JPH11285306A - 移動農機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 植付部の下降制御時に、該植付部が接地する
時のハンチングを防止する。 【解決手段】 乗用田植機１の昇降制御装置は、走行機
体５に支持された植付部１０を、油圧コントロールバル
ブ３５を介して油圧シリンダ装置１９により昇降制御自
在としたものであり、このために前記油圧コントロール
バルブ３５を、手元操作レバー３８からの制御信号によ
り制御可能とすると共に、この手元操作レバー３８から
の植付部１０に対する下降信号に基づき、前記油圧コン
トロールバルブ３５の開度を絞り、前記植付部１０をゆ
っくり下降させることで、油圧応答の遅れに起因する植
付部１０の接地時のハンチングを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、乗用田植機等の移
動農機の昇降制御装置に係り、詳しくは走行機体に支持
した作業部を、制御信号に基づき流体圧アクチュエータ
により昇降制御自在とした移動農機の昇降制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、乗用田植機に支持された植付
部の昇降制御は、油圧により行われ、その油圧制御機構
は、図７に示すように、座席シート７の側部に、油圧・
植付レバー１７が設けられていて、該レバー１７の手動
操作にて植付部１０を昇降制御すると共に、該レバー１
７を「下げ」ないし「植付」位置に操作すると、植付部
１０のフロート１４に作用する土圧を感知して適正植付
位置になるように植付部１０が自動昇降制御される。

【０００３】すなわち、前記油圧・植付レバー１７をレ
バーガイド２１に沿って「上げ」、「固定」、「下
げ」、「植付」位置に夫々操作すると（図８参照）、平
板カム３０が支点軸３１を中心として回動し、この回動
量に応じて油圧コントロールバルブ３５を作動させ、該
油圧コントロールバルブ３５により油圧シリンダ（図示
せず）を制御して昇降リンク機構８に支持された植付部
１０を昇降制御していた。

【０００４】詳しくは、図９（ａ）〜（ｄ）に示すよう
に、前記油圧・植付レバー１７を「上げ」位置に操作す
ることで植付部１０が上昇し（図９（ａ））、「固定」
位置に操作することで植付部１０の昇降を停止して該植
付部１０が所定の高さ位置に維持され（図９（ｂ））、
「下げ」位置に操作すると植付部１０が下降して油圧自
動が作動し（図９（ｃ））、更に「植付」位置に操作す
ると植付クラッチが入り、植付部１０による植付けが開
始されるように構成されていた（図９（ｄ））。

【０００５】このとき、植付部１０が下降した油圧自動
状態にあっては、フロート１４に土圧が作用してその前
部が持上がると、感知プレート２２と揺動アーム２７及
び感知ロッド２４を介して、レバーアーム１５が支点２
３を中心として揺動し、プレート４９等を介して油圧コ
ントロールバルブ３５を自動上げ位置に移動して植付部
１０を上昇させ、反対に、フロート１４に作用する土圧
が小さくその前部が下降すると、油圧コントロールバル
ブ３５を自動下げ位置に移動して植付部１０を下降させ
る。

【０００６】なお、油圧・植付レバー１７の近傍には、
圃場の硬軟に応じて植付部１０の上下作動の感度を調節
する油圧感度調節レバー２０が設けられている。また、
植付クラッチの入・切は、前記油圧・植付レバー１７に
より行われ、該油圧・植付レバー１７の操作によりクラ
ッチロッド４７を介して植付クラッチが作動され、植付
部１０への動力の入・断が行われる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来は、前
記植付部１０を下降制御するときに、油圧コントロール
バルブ３５の開度を、フロート１４の水平面に対する角
度に比例させていて、植付部１０が上昇位置から圃場面
に下降する途中においては、バルブ開度を全開にしてい
たため、植付部１０のフロート１４が圃場面に接地する
時には、油圧制御の応答遅れに起因してフロート１４の
ハンチングが発生するおそれがあった。

【０００８】一方、植付部１０を上昇位置から圃場面に
下降制御するときに、最初から最後まで油圧コントロー
ルバルブ３５の開度を絞り制御する手段では、植付作業
開始までに時間がかかるという新たな課題が生じ得る。

