JP3364745B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は例えば苗載台及び植
付爪を備えて連続的に苗植作業を行う田植機に関する。 【０００２】 【発明が解決しようとする課題】従来、特開平３−２４
９４７７号公報に示す如く、走行車に植付部を装設させ
て連続的に田植作業を行うと共に、前記走行車に無段変
速部材を設けて無段変速機構を制御して植付走行させる
技術があるが、減速側の変速動作を敏感にして緊急時に
対応させることにより、増速側の動作も早くなって急発
進する等の不具合があると共に、無段変速機構の変速動
作範囲に対して、無段変速部材の動作のリ ミット値がず
れた場合、無段変速部材のリミット位置で連続動作して
損傷する等の不具合がある。 【０００３】 【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
車に植付部を装設させて連続的に田植作業を行うと共
に、前記走行車に無段変速部材を設けて無段変速機構を
制御して植付走行させる田植機において、エンジン出力
の切断及び継続の切換を検出するクラッチセンサと、路
上走行と植付走行の切換を検出する走行センサと、変速
レバーの操作位置を検出する無段変速センサと、無段変
速機構の変速位置を検出する変速位置センサと、前記変
速レバーの操作感度を選定する感度設定器と、前記無段
変速部材とを、走行コントローラに接続させ、エンジン
出力が継続状態で、かつ植付走行状態で、前記変速レバ
ーの操作に基づき無段変速部材を制御し、無段変速部材
の増速側の動作を遅くし、無段変速部材の減速側の動作
を早くすると共に、無段変速部材の制御信号が出力され
ている状態下で、無段変速部材が停止したときの変速位
置センサ出力をリミット値とし、前記無段変速部材を作
動させるもので、無段変速部材の増速側の動作を遅くし
かつ減速側の動作を早くして植付走行させるから、植付
走行の途中で緊急時に対応して急減速し得、圃場枕地で
の方向転換への移行または畦などとの衝突の回避などを
容易に行い得、また急発進など急加速により植付部側が
沈下して苗の植深が不適正になるのを容易に防止し得る
と共に、無段変速部材の停止位置をリミット位置とする
から、制御信号の連続出力によって無段変速部材が停止
状態で連続駆動されて損傷するのを容易に防止し得、田
植作業性並びに取扱い性の向上などを容易に図り得ると
共に、感度設定器によって走行速度の変化率を任意に設
定できるから、作業者の変速レバー操作感覚に応じた走
行速度変化を容易に得られ、作業条件または作業の熟練
度などに合せて変速レバーの操作感度を容易に選定し得
るものである。 【０００４】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は走行変速制御回路図、図２は乗
用田植機の側面図、図３は同平面図を示し、図中（１）
は作業者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭
載する車体フレーム（３）後端をミッションケース
（４）に連設させ、前記ミッションケース（４）前方に
アクスルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を
支持させると共に、前記ミッションケース（４）の後部
両側に伝動ケース（７）を連設し、前記伝動ケース
（７）後端部に水田走行用後輪（８）を支持させる。そ
して前記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側
に予備苗載台（１０）を取付けると共に、ステップ（１
１）を形成する車体カバー（１２）によって前記ミッシ
ョンケース（４）等を覆い、前記車体カバー（１２）上
部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１３）の前
方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル（１４）
を設ける。 【０００５】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の植付ア
