JPH0711536Y2 - 田植機の植付制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、走行車にリンク機構及びローリング支点軸を
介して植付部を取付けると共に、植付部ローリング制御
用のアクチュエータを備える田植機の植付制御装置に関
する。

「従来の技術」 従来、実開昭58-115916号公報に示す如く、植付部の左
右傾斜を検出するセンサを設け、該センサによってアク
チュエータを制御して植付部のローリング制御を行う技
術があった。

「考案が解決しようとする課題」 前記従来技術は、アクチュエータの出力部材の変位方向
と、アクチュエータを植付部に連結させる引張り作用バ
ネの張設方向が交叉する方向であったから、アクチュエ
ータ取付部または出力部材に対してバネを介して植付部
ローリング力が変形力として作用し易く、また前記バネ
を苗載台に直接連結させているから、苗載台の左右往復
動によってバネ力が変化してアクチュエータの負荷も変
化し、アクチュエータのローリング動作が不安定になり
易い等の構造上及び機能上の問題があった。

「課題を解決するための手段」 然るに、本考案は、走行車にリンク機構を介してローリ
ング支点プレートを設け、ローリング支点プレートにロ
ーリング支点軸を介して植付部を取付け、また植付部ロ
ーリング制御用のアクチュエータをローリング支点プレ
ートに取付けると共に、苗載台上側のガイドレールを介
して苗載台を左右往復動自在に支持させる左右一対の支
柱を設ける田植機の制御装置において、ローリング支点
軸の略直上に受台を介してローリング支点プレートに取
付ける前記アクチュエータの出力部材を、左右支柱に一
端側を連結させてガイドレールと略平行に延設させる左
右一対のバネ他端側に連結させ、前記ローリング支点軸
を連結させる植付部の植付伝動機体と前記した左右支柱
及び左右バネにより正面視四角枠を形成させ、前記出力
部材及び左右バネによって形成する正面視四角枠上辺を
左右に移動させて植付部ローリング動作を行うように構
成したことを特徴とする。

「作用」 従って、アクチュエータの出力部材の変位方向が前記バ
ネの張設方向と略同じ方向になるから、左右バネ力が互
に略均等な反力として出力部材変位方向に作用し、アク
チュエータ取付部または出力部材に対してバネを介して
変形力として作用する植付部荷重を容易に低減し得、ア
クチュエータ及び出力部材などの取付け構造の簡略化を
容易に行い得ると共に、前記植付伝動機体及び左右支柱
及び左右バネを正面視四角枠に連結させるから、正面視
四角枠の下辺を形成する植付伝動機体の左右幅略中央に
ローリング支点軸を配置させ、かつ正面視四角枠の上辺
を形成する左右バネの略中間に出力部材を配置し得、出
力部材操作によって前記の正面視四角枠を左右に傾けて
植付部ローリング制御が行われることにより、アクチュ
エータの小型化並びにローリング制御精度の向上などを
容易に行い得るものである。

「実施例」 以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述する。第１図
は植付部の正面図、第２図は乗用田植機の側面図、第３
図は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走
行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム
（３）後端をミッションケース（４）に連設させ、前記
ミッションケース（４）の前部両側にアクスルケース
（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共
に、前記ミッションケース（４）の後部両側に伝動ケー
ス（７）を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田
走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン
（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（1
0）を取付けると共に、ステップ（11）を形成する車体
カバー（12）によって前記伝動ケース（７）等を覆い、
前記車体カバー（12）上部に運転席（13）を取付け、其
の運転席（13）の前方で前記ボンネット（９）後部に操
向ハンドル（14）を設ける。

また、図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並びに複
数の植付爪（17）などを具備する植付部であり、前高後
低の合成樹脂の前傾式苗載台（16）を下部レール（18）
及びガイドレール（19）を介して植付ケース（20）に左
右往復摺動自在に支持させると共に、クランク運動させ
る植付ケース（21）並びに植付爪駆動軸（22）を介して
植付ケース（20）に前記植付爪（17）を取付ける。そし
て前記植付ケース（20）の下方に植付用均平フロート
（23）（24a）（24b）を、植付深さ調節リンク（25）を
介して支持すると共に、前記各植付ケース（20）…をパ
イプフレーム（26）などを介し植付ミッションケース
（27）に連設し、トップリンク（28）及びロアリンク
（29）を含む三点リンク機構（30）を用いて前記走行車
（１）後側にこの植付ミッションケース（27）を介して
植付部（15）を連結させ、植付部（15）を昇降させる油
圧シリンダ（31）を前記ミッションケース（４）後部と
トップリンク（28）との間に介設させ、前記油圧シリン
ダ（31）の伸縮動作で植付部（15）を昇降させる一方、
前記植付部（15）を降下させて各フロート（23）（24
a）（24b）を着地させ、左右に往復移動させる苗載台
（16）から一株分の苗を植付爪（17）によって順次取出
して植付けるように構成している。