【０００９】本発明は、斯かる課題を解消するためにな
されたもので、その目的とするところは、作業部の下降
制御時に該作業部の接地時のハンチングを防止すると共
に、可能な限り迅速な下降制御を可能とした移動農機の
昇降制御装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、走行機体（５）に支持され
た作業部（１０）を、コントロールバルブ（３５）を介
して流体圧アクチュエータ（１９）により昇降制御自在
とした移動農機（１）の昇降制御装置において、前記コ
ントロールバルブ（３５）を、操作手段（１７，３８）
からの制御信号により制御可能とすると共に、該操作手
段（１７，３８）からの作業部下降信号に基づき前記コ
ントロールバルブ（３５）の開度を絞り、前記作業部
（１０）をゆっくり下降させるようにした、ことを特徴
とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、走行機体（５）に
支持されかつフロート（１４）を有する作業部（１０）
を、コントロールバルブ（３５）を介して流体圧アクチ
ュエータ（１９）により昇降制御自在とした移動農機
（１）の昇降制御装置において、前記コントロールバル
ブ（３５）の開度の絞り制御を、前記フロート（１４）
の上下移動に基づき自動的に前記作業部（１０）を昇降
制御する自動制御領域における下降制御時に行うように
した、ことを特徴とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、走行機体（５）に
支持されかつフロート（１４）を有する作業部（１０）
を、コントロールバルブ（３５）を介して流体圧アクチ
ュエータ（１９）により昇降制御自在とした移動農機
（１）の昇降制御装置において、前記コントロールバル
ブ（３５）の開度の絞り制御を、前記フロート（１４）
の接地後に開始するようにした、ことを特徴とする。 ［作用］以上の発明特定事項に基づき、移動農機（１）
は、走行機体（５）に支持された作業部（１０）を、コ
ントロールバルブ（３５）を介して流体圧アクチュエー
タ（１９）により昇降制御自在としたものであり、この
ために前記コントロールバルブ（３５）を、操作手段
（１７，３８）からの制御信号により制御可能とすると
共に、該操作手段（１７，３８）からの作業部（１０）
に対する下降信号に基づき、前記コントロールバルブ
（３５）の開度を絞り、前記作業部（１０）をゆっくり
下降させることで、油圧応答の遅れに起因する作業部
（１０）の接地時のハンチングを防止することを可能と
している。

【００１３】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するために示すものであって、本発明の構成を何ら限
定するものではない。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。なお、前述した従来例と同一または
相当する部材には、同一の符号を付す。

【００１５】図１に示すように、乗用田植機１は、前輪
２及び後輪３により支持された走行機体５を有してお
り、該走行機体５にはその前輪前方部分のボンネット４
内にエンジン６が搭載され、走行機体５の前後方向の中
間部には座席シート７を有する運転席９が配設されてい
る。この座席シート７の側方には、操作手段としての手
動操作レバー１７が設けられていて、この手動操作レバ
ー１７は、従来と同様にレバーガイド２１に沿い「上
げ」、「固定」、「下げ（自動）」、「植付（自動）」
の各位置に操作可能とされている。

【００１６】前記走行機体５の後方には、昇降リンク機
構８を介して作業部としての植付部１０が昇降自在に支
持され、該植付部１０には多数のプランタ、フロー卜１
４及びマット苗を縦方向に載置し得る苗載せ台１２が備
えられている。

【００１７】前記走行機体５には、昇降リンク機構８と
の間に油圧シリンダ装置１９が配設されていて、前記手
動操作レバー１７の操作に基づき、座席シート７下部の
リヤカバー２６内に配置された制御部３９を介して油圧
コントロールバルブ３５が制御され、更に該油圧コント
ロールバルブ３５により前記油圧シリンダ装置１９が伸
縮制御されて、植付部１０が昇降作動する。

【００１８】なお、前記手動操作レバー１７の操作位置
は、レバー位置検出ポテンショメータ５０により検出さ
れ、この検出値に応じて前記制御部３９を介してカム回
動モータ４１の回動により後述する如く作動体４０の作
動で油圧コントロールバルブ３５が制御される。

【００１９】また、前記運転席９の前部には、ステアリ
ングホイール１３が設けられ、該ステアリングホイール
１３のステアリングシャフト１３ａ上部には、他の操作
手段としての手元操作レバー３８が設けられている。

