JPH11315911A

JPH11315911A - 移動農機

Info

Publication number: JPH11315911A
Application number: JP2707699A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yamada; 隆史山田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1999-02-04
Filing date: 1999-02-04
Publication date: 1999-11-16
Anticipated expiration: 2018-01-08
Also published as: JP3364745B2

Abstract

(57)【要約】【課題】従来のように低速域と高速域とで変速
レバー（３０）操作感覚を異ならせる必要がなく、変速
レバー（３０）操作性の向上などを図る。【解決手段】変速レバー（３０）と連動する変速ポ
テンショメータ（６６）の出力に基づき、無段変速機構
（４３）のアクチュエータ（６１）を制御する移動農機
において、変速レバー（３０）の操作量と無段変速機構
（４３）の走行速度の変化率を略一定に保つ出力特性を
前記変速ポテンショメータ（６６）のアクチュエータ
（６１）制御信号が有するように構成したことを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば苗載台及び植
付爪を備えて連続的に苗植作業を行う田植機などの移動
農機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平３−２４９４７７号公報に
示す如く、アクチュエータによって無段変速機構を作動
させてベルトの伝達速度を変更する技術があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、変速
レバーの操作量と走行速度変化が一定になるＢ特性に変
速レバーの変速ポテンショメータ出力特性を設定してい
たから、高速域で変速レバーの操作量の変化率に比べて
走行速度の変化率が小さくなるので、変速レバーの操作
感度と実際の走行速度の変化に差が生じ易く、低速域と
高速域とで変速レバー操作感覚を異ならせる必要がある
等の取扱い上の問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、変速
レバーと連動する変速ポテンショメータの出力に基づ
き、無段変速機構のアクチュエータを制御する移動農機
において、変速レバーの操作量と無段変速機構の走行速
度の変化率を略一定に保つ出力特性を前記変速ポテンシ
ョメータのアクチュエータ制御信号が有するように構成
したもので、変速レバー操作量と走行速度の変化率を略
一定に保つＡ特性に変速ポテンショメータの出力特性を
設定したから、全ての速度域で変速レバー操作感覚と一
致した走行速度を容易に得られ、従来のように低速域と
高速域とで変速レバー操作感覚を異ならせる必要がな
く、変速レバー操作性の向上などを容易に図り得るもの
である。

【０００５】また、変速ポテンショメータのアクチュエ
ータ制御信号の特性を初期設定するプリセット部材を設
けたもので、プリセット部材によって走行速度の変化率
を任意に設定できるから、作業者の変速レバー操作感覚
に応じた走行速度変化を容易に得られ、作業条件または
作業の熟練度などに合せて変速レバーの操作感度を容易
に選定し得るものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は走行変速制御回路図、図２は乗
用田植機の側面図、図３は同平面図を示し、図中（１）
は作業者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭
載する車体フレーム（３）後端をミッションケース
（４）に連設させ、前記ミッションケース（４）前方に
アクスルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を
支持させると共に、前記ミッションケース（４）の後部
両側に伝動ケース（７）を連設し、前記伝動ケース
（７）後端部に水田走行用後輪（８）を支持させる。そ
して前記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側
に予備苗載台（１０）を取付けると共に、ステップ（１
１）を形成する車体カバー（１２）によって前記ミッシ
ョンケース（４）等を覆い、前記車体カバー（１２）上
部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１３）の前
方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル（１４）
を設ける。

【０００７】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の植付ア
ームである爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪
ケース（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付け
る。また前記植付ケース（２０）の前側にローリング支
点軸（２３）を介して支持フレーム（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む三
点リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側に支持
フレーム（２４）を連結させ、前記リンク機構（２７）
を介して植付部（１５）を昇降させる昇降シリンダ（２
８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前後輪
（６）（８）を走行駆動して移動すると同時に、左右に
往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪
（１７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うよ
うに構成する。