また図中（32）は走行変速レバー、（33）は植付昇降レ
バー、（34）は植付深さ感度調節レバー、（35）は走行
クラッチベダル、（36）（36）は左右ブレーキペダルで
ある。

第４図に示す如く、前記トップリンク（28）及びロアリ
ンク（29）の後端にピン（37）（38）を介してヒッチプ
レート（40）を連結すると共に、前記ヒッチプレート
（40）にローリング支点プレート（41）を着脱自在に係
止させ、その支点プレート（41）にローリング支点軸
（42）を介して植付ミッションケース（27）を連結支持
し、前記支点軸（42）を中心に植付部（15）を左右に揺
動自在に支持させて植付部（15）の水平保持を図るよう
に構成している。

また、左右外側の植付ケース（20）（20）の前部外側面
に基板（43）（43）を固設し、ガイドレール（19）を介
して苗載台（16）を支える左右支柱（44a）（44b）基端
を前記基板（43）（43）に一体連結させると共に、前記
基板（43）に一体連結するサイドフレーム（45）を機外
側方に略水平に延設し、未植側田面に植付走行軌跡を形
成する筋引マーカ（46）を前記サイドフレーム（45）先
端に起状自在に支持させる。（以下左右方向は機体の進
行方向側に対するものであって、第１図中の正面視に対
しては逆方向となる。） さらに、前記支点プレート（41）の上端部にバネ支点受
台（47）を固設し、バネ調節駆動要素である減速正逆モ
ータ（48）を前記受台（47）に固設すると共に、バネ圧
調節部材であるＴ字形のバネ圧調節アーム（49）の基端
を回動支点軸（50）を介し前記受台（47）に支持させ、
前記モータ（48）の出力軸（51）に一対の減速ギヤ（5
2）（53）を介して前記支点軸（50）を連動連結させ
て、前記モータ（48）の正逆駆動により支点軸（50）を
中心として調節アーム（49）を左右に揺動変位させるよ
うに構成している。

そして前記調節アーム（49）の略中間部に固設する左右
バネ枢着板（54a）（54b）と前記支柱（44a）（44b）間
に左右のローリング規制バネ（55a）（55b）を張架して
植付部（15）の左右ローリングの規制を該バネ（55a）
（55b）で行う一方、前記アーム（49）の上端部で前後
に並設する左右位置検出用凹凸カム面（56a）（56b）
に、受台（47）側のスイッチ台（57）に設置するバネ圧
センサである左右検出スイッチ（58）（59）の各アクチ
ュエータ（58a）（59a）を摺接させ、前記アーム（49）
がモータ（48）の駆動により垂直中立位置より左或いは
右方側に傾くとき左或いは右検出スイッチ（58）（59）
のアクチュエータ（58a）（59a）を押圧（オン）動作さ
せて該アーム（49）の左或いは右側方の傾きを各スイッ
チ（58）（59）によって検出するように構成している。

上記から明らかなように、走行車（１）にリンク機構
（30）を介してローリング支点プレート（41）を設け、
ローリング支点プレート（41）にローリング支点軸（4
2）を介して植付部（15）を取付け、また植付部（15）
ローリング制御用のアクチュエータである減速正逆モー
タ（48）をローリング支点プレート（41）に取付けると
共に、苗載台（16）上側のガイドレール（19）を介して
苗載台（16）を左右往復動自在に指示させる左右一対の
支柱（44a）（44b）を設ける田植機の制御装置におい
て、ローリング支点軸（42）の略直上に受台（47）を介
してローリング支点プレート（41）に取付ける前期モー
タ（48）の出力部材であるバネ枢着板（54a）（54b）
を、左右支柱（44a）（44b）に一端側を連結させてガイ
ドレール（19）と略平行に延設させる左右一対のバネで
あるローリング規制バネ（55a）（55b）他端側に連結さ
せ、前記ローリング支点軸（42）を連結させる植付部
（15）の植付伝動機体である植付ケース（20）及びパイ
プフレーム（26）及び植付ミッションケース（27）と前
記した左右支柱（44a）（44b）及び左右バネ（55a）（5
5b）により正面視四角枠を形成させ、前記バネ枢着板
（54a）（54b）及び左右バネ（55a）（55b）によって形
成する正面視四角枠上辺を左右に移動させて植付部（1
5）ローリング動作を行うように構成している。

また、前記受台（47）に調節アーム（49）の左或いは右
方向側の最大傾きを検出する左右リミットスイッチ（6
0）（61）を設置していて、前記アーム（49）がモータ
（48）の駆動により左右リミットスイッチ（60）（61）
位置まで移動しこれらスイッチ（60）（61）をオン動作
するとき前記モータ（48）の駆動を停止するように構成
している。