【００２０】この手元操作レバー３８は、図２に示すよ
うに、ステアリングシャフト１３ａに沿って上下に操作
可能であると共に、図示しない弾発部材により、手を離
すと基準位置に自動復帰するように付勢されている。そ
して、この手元操作レバー３８は、基準位置としての固
定位置と、この固定位置から上方に変位した上げ位置
と、前記固定位置から下方に変位した下げ位置と、下降
を開始した後再度手元操作レバー３８を下方に変位した
植付位置とに切換え操作自在となっている。

【００２１】一方、本実施の形態では、この手元操作レ
バー３８の操作は、植付部１０の誤操作防止のため、前
記手動操作レバー１７が「植付」位置に操作されている
ときにのみ、手元操作レバー３８による植付部１０を制
御することができるようになっている。

【００２２】図３に示すように、座席シート７下部のリ
ヤカバー２６内には、前記油圧コントロールバルブ３５
と共に作動体４０が配置され、この作動体４０によって
油圧コントロールバルブ３５が操作される。前記作動体
４０は、油圧コントロールバルブ３５の近傍に配置され
たカム回動モータ４１と、該カム回動モータ４１のモー
タ軸と一体的に回転する小ギヤ４２と、該小ギヤ４２に
噛合するギヤ部３０ａを有しかつ支点軸３１を中心とし
て回動可能な平板カム３０とを有している。前記平板カ
ム３０の支点軸３１には、該支点軸３１の回転角を検出
するカム位置ポテンショメータ４３が取り付けられてい
る。

【００２３】前記油圧コントロールバルブ３５の操作軸
３５ａには、バルブ操作板３６が固定され、また、該油
圧コントロールバルブ３５から、油圧ホース３２，３３
が油圧シリンダ１９及び図示しない油圧ポンプに連結さ
れている。なお、前記平板カム３０と油圧コントロール
バルブ３５及びバルブ操作板３６は、側面視においてオ
ーバラップするように配置されている。

【００２４】図４に示すように、前記平板カム３０は、
カム周縁部に部分的に形成された前記ギヤ部３０ａと、
大凹部ａ、小凸部ｂ、ランド部ｃ及び融通凹部ｆを有し
ていて、前記大凹部ａは、カムアーム４４の先端に回転
自在に支持されているローラ４５に当接するカム面から
なる。また、前記融通凹部ｆは、バルブ操作板３６に植
設されたピン３６ａを受け入れる凹部に形成され、該凹
部ｆ内にてピン３６ａの移動を許容して融通機構（自動
範囲）を構成すると共に、該凹部ｆの一側面ｆ₁ にピン
３６ａを当接して一体に移動する（手動操作）。

【００２５】前記カムアーム４４は、支軸４６を中心と
して回転自在に支持されており、該カムアーム４４の他
端は、ロッド４７を介して図示しない植付クラッチに連
結されている。これにより、前記大凹部ａは、植付クラ
ッチの入切操作を行う。

【００２６】前述した図３に示すように、前記油圧コン
トロールバルブ３５の操作軸３５ａには、フロート１４
に連動する連動アーム４８が回転自在に支持されてお
り、該連動アーム４８の先端は、プレート４９及び扇形
ギヤ５２に連結されている。前記扇形ギヤ５２は、支点
２３を中心として揺動可能とされ、該支点２３には扇形
ギヤ５２の回動量を検出するポテンショメータ５７が設
けられていて、前記油圧コントロールバルブ３５の回動
量は、このポテンショメータ５７によって検出される。
また、前記扇形ギヤ５２には、バルブ回動モータ５５に
よって駆動される小ギヤ５６が噛合しており、該扇形ギ
ヤ５２に連結された前記プレート４９、更に連動アーム
４８とバルブ操作板３６を介して油圧コントロールバル
ブ３５が制御される。

【００２７】一方、昇降リンク機構８の後部には、支点
軸２５を中心として回動可能な揺動アーム２７が設けら
れていて、この揺動アーム２７は感知プレート２２を介
してフロート１４の前部に連結されている。前記揺動ア
ーム２７と感知プレート２２とは、該感知プレート２２
の長孔２２ａに嵌入されたピン２８を介して連結されて
いる。そして、前記フロート１４に作用する土圧変動に
基づくフロート１４の上下移動は、フロート位置ポテン
ショメータ５８により検出され、この検出値に基づき後
述するバルブ回動モータ５５が回動し、前記油圧コント
ロールバルブ３５が制御されて、前記油圧シリンダ装置
１９が伸縮するようになっている。

