを判断し、「植付」位置にあればＳ１６に進み、「下
げ」位置にあればＳ１７に進む。このＳ１７では、手元
操作レバー３８のレバー操作が「上げ」側か「下げ」側
かを判断し、「下げ」側ならＳ１８にて植付待ちフラグ
をセットしてからＳ２５に進む。また、Ｓ１７で手元操
作レバー３８のレバー操作が「上げ」側なら、Ｓ１９に
おいて植付待ちフラグをクリアしてから、チェック手段
Ａを構成するＳ２０に進み、ここで下げフラグがセット
されているか否かを判断する。そして、下げフラグがセ
ットされていなければ、Ｓ２１にて油圧カム位置を「上
げ」にしてからＳ２５に進み、下げフラグがセットされ
ていれば、Ｓ２５に進む。

【００３８】一方、前述したＳ３においては、植付待ち
フラグがセットされているか否かを判断し、セットされ
ていなければＳ２５に進み、セットされていれば次にＳ
２２において、下げフラグがセットされているか否かを
判断する。そして、下げフラグがセットされていればＳ
２５に進み、セットされていなければＳ２３〜Ｓ２４に
おいて、油圧カム位置を「植付」位置としてから植付待
ちフラグをクリアしてＳ２５に進む。

【００３９】このＳ２５では、植付部１０が田面に接地
しているか又は昇降中かを判断し、昇降中なら最初のス
テップに戻り、接地していればＳ２６において下げフラ
グをクリアしてから最初のステップに戻る。

【００４０】次に、本発明においては、前記制御部３９
は、手元操作レバー３８を下げ操作後、再度下方に操作
したことに基づき、前記植付部１０が圃場面に接地した
ことを条件として植付クラッチの入り操作を行う。

【００４１】そして、この場合、植付部１０が田面に接
地したことの検出は、昇降リンク機構８の変位量を検出
するリフタ角ポテンショメータ５９によって行われ（図
１参照）、例えば該リフタ角ポテンショメータ５９の信
号変化がなくなったときに接地と判断する。具体的に
は、上述した図６のＳ２５において、手元操作レバー３
８を下げ操作後、再度下方に操作した場合で、更に植付
部１０が接地したことを判断した後に、植付クラッチの
入り操作が行われる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明
によれば、制御部は、作業部が所定高さまで昇降した
後、再度の手元操作手段の操作による前記作業部の昇降
制御を可能とし、また作業部が昇降途中にあるときの手
元操作手段の操作による作業部の昇降制御を禁止するチ
ェック手段を備えていることにより、例えば不用意に作
業者の手が手元操作手段に当たっても、作業者の意思と
関係なく作業部が昇降する等の誤操作に基づくトラブル
を防止することができる。

【００４３】請求項２記載の発明によれば、手元操作手
段を下げ操作後、再度下方に操作したことに基づき、作
業部が圃場面に接地したことを条件として作業機クラッ
チの入り操作を行うようにしたことで、運転者は機体後
方を向いてその都度作業部の接地を確認する手間を省く
ことができ、作業性の向上を図ることができる。また、
作業部が接地する前に作業機クラッチが入ってしまい、
作業部が空中にあるときに植付作業を開始するという、
いわゆる空中植えを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された乗用田植機を模式的に表し
た側面図である。

【図２】植付部の昇降制御機能を備えた手元操作レバー
の斜視図である。

【図３】乗用田植機における油圧制御機構の全体構成を
示す側面図である。

【図４】同上の要部拡大図である。

【図５】制御部の構成ブロック図である。

【図６】手元操作レバーによる植付部の昇降制御におけ
る制御フローチャートを示す図である。

【図７】従来の乗用田植機における油圧制御機構の全体
構成を示す側面図である。

【図８】従来の手動操作レバーによる操作位置を示す図
である。

【符号の説明】

１乗用田植機５走行機体８昇降リンク機構１０植付部１９油圧シリンダ装置３０平板カム３５油圧コントロールバルブ３８手元操作レバー３９制御部４１カム回動モータ５５バルブ回動モータ

フロントページの続き (72)発明者水谷智恵島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B062 AA02 AA11 AB01 BA22 BA62 CA05 CA16 CA30 CB04 2B304 KA08 LA02 LA09 LB05 LB16 LC04 LC14 MA03 MB02 MC12 MC13 PA01 QA07 QA11 QA22 QB13 RA27

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】運転席を有する走行機体にリンク機構を
介して作業部を昇降自在に支持すると共に、運転操作部
に、手元操作手段を設けた移植機において、前記手元操作手段の上げ位置への操作で前記作業部を所
定高さまで上昇制御可能とし、かつ下げ位置への操作で
前記作業部を所定高さまで下降制御可能とする制御部を
備え、該制御部は、前記作業部が前記所定高さまで昇降した
後、再度の前記手元操作手段の操作による前記作業部の
昇降制御を可能とすると共に、該作業部が昇降途中にあ
るときの前記手元操作手段の操作による前記作業部の昇
降制御を禁止するチェック手段を備えている、ことを特徴とする移植機における作業部の昇降制御装
置。
【請求項２】前記リンク機構の変位量を検出して前記
作業部の圃場面への接地を検出する検出センサを備え、前記制御部は、前記手元操作手段を下げ操作後、再度下
方に操作したことに基づき、前記作業部が圃場面に接地
したことを条件として作業機クラッチの入り操作を行
う、ことを特徴とする請求項１記載の移植機における作業部
の昇降制御装置。