さらに、前記左右の基板（43）（43）に固設するセンサ
取付板（62）（62）に、フロートセンサである左右サイ
ドフロート（24a）（24b）前部の上下動を検知する左右
ローリングスイッチ（63）（64）を設置していて、植付
作業時左右ローリングスイッチ（63）（64）の何れか一
方がフロート（24a）或いは（24b）に接触するオン状態
で他方が非接触のオフ状態のとき田面に対する植付部
（15）のローリング（左右傾き）を、また左右ローリン
グスイッチ（63）（64）の何れもがフロート（24a）（2
4b）に接触するオン状態のとき植付部（15）の適正水平
姿勢を、さらに左右ローリングスイッチ（63）（64）の
何れもが非接触のオフ状態のとき植付部（15）の上昇を
それぞれ検出するように構成している。

第５図は植付部（15）の水平制御回路を示すもので、自
動スイッチ（65）を介し電源（66）を印加させる水平制
御回路（67）に、前記各スイッチ（58）（59）及び（6
0）（61）及び（63）（64）を入力接続させると共に、
前記正逆モータ（48）の正逆リレースイッチ（68a）（6
9a）をオン操作する操作用リレー（68）（69）と警報装
置（70）に前記制御回路（67）を出力接続させて、これ
ら各スイッチ（58）（59）（60）（61）（63）（64）の
オンオフ操作に基づき前記モータ（48）の正逆駆動制御
を行うように構成している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第６図
のフローチャートを参照し作用を説明する。

植付作業中にあっては前記ローリングスイッチ（63）
（64）とリミットスイッチ（60）（61）のオンオフ動作
に基づきモータ（48）の駆動制御が行われると共に、機
体旋回時など植付部（15）が上昇操作されたときには前
記検出スイッチ（58）（59）のオンオフ動作によりモー
タ（48）の駆動制御が行われて植付部（15）の適宜水平
姿勢の保持が図られるものである。

即ち今自動スイッチ（65）のオン操作で植付作業中に自
動水平制御が行われている状態下にあって、左右ローリ
ングスイッチ（63）（64）の何れもがオンのとき田面に
対し植付部（15）が水平保持されているものと判断しモ
ータ（48）の正逆駆動は行わず調節アーム（49）を現状
位置に保った状態のままでの作業を行う。そして斯る作
業中左ローリングスイッチ（63）がオン或いはオフで右
ローリグスイッチ（64）がオフ或いはオンの左低右高或
いは左高右低に植付部（15）が傾くとき前記モータ（4
8）を正或いは逆駆動して、左低右高の場合前記アーム
（49）を右方向側に、また左高右低の場合前記アーム
（49）を左方向側に回動変位させてこの低位側となる規
制バネ（55a）或いは（55b）のバネ圧を大とすると共に
高位側となる規制バネ（55b）或いは（55a）のバネ圧を
小として、田面に対し植付部（15）を水平保持する。ま
たこのような調節アーム（49）を左右方向に回動変位さ
せての植付部（15）の水平制御中最大規制限度となる前
記リミットスイッチ（61）或いは（60）に該アーム（4
9）が接触しスイッチ（61）或いは（60）をオン（第５
図中常閉接点をオフ）とするとき前記モータ（48）の駆
動を停止させて調節アーム（49）のそれ以上の回動を阻
止すると同時に警報装置（70）を作動してこれを作業者
に報知するものである。

一方、畦際での機体旋回や路上走行に際し植付部（15）
を上昇させることにより左右サイドフロート（24a）（2
4b）が前下りとなってローリングスイッチ（63）（64）
より離れこれらスイッチ（63）（64）の何れもがオフと
なる状態にあって、前記左右検出スイッチ（58）（59）
がアーム（49）位置を検出し、中立位置以外の左或いは
右方向側に変位している状態を検出するとき該アーム
（49）を中立位置に戻すようにモータ（48）を制御す
る。つまり前記アーム（49）が左方向側に変位している
ことをスイッチ（58）が検出するとき該アーム（49）を
右方向側に、また前記アーム（49）が右方向側に変位し
ていることをスイッチ（59）が検出するとき該アーム
（49）を左方向側にそれぞれ回動させるべくモータ（4
8）を正或いは逆駆動して、アーム（49）が中立位置に
戻るスイッチ（58）（59）の何れもがオフとなるときモ
ータ（48）の駆動は停止されて本機側走行車（１）に対
し植付部（15）の水平姿勢を一致させる。