【００２８】図４において、前記バルブ操作板３６に
は、連係ピン３６ｂが植設されており、該連係ピン３６
ｂは前記連動アーム４８に当接し、該連動アーム４８と
共に連動し得るようになつている。そして、この連係ピ
ン３６ｂと、前記扇形ギヤ５２に植設されたピン５３と
の間にスプリング５４が張設されていて、該スプリング
５４の張力は、連動アーム４８の一側に当接しているピ
ン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。ま
た、機体フレームと前記ピン５３との間には、スプリン
グ３７が張設されていて、該スプリング３７により油圧
コントロールバルブ３５を一方向に向けて押圧・付勢し
ている。

【００２９】なお、前記植付部１０は、昇降リンク機構
８の後端部のリンク支え枠６４に設置されたローリング
軸１１により、左右方向ローリング自在に支持されてお
り、また、前記油圧コントロールバルブ３５には、走行
時及び作業始めの苗補給時の植付部１０の降下を防止す
る油圧固定レバー１８が設けられている。

【００３０】本発明においては、操作手段３８（１７）
からの作業部１０下降信号に基づき、前記油圧コントロ
ールバルブ３５の開度を絞り、前記作業部１０をゆっく
り下降させることを特徴としている。

【００３１】すなわち、例えば植付部１０が上昇した状
態から下降させるべく、前記手元操作レバー３８（又は
手動操作レバー１７）を操作すると、このときの下降信
号に基づき、制御部３９を介してカム回動モータ４１が
回動し、平板カム３０を強制的に「下げ（自動）」位置
に回動させる。これにより、油圧コントロールバルブ３
５は自動範囲の絞り領域に回動され、バルブの開度が絞
られた状態で植付部１０がゆっくりと下降する。

【００３２】この場合、前記手元操作レバー３８（又は
手動操作レバー１７）の操作に基づき、植付部１０の下
降開始と同時に平板カム３０を直ちに「下げ（自動）」
位置に回動させ、油圧コントロールバルブ３５の開度を
絞って植付部１０をゆっくりと下降させる制御と、下降
当初は油圧コントロールバルブ３５の開度を絞らずにバ
ルブ全開で下降させ、下降途中から平板カム３０を「下
げ（自動）」位置に回動させて油圧コントロールバルブ
３５の開度を絞り、植付部１０をゆっくりと下降させる
制御とが考えられる。

【００３３】また、本発明は、前記コントロールバルブ
３５の開度の絞り制御を、前記フロート１４の上下移動
に基づき自動的に前記作業部１０を昇降制御する自動制
御領域における下降制御時に行うようにしている。

【００３４】図５は、油圧コントロールバルブ３５の操
作角と平板カム３０のカム位置との関係を示しており、
バルブ操作角は手動範囲と自動範囲とに分けられてい
て、手動範囲は手元操作レバー３８（又は手動操作レバ
ー１７）の操作に基づく領域であり、自動範囲はフロー
ト１４に作用する土圧に基づき自動的に昇降制御を行う
領域である。前記手動範囲には、固定位置の領域が広範
囲に設けられているが、自動範囲にはこの固定位置が設
けられていない。これは、植付け作業時に田面の硬軟に
拘わらず深植えや浅植えを防止するために、植付部１０
を所定位置に固定する必要はないからである。

【００３５】また、前記自動範囲には、自動部分の「下
げ」と該「下げ」範囲に隣接してアンダーラップ部が設
けられている。そして、本実施の形態においては、この
アンダーラップ部においてバルブの絞り制御を行うもの
である。

【００３６】前述した図４において、前記油圧コントロ
ールバルブ３５の操作軸３５ａには、連動アーム４８等
とプレート４９、扇形ギヤ５２が連結され、該扇形ギヤ
５２には、バルブ回動モータ５５によって駆動される小
ギヤ５６が噛合していて、このバルブ回動モータ５５
は、フロート１４の下降を検出するフロート位置ポテン
ショメータ５８の検出値に基づき駆動されて油圧コント
ロールバルブ３５が制御される。