ームである爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪
ケース（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付け
る。また前記植付ケース（２０）の前側にローリング支
点軸（２３）を介して支持フレーム（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む三
点リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側に支持
フレーム（２４）を連結させ、前記リンク機構（２７）
を介して植付部（１５）を昇降させる昇降シリンダ（２
８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前後輪
（６）（８）を走行駆動して移動すると同時に、左右に
往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪
（１７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うよ
うに構成する。 【０００６】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は植付昇降兼作業走行変速用副変速レバー、（３
１）は植付け感度調節レバー、（３２）は主クラッチペ
ダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダル、（３
４）は２条分均平用センターフロート、（３５）は２条
分均平用サイドフロート、（３６）は側条施肥機、（３
７）は薬剤散布機である。 【０００７】さらに、図４、図５、図６に示す如く、操
向ハンドル（１４）のステアリング軸（３８）を貫挿さ
せるギヤケース（３９）をエンジン（２）の後側に設
け、出入力プーリ（４０）（４１）及びベルト（４２）
を有する無段変速機構（４３）を備え、エンジン（２）
の出力軸（４４）にギヤケース（３９）の入力軸（４
５）を前記無段変速機構（４３）を介して連結させると
共に、前記ギヤケース（３９）に出力軸（４６）を介し
てミッションケース（４）を連結させ、前後走行駆動軸
（４７）（４８）を介してミッションケース（４）に前
記各ケース（５）（７）を連結させ、植付駆動軸（４
９）を介してミッションケース（４）に植付ケース（２
０）を連結させるもので、主クラッチペダル（３２）に
よって断続操作する主クラッチ（５０）並びに減速ギヤ
（５１）を介して入力プーリ（４１）及び入力軸（４
５）及び出力軸（４６）を連結させ、無段変速機構（４
３）及びギヤケース（３９）を介してエンジン（２）出
力をミッションケース（４）に減速伝達させると共に、
ミッションケース（４）の主変速レバー（２９）による
多段変速出力を前後輪（６）（８）及び植付部（１５）
に伝達させるように構成している。 【０００８】また、テンションローラ（５２）と、ロッ
ド（５３）によって連結する出入力用カム（５４）（５
５）と、各カム（５４）（５５）に当接させる出入力用
ローラ（５６）（５７）とを備え、出力用ローラ（５
６）を設ける取付板（５８）をエンジン（２）側面に固
定させると共に、入力用ローラ（５７）を設ける取付板
（５９）を車体フレーム（３）の支持フレーム（６０）
に固定させ、アクチュエータである変速モータ（６１）
のネジ軸（６２）に入力用カム（５５）を連結させ、車
体フレーム（３）に取付ける前記モータ（６１）の正逆
転制御によってロッド（５３）を介して出入力用カム
（５４）（５５）を回転させ、出入力プーリ（４０）
（４１）幅を変えてベルト（４２）の巻付け径を変化さ
せ、前記プーリ（４０）（４１）及びベルト（４２）の
変速比を無段階に変更するように構成している。 【０００９】さらに、図１、図７、図８に示す如く、前
記主クラッチ（５０）の切操作によってオンになる主ク
ラッチスイッチ（６３）と、ボンネット（９）後部の操
作パネルに取付けて走行速度を所定速度に増速させる増
速スイッチ（６４）と、主変速レバー（２９）の路上走
行切換を検出する路上走行スイッチ（６５）と、副変速
レバー（３０）の変速位置を検出する変速ポテンショメ