【０００８】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は植付昇降兼作業走行変速用副変速レバー、（３
１）は植付け感度調節レバー、（３２）は主クラッチペ
ダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダル、（３
４）は２条分均平用センターフロート、（３５）は２条
分均平用サイドフロート、（３６）は側条施肥機、（３
７）は薬剤散布機である。

【０００９】さらに、図４、図５、図６に示す如く、操
向ハンドル（１４）のステアリング軸（３８）を貫挿さ
せるギヤケース（３９）をエンジン（２）の後側に設
け、出入力プーリ（４０）（４１）及びベルト（４２）
を有する無段変速機構（４３）を備え、エンジン（２）
の出力軸（４４）にギヤケース（３９）の入力軸（４
５）を前記無段変速機構（４３）を介して連結させると
共に、前記ギヤケース（３９）に出力軸（４６）を介し
てミッションケース（４）を連結させ、前後走行駆動軸
（４７）（４８）を介してミッションケース（４）に前
記各ケース（５）（７）を連結させ、植付駆動軸（４
９）を介してミッションケース（４）に植付ケース（２
０）を連結させるもので、主クラッチペダル（３２）に
よって断続操作する主クラッチ（５０）並びに減速ギヤ
（５１）を介して入力プーリ（４１）及び入力軸（４
５）及び出力軸（４６）を連結させ、無段変速機構（４
３）及びギヤケース（３９）を介してエンジン（２）出
力をミッションケース（４）に減速伝達させると共に、
ミッションケース（４）の主変速レバー（２９）による
多段変速出力を前後輪（６）（８）及び植付部（１５）
に伝達させるように構成している。

【００１０】また、テンションローラ（５２）と、ロッ
ド（５３）によって連結する出入力用カム（５４）（５
５）と、各カム（５４）（５５）に当接させる出入力用
ローラ（５６）（５７）とを備え、出力用ローラ（５
６）を設ける取付板（５８）をエンジン（２）側面に固
定させると共に、入力用ローラ（５７）を設ける取付板
（５９）を車体フレーム（３）の支持フレーム（６０）
に固定させ、アクチュエータである変速モータ（６１）
のネジ軸（６２）に入力用カム（５５）を連結させ、車
体フレーム（３）に取付ける前記モータ（６１）の正逆
転制御によってロッド（５３）を介して出入力用カム
（５４）（５５）を回転させ、出入力プーリ（４０）
（４１）幅を変えてベルト（４２）の巻付け径を変化さ
せ、前記プーリ（４０）（４１）及びベルト（４２）の
変速比を無段階に変更するように構成している。

【００１１】さらに、図１、図７、図８に示す如く、前
記主クラッチ（５０）の切操作によってオンになる主ク
ラッチスイッチ（６３）と、ボンネット（９）後部の操
作パネルに取付けて走行速度を所定速度に増速させる増
速スイッチ（６４）と、主変速レバー（２９）の路上走
行切換を検出する路上走行スイッチ（６５）と、副変速
レバー（３０）の変速位置を検出する変速ポテンショメ
ータ（６６）と、変速モータ（６１）による出入力用カ
ム（５４）（５５）の変位量を検出するフィードバック
センサであるフィードバックポテンショメータ（６７）
と、エンジン（２）の発電機をバッテリに接続させるレ
ギュレータ（６８）とを備えると共に、マイクロコンピ
ュータで構成する走行変速制御回路（６９）を設け、各
スイッチ（６３）（６４）（６５）、各ポテンショメー
タ（６６）（６７）、レギュレータ（６８）を前記制御
回路（６９）に接続させている。