【００３７】そして、フロート１４が接地した状態で、
フロート１４に作用する土圧が低くなりフロート１４の
前部が下方に移動すると、バルブ回動モータ５５により
バルブ操作板３６を介して油圧コントロールバルブ３５
を回動し、油圧シリンダ装置１９の油圧をドレーンして
植付部１０を下降させるが、このとき、油圧コントロー
ルバルブ３５は自動範囲のアンダーラップ領域において
バルブの開度が絞り制御され、植付部１０がゆっくりと
下降制御される。やがてフロート１４が所定の接地姿勢
になると、油圧コントロールバルブ３５はそのまま自動
範囲のアンダーラップ領域内の中立安定位置において、
植付部１０を停止保持する。

【００３８】更に、本発明は、油圧コントロールバルブ
３５の開度の絞り制御を、前記フロート１４の接地後に
開始するようにしている。

【００３９】すなわち、例えば植付部１０が上昇した状
態から下降させるべく、手元操作レバー３８（又は手動
操作レバー１７）の操作により、「上げ」位置から「下
げ（自動）」位置に操作するとき、植付部１０が下降途
中の空中にあるときから油圧コントロールバルブ３５の
バルブ開度を絞りつつ下降させると、接地するまでに多
くの時間を要する。そこで、植付部１０が上昇した位置
から、下降を開始してフロート１４の前部が田面に接地
するまでは、バルブ開度を全開にしておき、フロート１
４の前部が田面に接地したら、これをフロート位置ポテ
ンショメータ５８にて検出し、この検出と同時にバルブ
回動モータ５５により油圧コントロールバルブ３５を強
制的に自動領域のアンダーラップ部に回動し、油圧コン
トロールバルブ３５を絞り制御して前記植付部１０をゆ
っくりと下降制御する。

【００４０】なお、前記フロート１４の田面への接地
は、フロート位置ポテンショメータ５８にて検出され、
この検出信号に基づき自動的にバルブ回動モータ５５が
作動して油圧コントロールバルブ３５をアンダーラップ
部に回動し、植付部１０をゆっくりと絞り制御する。

【００４１】ところで、乗用田植機１は、前記植付部１
０を自動的に水平状態に保持する水平自動制御装置を備
えているが、この水平自動制御装置を、いつでも作動可
能とすると、植付部１０を上昇させるときも水平自動が
作動し、植付部１０が横揺れ等を起こすおそれがある。

【００４２】そこで、本実施の形態では、前記水平自動
の作動条件を、平板カム３０が「下げ」位置にあるか、
もしくは「植付け」位置にあるときにのみ作動可能と
し、他の位置にあるときには水平自動が作動しないよう
にして、植付部１０を上昇させるときの横揺れを抑制し
ている。

【００４３】図６には、本実施の形態における制御ブロ
ック図が示されており、同図において、前記制御部３９
には、手動操作レバー１７の操作位置を検出するレバー
位置検出ポテンショメータ５０、手元操作レバー３８の
操作を検出する切換スイッチ５１からの信号が入力され
ている他、フロート位置検出ポテンショメータ５８、油
圧コントロールバルブポテンショメータ５７、平板カム
位置ポテンショメータ４３、リフタ角ポテンショメータ
５９等からの信号が入力されている。

【００４４】また、前記入力信号に基づき、前記制御部
３９を介してバルブ回動モータ５５とカム回動モータ４
１が制御されるようになっている。

【００４５】以上により、前記手元操作レバー３８は、
前記制御部３９を介してカム回動モータ４１と電気的に
接続されていて、該手元操作レバー３８を操作すると、
その操作内容が切換スイッチ５１により判別され、この
切換スイッチ５１からの制御信号で、前記カム回動モー
タ４１により平板カム３０が回動され、バルブ操作板３
６を介して前記油圧コントロールバルブ３５が制御され
る。

【００４６】すなわち、前記手元操作レバー３８を操作
すると、カム回動モータ４１により前記平板カム３０が
駆動され、該平板カム３０の支点軸３１を中心とした回
動量はポテンショメータ４３により検出される。この平
板カム３０の回動により、ピン３６ａを介して油圧コン
トロールバルブ３５が回動し、これにより油圧シリンダ
装置１９が伸縮されて植付部１０が昇降制御される。