ータ（６６）と、変速モータ（６１）による出入力用カ
ム（５４）（５５）の変位量を検出するフィードバック
センサであるフィードバックポテンショメータ（６７）
と、エンジン（２）の発電機をバッテリに接続させるレ
ギュレータ（６８）とを備えると共に、マイクロコンピ
ュータで構成する走行変速制御回路（６９）を設け、各
スイッチ（６３）（６４）（６５）、各ポテンショメー
タ（６６）（６７）、レギュレータ（６８）を前記制御
回路（６９）に接続させている。 【００１０】また、増速及び減速回路（７０）（７１）
を介して前記制御回路（６９）に変速モータ（６１）を
接続させると共に、前記各回路（７０）（７１）に手動
スイッチ（７２）を接続させ、副変速レバー（３０）操
作または手動スイッチ（７２）操作によって変速モータ
（６１）を正逆転させ、無段変速機構（４３）の変速制
御を行うもので、図９に示す如く、副変速レバー（３
０）の操作量（ストローク）に対し変速ポテンショメー
タ（６６）出力がＡ特性の曲線（実線）になるように該
ポテンショメータ（６６）を形成し、副変速レバー（３
０）の操作量と無段変速機構（４３）の走行速度の変化
率を略一定に保つ出力特性を前記変速ポテンショメータ
（６６）の変速モータ（６１）制御信号が有するように
構成し、副変速レバー（３０）操作量と走行速度の変化
率を全副変速走行速度域で略一定に保つと共に、図１の
如く、変速ポテンショメータ（６６）の変速モータ（６
１）制御信号の特性を初期設定するプリセット部材であ
る無段変速感度設定器（７３）を設け、該設定器（７
３）によって変速ポテンショメータ（６６）の出力特性
（Ｂ特性の常数など）を初期設定し、圃場など作業条件
または作業者の熟練度などに合せて副変速レバー（３
０）の操作感度を選定するように構成している。 【００１１】上記から明らかなように、走行車（１）に
植付部（１５）を装設させて連続的に田植作業を行うと
共に、前記走行車（１）に無段変速部材である変速モー
タ（６１）を設けて無段変速機構（４３）を制御して植
付走行させる田植機において、エンジン（２）出力の切
断及び継続の切換を検出するクラッチセンサである主ク
ラッチスイッチ（６３）と、路上走行と植付走行の切換
を検出する走行センサである路上走行スイッチ（６５）
と、副変速レバー（３０）の操作位置を検出する無段変
速センサである変速ポテンショメータ（６６）と、無段
変速機構（４３）の変速位置を検出する変速位置センサ
であるフィードバックポテンショメータ（６７）と、前
記副変速レバー（３０）の操作感度を選定する感度設定
器（７３）と、前記変速モータ（６１）とを、走行コン
トローラである走行変速制御回路（６９）に接続させ、
エンジン（２）出力が継続状態で、かつ植付走行状態
で、前記副変速レバー（３０）の操作に基づき変速モー
タ（６１）を制御し、変速モータ（６１）の増速側の動
作を遅くし、変速モータ（６１）の減速側の動作を早く
すると共に、変速モータ（６１）の制御信号が出力され
ている状態下で、変速モータ（６１）が停止したときの
フィードバックポテンショメータ（６７）出力をリミッ
ト値とし、前記変速モータ（６１）を作動させる。そし
て、変速モータ（６１）の増速側の動作を遅くしかつ減
速側の動作を早くして植付走行させ、植付走行の途中で
緊急時に対応して急減速させ、圃場枕地での方向転換へ
の移行または畦などとの衝突の回避などを行い、また急
発進など急加速により植付部（１５）側が沈下して苗の
植深が不適正になるのを防止すると共に、変速モータ
（６１）の停止位置をリミット位置とし、制御信号の連
続出力によって変速モータ（６１）が停止状態で連続駆
動されて損傷するのを防止し、田植作業性並びに取扱い
性の向上などを図ると共に、感度設定器（７３）によっ
て走行速度の変化率を任意に設定でき、作業者の副変速
レバー（３０）操作感覚に応じた走行速度変化を得ら
れ、作業条件または作業の熟練度などに合せて副変速レ
バー（３０）の操作感度を選定させる。 【００１２】本実施例は上記の如く構成しており、図７
に示す如く、路上走行（高速前進）、作業走行である植
付走行（低速前進）、苗継（一時停止）、後進の切換を
主変速レバー（２９）操作によって行うと共に、図８に