【００１２】また、増速及び減速回路（７０）（７１）
を介して前記制御回路（６９）に変速モータ（６１）を
接続させると共に、前記各回路（７０）（７１）に手動
スイッチ（７２）を接続させ、副変速レバー（３０）操
作または手動スイッチ（７２）操作によって変速モータ
（６１）を正逆転させ、無段変速機構（４３）の変速制
御を行うもので、図９に示す如く、副変速レバー（３
０）の操作量（ストローク）に対し変速ポテンショメー
タ（６６）出力がＡ特性の曲線（実線）になるように該
ポテンショメータ（６６）を形成し、副変速レバー（３
０）の操作量と無段変速機構（４３）の走行速度の変化
率を略一定に保つ出力特性を前記変速ポテンショメータ
（６６）の変速モータ（６１）制御信号が有するように
構成し、副変速レバー（３０）操作量と走行速度の変化
率を全副変速走行速度域で略一定に保つと共に、図１の
如く、変速ポテンショメータ（６６）の変速モータ（６
１）制御信号の特性を初期設定するプリセット部材であ
る無段変速感度設定器（７３）を設け、該設定器（７
３）によって変速ポテンショメータ（６６）の出力特性
（Ｂ特性の常数など）を初期設定し、圃場など作業条件
または作業者の熟練度などに合せて副変速レバー（３
０）の操作感度を選定するように構成している。

【００１３】本実施例は上記の如く構成しており、図７
に示す如く、路上走行（高速前進）、作業走行である植
付走行（低速前進）、苗継（一時停止）、後進の切換を
主変速レバー（２９）操作によって行うと共に、図８に
示す如く、植付部（１５）の上昇及び下降（植付クラッ
チ切）、左右マーカの作用位置移動並びに植付クラッチ
入動作、低速乃至高速（前進）の無段変速副変速を、副
変速レバー（３０）操作によって行う。

【００１４】また、図１０のフローチャートに示す如
く、枕地などで主クラッチ（５０）を切操作し、スター
タモータに直列に設けて安全スイッチとしても作用させ
る主クラッチスイッチ（６３）がオンになったとき、増
速スイッチ（６４）がオフのときは所定低速度まで変速
モータ（６１）を自動的に減速作動させ、所定低速度に
維持する一方、増速スイッチ（６４）がオンのときは前
記のオフ状態の所定低速度よりも一定幅だけ高速側位置
に変速モータ（６１）を減速作動させ、前記所定低速度
よりも一定高速側の速度に維持する。

【００１５】また、主クラッチ（５０）入で主クラッチ
スイッチ（６３）がオフのとき、路上走行スイッチ（６
５）または増速スイッチ（６４）がオンになると、所定
速度まで変速モータ（６１）を自動的に増速作動させ、
所定速度で維持する。

【００１６】さらに、前記各スイッチ（６３）（６４）
（６５）がオフのとき、変速及びフィードバックの各ポ
テンショメータ（６６）（６７）入力を比較し、植付作
業状態での副変速レバー（３０）の変速位置変更によっ
て変速モータ（６１）を作動させ、無段変速機構（４
３）を制御して植付走行速度を無段階に変化させるもの
で、副変速レバー（３０）の高速側操作によって増速す
るとき、パルス駆動によって大動作力で変速モータ（６
１）を作動させて増速動作を行わせる一方、前記レバー
（３０）の低速側操作によって減速するとき、連続駆動
によって高速動作で変速モータ（６１）を作動させて減
速動作を行わせる。

【００１７】また、前記変速モータ（６１）によって増
減速動作を行わせているとき、増速または減速の制御信
号が出力している状態でモータ（６１）が停止してフィ
ードバックポテンショメータ（６７）値が略一定になっ
たとき、前記ポテンショメータ（６７）値をモータ（６
１）の最大または最小リミット位置として記憶させ、電
源オフによってリセットされるまでモータ（６１）制御
のリミット値として使用し、逆方向の動作だけを行わせ
るようにモータ（６１）を作動させる。