【００４７】次いで、本実施の形態の作用について説明
する。

【００４８】乗用田植機１を操作するには、オペレータ
は座席シート７に座った状態で手動操作レバー１７を
「植付」位置に操作すると、植付け作業が可能であり、
この状態では平板カム３０は植付位置に移動している。
このとき、図５に示すように、平板カム３０はクラッチ
操作部３０ｂにカムアーム４４のローラ４５が嵌入する
と共に、融通機構を構成する融通凹部ｆ内にバルブ操作
板３６のピン３６ａが位置する。すると、カムアーム４
４はクラッチロッド４７を介して図示しないスプリング
を緩める方向に回動し、植付クラッチがその内蔵スプリ
ングにより接続する。

【００４９】この場合、前記ピン３６ａは融通凹部ｆの
両側面に当接しない融通位置にあって、バルブ操作板３
６は平板カム３０に拘束されることなく自由に回動し得
る。この状態にあっては、フロート１４の土圧感知に基
づく上下動が、揺動アーム２７を介して、フロート位置
ポテンショメータ５８により検出され、該検出値に応じ
てバルブ回動モータ５５を回動させる。これにより、モ
ータの回転力が小ギヤ５６、扇形ギヤ５２、及びプレー
ト４９を介して連動アーム４８に伝動され、更にスプリ
ング５４に基づき該アーム４８の一側に当接しているピ
ン３６ｂを介してバルブ操作板３６に伝達される。

【００５０】従って、走行機体５が沈下してフロート１
４に作用する土圧が高まり、フロート１４の前部が上方
に移動すると、バルブ回動モータ５５によりバルブ操作
板３６を介して油圧コントロールバルブ３５をアンダー
ラップ領域において上げ操作し、油圧シリンダ装置１９
に油圧を供給して植付部１０を上昇させる。また反対
に、フロート１４の前部が下方に移動すると、バルブ回
動モータ５５によりバルブ操作板３６を介して油圧コン
トロールバルブ３５をアンダーラップ領域において下げ
操作し、油圧シリンダ装置１９の油圧をドレーンして植
付部１０を下降する。

【００５１】そして、フロート１４が所定の接地姿勢に
なると、油圧コントロールバルブ３５は自動範囲のアン
ダーラップ領域において、植付部１０をその位置に保持
する。従って、乗用田植機１は、フロート１４に作用す
る土圧に基づき所定作業位置に自動制御される状態にお
いて、植付クラッチが接続して植付部１０が駆動し、苗
載せ台１２が左右往復動すると共にプランタが回動し
て、苗が一定深さにて田面に植付けられる。

【００５２】ところで、本実施の形態では、前記手動操
作レバー１７が「植付」位置に操作されている状態（平
板カム３０が植付位置）にあるときのみ、手元操作レバ
ー３８による操作が可能となり、このとき手元操作レバ
ー３８を、一回上方に操作すると平板カム３０は植付ク
ラッチを切操作した「下げ（自動）」位置になり、もう
一回上方に操作すると平板カム３０は「上げ」位置にな
る。

【００５３】このため、以下、手動操作レバー１７を
「植付」位置に操作した状態のまま、手元操作レバー３
８により植付部１０を操作する場合について説明する。

【００５４】手元操作レバー３８を一回上方に操作し
て、平板カム３０を「下げ（自動）」位置に操作した状
態では、カムアーム４４のローラ４５は小凸部ｂを乗り
越えて該小凸部ｂの近傍のランド部ｃに位置し、またバ
ルブ操作板３６のピン３６ａは依然として融通凹部ｆ内
に位置している。すると、カムアーム４４は時計方向に
回転して、クラッチロッド４７を介して植付クラッチを
切作動する。また、バルブ操作板３６は、「植付」位置
にあるときと同様に、自由に動き得る位置にあり、植付
部１０はフロート１４が田面に着地している下降位置に
ある。

【００５５】次に、手元操作レバー３８をもう一回上方
に操作して、平板カム３０を「上げ」位置に操作した状
態では、平板カム３０の凹部ｃ₂ にローラ４５が嵌入す
ると共に、スプリング５４に基づき凹部ｆの一側面ｆ₁
にピン３６ａが当接した状態にあって、平板カム３０と
一体にバルブ操作板３６を回動して、油圧コントロール
バルブ３５を上昇位置に回動・操作する。従って、油圧
コントロールバルブ３５は圧油を油圧シリンダ装置１９
に供給して植付部１０を上昇する。またこの際、カムア
ーム４４はローラ４５が凹部ｃ₂ に嵌入しても、該凹部
ｃ₂ は支点軸３１から遠い位置にあって、植付クラッチ
を切位置に維持する。