このように植付部（15）を下降させての植付作業時には
田面に対し植付部（15）姿勢を水平保持させて植付深さ
を一定とする良好な植付作業が行える一方、畦際などで
の機体旋回時や路上走行時において植付部（15）を上昇
させた場合本機側に対し植付部（15）姿勢を水平保持さ
せて機体の安定走行が図れると共に、次回植付部（15）
を下降させての植付けはじめ時常に基準姿勢より開始さ
せる状態とさせて浮苗や深植など不都合の発生のない良
好な作業が行える。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、走行車（１）
にリンク機構（30）を介してローリング支点プレート
（41）を設け、ローリング支点プレート（41）にローリ
ング支点軸（42）を介して植付部（15）を取付け、また
植付部（15）ローリング制御用のアクチュエータ（48）
をローリング支点プレート（41）に取付けると共に、苗
載台（16）上側のガイドレール（19）を介して苗載台
（16）を左右往復動自在に支持させる左右一対の支柱
（44a）（44b）を設ける田植機の制御装置において、ロ
ーリング支点軸（42）の略直上に受台（47）を介してロ
ーリング支点プレート（41）に取付ける前記アクチュエ
ータ（48）の出力部材（54a）（54b）を、左右支柱（44
a）（44b）に一端側を連結させてガイドレール（19）と
略平行に延設させる左右一対のバネ（55a）（55b）他端
側に連結させ、前記ローリング支点軸（42）を連結させ
る植付部（15）の植付伝動機体（20）（26）（27）と前
記した左右支柱（44a）（44b）及び左右バネ（55a）（5
5b）により正面視四角枠を形成させ、前記出力部材（54
a）（54b）及び左右バネ（55a）（55b）によって形成す
る正面視四角枠上辺を左右に移動させて植付部（15）ロ
ーリング動作を行うように構成したもので、アクチュエ
ータ（48）の出力部材（54a）（54b）の変位方向が前記
バネ（55a）（55b）の張設方向と略同じ方向になるか
ら、左右バネ（55a）（55b）力が互に略均等な反力とし
て出力部材（54a）（54b）変位方向に作用し、アクチュ
エータ（48）取付部または出力部材（54a）（54b）に対
してバネ（55a）（55b）を介して変形力として作用する
植付部（15）荷重を容易に低減でき、アクチュエータ
（48）及び出力部材（54a）（54b）などの取付け構造の
簡略化を容易に行うことができると共に、前記植付伝動
機体（20）（26）（27）及び左右支柱（44a）（44b）及
び左右バネ（55a）（55b）を正面視四角枠に連結させる
から、正面視四角枠の下辺を形成する植付伝動機体（2
0）（26）（27）の左右幅略中央にローリング支点軸（4
2）を配置させ、かつ正面視四角枠の上辺を形成する左
右バネ（55a）（55b）の略中間に出力部材（54a）（54
b）を配置でき、出力部材（54a）（54b）操作によって
前記の正面視四角枠を左右に傾けて植付部（15）ローリ
ング制御が行われることにより、アクチュエータ（48）
の小型化並びにローリング制御精度の向上などを容易に
行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は植付部の正面説明図、第２図は全体の側面図、
第３図は同平面図、第４図は植付部の側面図、第５図は
水平制御回路図、第６図は同フローチャートである。 （１）……走行車 （15）……植付部 （16）……苗載台 （19）……ガイドレール （20）……植付ケース（植付伝動機体） （26）……パイプフレーム（植付伝動機体） （27）……植付ミッションケース（植付伝動機体） （30）……リンク機構 （41）……ローリング支点プレート （42）……ローリング支点軸 （44a）（44b）……支柱 （47）……受台 （48）……減速正逆モータ（アクチュエータ） （54a）（54b）……バネ枢着板（出力部材） （55a）（55b）……ローリング規制バネ（バネ）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車（１）にリンク機構（30）を介して
   ローリング支点プレート（41）を設け、ローリング支点
   プレート（41）にローリング支点軸（42）を介して植付
   部（15）を取付け、また植付部（15）ローリング制御用
   のアクチュエータ（48）をローリング支点プレート（4
   1）に取付けると共に、苗載台（16）上側のガイドレー
   ル（19）を介して苗載台（16）を左右往復動自在に支持
   させる左右一対の支柱（44a）（44b）を設ける田植機の
   制御装置において、ローリング支点軸（42）の略直上に
   受台（47）を介してローリング支点プレート（41）に取
   付ける前記アクチュエータ（48）の出力部材（54a）（5
   4b）を、左右支柱（44a）（44b）に一端側を連結させて
   ガイドレール（19）と略平行に延設させる左右一対のバ
   ネ（55a）（55b）他端側に連結させ、前記ローリング支
   点軸（42）を連結させる植付部（15）の植付伝動機体
   （20）（26）（27）と前記した左右支柱（44a）（44b）
   及び左右バネ（55a）（55b）により正面視四角枠を形成
   させ、前記出力部材（54a）（54b）及び左右バネ（55
   a）（55b）によって形成する正面視四角枠上辺を左右に
   移動させて植付部（15）ローリング動作を行うように構
   成したことを特徴とする田植機の植付制御装置。