示す如く、植付部（１５）の上昇及び下降（植付クラッ
チ切）、左右マーカの作用位置移動並びに植付クラッチ
入動作、低速乃至高速（前進）の無段変速副変速を、副
変速レバー（３０）操作によって行う。 【００１３】また、図１０のフローチャートに示す如
く、枕地などで主クラッチ（５０）を切操作し、スター
タモータに直列に設けて安全スイッチとしても作用させ
る主クラッチスイッチ（６３）がオンになったとき、増
速スイッチ（６４）がオフのときは所定低速度まで変速
モータ（６１）を自動的に減速作動させ、所定低速度に
維持する一方、増速スイッチ（６４）がオンのときは前
記のオフ状態の所定低速度よりも一定幅だけ高速側位置
に変速モータ（６１）を減速作動させ、前記所定低速度
よりも一定高速側の速度に維持する。 【００１４】また、主クラッチ（５０）入で主クラッチ
スイッチ（６３）がオフのとき、路上走行スイッチ（６
５）または増速スイッチ（６４）がオンになると、所定
速度まで変速モータ（６１）を自動的に増速作動させ、
所定速度で維持する。 【００１５】さらに、前記各スイッチ（６３）（６４）
（６５）がオフのとき、変速及びフィードバックの各ポ
テンショメータ（６６）（６７）入力を比較し、植付作
業状態での副変速レバー（３０）の変速位置変更によっ
て変速モータ（６１）を作動させ、無段変速機構（４
３）を制御して植付走行速度を無段階に変化させるもの
で、副変速レバー（３０）の高速側操作によって増速す
るとき、パルス駆動によって大動作力で変速モータ（６
１）を作動させて増速動作を行わせる一方、前記レバー
（３０）の低速側操作によって減速するとき、連続駆動
によって高速動作で変速モータ（６１）を作動させて減
速動作を行わせる。 【００１６】また、前記変速モータ（６１）によって増
減速動作を行わせているとき、増速または減速の制御信
号が出力している状態でモータ（６１）が停止してフィ
ードバックポテンショメータ（６７）値が略一定になっ
たとき、前記ポテンショメータ（６７）値をモータ（６
１）の最大または最小リミット位置として記憶させ、電
源オフによってリセットされるまでモータ（６１）制御
のリミット値として使用し、逆方向の動作だけを行わせ
るようにモータ（６１）を作動させる。 【００１７】また、前記変速モータ（６１）によって増
減速動作を行わせているとき、エンジン（２）運転時に
０ボルトとなり、かつエンジン（２）停止時に１２ボル
トになるレギュレータ（６８）の電圧変化を利用し、レ
ギュレータ（６８）の１２ボルト定電圧により検出する
エンジン（２）の停止によって変速モータ（６１）の走
行変速制御を停止させ、手動スイッチ（７２）操作など
全ての副変速動作を不可能にしているもので、前記各ス
イッチ（６３）（６４）（６５）がオフで、エンジン
（２）運転中で、副変速レバー（３０）によって変速ポ
テンショメータ（６６）を作動させたとき、変速モータ
（６１）による無段変速機構（４３）制御が行われ、植
付走行速度が変更されるものである。 【００１８】さらに、図１１は上記図８の変形例を示す
もので、図８において、副変速レバー（３０）の副変速
位置で変速ポテンショメータ（６６）の操作アームをレ
バー（３０）に直接当接させて連動させていたが、図１
１の如く、前記レバー（３０）にスライド板（７３ａ）
の一端側を連結させ、変速ポテンショメータ（６６）の
操作アーム（７４）のピン（７５）をスライド板（７３
ａ）の長孔（７６）に貫挿させ、バネ（７７）及びスト
ッパ（７８）によって所定位置に支持するアーム（７
４）をレバー（３０）の変速動作によりスライド板（７
３ａ）を介して作動させることも行える。なお、ストッ
パ（７８）を省き、レバー（３０）の全体動作とアーム
（７４）を連動させ、レバー（３０）の変速域だけのポ
テンショメータ（６６）出力を利用することも行える。 【００１９】 【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行車（１）に植付部（１５）を装設させて連続的
に田植作業を行うと共に、前記走行車（１）に無段変速
部材（６１）を設けて無段変速機構（４３）を制御して
植付走行させる田植機において、 エンジン（２）出力の
切断及び継続の切換を検出するクラッチセンサ（６３）