【００５６】そして、例えば植付部１０が上昇した位置
から下降させるべく、手元操作レバー３８により「植
付」位置に操作すると、下降当初はカム回動モータ４１
により平板カム３０を介して油圧コントロールバルブ３
５を「下げ」位置に回動し、バルブ全開で植付部１０を
下降させ、下降途中からカム回動モータ４１により平板
カム３０を強制的に「植付」位置に回動させる。これに
より、油圧コントロールバルブ３５の開度が絞られた状
態で植付部１０がゆっくりと下降する。

【００５７】

【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明
によれば、作業部下降信号に基づきコントロールバルブ
の開度を絞り、作業部をゆっくり下降させるようにした
ので、該作業部が接地した時に応答遅れに基づく作業部
のハンチングを防止することができる。

【００５８】請求項２記載の発明によれば、コントロー
ルバルブの開度の絞り制御を、自動制御領域における下
降制御時に行うようにしたことで、作業部が上昇位置か
ら下降して自動制御領域に至るまでは迅速に下降し、自
動制御領域における下降制御はゆっくり行われるので作
業部のハンチングを防止することができる。

【００５９】請求項３記載の発明によれば、フロートが
接地した後にコントロールバルブの開度の絞り制御を開
始するようにしたので、作業部のフロートが接地するま
では素早く下降し、フロート接地後はゆっくり下降制御
することで、作業部のハンチングを防止しつつ全体とし
て制御の迅速化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された乗用田植機を模式的に表し
た側面図である。

【図２】ステアリングシャフトに取り付けた手元操作レ
バーの側面図である。

【図３】乗用田植機における油圧制御機構の全体構成を
示す側面図である。

【図４】同上の要部拡大図である。

【図５】油圧コントロールバルブの操作角とと平板カム
のカム位との関係を示す図である。

【図６】制御系の構成ブロック図である。

【図７】従来の乗用田植機における油圧制御機構の全体
構成を示す側面図である。

【図８】従来の手動操作レバーの操作位置を示す図であ
る。

【図９】（ａ）〜（ｄ）は、従来の手動操作レバーによ
る制御機構の操作位置を示す図である。

【符号の説明】

１ 乗用田植機 ５ 走行機体 ７ 座席シート ８ 昇降リンク機構 １０ 植付部 １４ フロート １５ 油圧感知操作系 １７ 手動操作レバー １９ 油圧シリンダ装置 ３０ 平板カム ３０ａ ギヤ部 ３１ 支点軸 ３５ 油圧コントロールバルブ ３５ａ 操作軸 ３６ バルブ操作板 ３６ａ ピン ３６ｂ 連係ピン ３８ 手元操作レバー ３９ 制御部 ４０ 作動体 ４１ カム回動モータ ４３ カム位置ポテンショメータ ５０ レバー位置検出ポテンショメータ ５１ 切換スイッチ ５２ 扇形ギヤ ５５ バルブ回動モータ ５７ 油圧コントロールバルブポテンショメータ ５８ フロート位置ポテンショメータ ５９ リフタ角ポテンショメータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に支持された作業部を、コント
   ロールバルブを介して流体圧アクチュエータにより昇降
   制御自在とした移動農機の昇降制御装置において、 前記コントロールバルブを、操作手段からの制御信号に
   より制御可能とすると共に、該操作手段からの作業部下
   降信号に基づき前記コントロールバルブの開度を絞り、
   前記作業部をゆっくり下降させるようにした、 ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体に支持されかつフロートを有す
   る作業部を、コントロールバルブを介して流体圧アクチ
   ュエータにより昇降制御自在とした移動農機の昇降制御
   装置において、 前記コントロールバルブの開度の絞り制御を、前記フロ
   ートの上下移動に基づき自動的に前記作業部を昇降制御
   する自動制御領域における下降制御時に行うようにし
   た、 ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置。
3. 【請求項３】 走行機体に支持されかつフロートを有す
   る作業部を、コントロールバルブを介して流体圧アクチ
   ュエータにより昇降制御自在とした移動農機の昇降制御
   装置において、 前記コントロールバルブの開度の絞り制御を、前記フロ
   ートの接地後に開始するようにした、 ことを特徴とする移動農機の昇降制御装置。