【００１８】また、前記変速モータ（６１）によって増
減速動作を行わせているとき、エンジン（２）運転時に
０ボルトとなり、かつエンジン（２）停止時に１２ボル
トになるレギュレータ（６８）の電圧変化を利用し、レ
ギュレータ（６８）の１２ボルト定電圧により検出する
エンジン（２）の停止によって変速モータ（６１）の走
行変速制御を停止させ、手動スイッチ（７２）操作など
全ての副変速動作を不可能にしているもので、前記各ス
イッチ（６３）（６４）（６５）がオフで、エンジン
（２）運転中で、副変速レバー（３０）によって変速ポ
テンショメータ（６６）を作動させたとき、変速モータ
（６１）による無段変速機構（４３）制御が行われ、植
付走行速度が変更されるものである。

【００１９】さらに、図１１は上記図８の変形例を示す
もので、図８において、副変速レバー（３０）の副変速
位置で変速ポテンショメータ（６６）の操作アームをレ
バー（３０）に直接当接させて連動させていたが、図１
１の如く、前記レバー（３０）にスライド板（７３ａ）
の一端側を連結させ、変速ポテンショメータ（６６）の
操作アーム（７４）のピン（７５）をスライド板（７３
ａ）の長孔（７６）に貫挿させ、バネ（７７）及びスト
ッパ（７８）によって所定位置に支持するアーム（７
４）をレバー（３０）の変速動作によりスライド板（７
３ａ）を介して作動させることも行える。なお、ストッ
パ（７８）を省き、レバー（３０）の全体動作とアーム
（７４）を連動させ、レバー（３０）の変速域だけのポ
テンショメータ（６６）出力を利用することも行える。

【００２０】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、変速レバー（３０）と連動する変速ポテンショメー
タ（６６）の出力に基づき、無段変速機構（４３）のア
クチュエータ（６１）を制御する移動農機において、変
速レバー（３０）の操作量と無段変速機構（４３）の走
行速度の変化率を略一定に保つ出力特性を前記変速ポテ
ンショメータ（６６）のアクチュエータ（６１）制御信
号が有するように構成したもので、変速レバー（３０）
操作量と走行速度の変化率を略一定に保つＡ特性に変速
ポテンショメータ（６６）の出力特性を設定したから、
全ての速度域で変速レバー（３０）操作感覚と一致した
走行速度を容易に得ることができ、従来のように低速域
と高速域とで変速レバー（３０）操作感覚を異ならせる
必要がなく、変速レバー（３０）操作性の向上などを容
易に図ることができるものである。

【００２１】また、変速ポテンショメータ（６６）のア
クチュエータ（６１）制御信号の特性を初期設定するプ
リセット部材（７３）を設けたもので、プリセット部材
（７３）によって走行速度の変化率を任意に設定できる
から、作業者の変速レバー（３０）操作感覚に応じた走
行速度変化を容易に得ることができ、作業条件または作
業の熟練度などに合せて変速レバー（３０）の操作感度
を容易に選定できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行変速制御回路図。

【図２】乗用田植機の側面図。

【図３】同平面図。

【図４】走行駆動部の平面図。

【図５】無段変速機構部の側面図。

【図６】同平面図。

【図７】主変速レバー部の平面図。

【図８】副変速レバー部の平面図。

【図９】変速ポテンショメータ出力線図。

【図１０】図１のフローチャート。

【図１１】副変速レバー部の側面図。

【符号の説明】

（３０）副変速レバー（４３）無段変速機構（６１）変速モータ（アクチュエータ）（６６）変速ポテンショメータ（７３）無段変速感度設定器（プリセット部材）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】変速レバーと連動する変速ポテンショメ
ータの出力に基づき、無段変速機構のアクチュエータを
制御する移動農機において、変速レバーの操作量と無段
変速機構の走行速度の変化率を略一定に保つ出力特性を
前記変速ポテンショメータのアクチュエータ制御信号が
有するように構成したことを特徴とする移動農機。
【請求項２】変速ポテンショメータのアクチュエータ
制御信号の特性を初期設定するプリセット部材を設けた
ことを特徴とする上記第１項記載の移動農機。