と、路上走行と植付走行の切換を検出する走行センサ
（６５）と、変速レバー（３０）の操作位置を検出する
無段変速センサ（６６）と、無段変速機構（４３）の変
速位置を検出する変速位置センサ（６７）と、前記変速
レバー（３０）の操作感度を選定する感度設定器（７
３）と、前記無段変速部材（６１）とを、走行コントロ
ーラ（６９）に接続させ、エンジン（２）出力が継続状
態で、かつ植付走行状態で、前記変速レバー（３０）の
操作に基づき無段変速部材（６１）を制御し、無段変速
部材（６１）の増速側の動作を遅くし、無段変速部材
（６１）の減速側の動作を早くすると共に、無段変速部
材（６１）の制御信号が出力されている状態下で、無段
変速部材（６１）が停止したときの変速位置センサ（６
７）出力をリミット値とし、前記無段変速部材（６１）
を作動させるもので、無段変速部材（６１）の増速側の
動作を遅くしかつ減速側の動作を早くして植付走行させ
るから、植付走行の途中で緊急時に対応して急減速で
き、圃場枕地での方向転換への移行または畦などとの衝
突の回避などを容易に行うことができ、また急発進など
急加速により植付部（１５）側が沈下して苗の植深が不
適正になるのを容易に防止できると共に、無段変速部材
（６１）の停止位置をリミット位置とするから、制御信
号の連続出力によって無段変速部材（６１）が停止状態
で連続駆動されて損傷するのを容易に防止でき、田植作
業性並びに取扱い性の向上などを容易に図ることができ
ると共に、感度設定器（７３）によって走行速度の変化
率を任意に設定できるから、作業者の変速レバー（３
０）操作感覚に応じた走行速度変化を容易に得ることが
でき、作業条件または作業の熟練度などに合せて変速レ
バー（３０）の操作感度を容易に選定できるものであ
る。

【図面の簡単な説明】 【図１】走行変速制御回路図。 【図２】乗用田植機の側面図。 【図３】同平面図。 【図４】走行駆動部の平面図。 【図５】無段変速機構部の側面図。 【図６】同平面図。 【図７】主変速レバー部の平面図。 【図８】副変速レバー部の平面図。 【図９】変速ポテンショメータ出力線図。 【図１０】図１のフローチャート。 【図１１】副変速レバー部の側面図。 【符号の説明】（１） 走行車 （２） エンジン （１５） 植付部 （３０） 副変速レバー （４３） 無段変速機構 （６１） 変速モータ（無段変速部材）（６５） 路上走行スイッチ（走行センサ） （６６） 変速ポテンショメータ（無段変速センサ） （６７） フィードバックポテンショメータ（変速位置
センサ） （６９） 走行変速制御回路（走行コントローラ） （７３） 無段変速感度設定器（プリセット部材）

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48 B60K 20/00 - 20/08 A01C 11/02

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行車（１）に植付部（１５）を装設さ
   せて連続的に田植作業を行うと共に、前記走行車（１）
   に無段変速部材（６１）を設けて無段変速機構（４３）
   を制御して植付走行させる田植機において、エンジン
   （２）出力の切断及び継続の切換を検出するクラッチセ
   ンサ（６３）と、路上走行と植付走行の切換を検出する
   走行センサ（６５）と、変速レバー（３０）の操作位置
   を検出する無段変速センサ（６６）と、無段変速機構
   （４３）の変速位置を検出する変速位置センサ（６７）
   と、前記変速レバー（３０）の操作感度を選定する感度
   設定器（７３）と、前記無段変速部材（６１）とを、走
   行コントローラ（６９）に接続させ、エンジン（２）出
   力が継続状態で、かつ植付走行状態で、前記変速レバー
   （３０）の操作に基づき無段変速部材（６１）を制御
   し、無段変速部材（６１）の増速側の動作を遅くし、無
   段変速部材（６１）の減速側の動作を早くすると共に、
   無段変速部材（６１）の制御信号が出力されている状態
   下で、無段変速部材（６１）が停止したときの変速位置
   センサ（６７）出力をリミット値とし、前記無段変速部
   材（６１）を作動させることを特徴とする田植機。