CN103109060B - 插秧机 - Google Patents

Abstract

一种插秧机，配备有：发动机；变速器，所述变速器将前述发动机的动力变速并传递给车轮；主变速杆，所述主变速杆连接到前述变速器上，能够操作到包括前述续苗位置在内的多个变速位置，当被操作到前述变速位置时，以对应于被操作的变速位置的方式变更前述变速器的变速档；促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；变速操作器，所述变速操作器用于操作前述促动器，在前述主变速杆不在前述续苗位置的情况下，当前述变速操作器未被操作时，驱动前述促动器，以使前述发动机以第一怠速运转转速旋转，在前述主变速杆位于前述续苗位置的情况下，驱动前述促动器，以使前述发动机以作为比前述第一怠速运转转速低的转速的第二怠速运转转速旋转。

Description

插秧机

技术领域

本发明涉及插秧机技术。

背景技术

过去，关于插秧机，利用杆或踏板等改变发动机转速的技术是公知的（例如，参照专利文献1）。

在通过变速踏板的操作进行无级变速的插秧机中，在不进行变速踏板的踩下操作时，处于行驶停止状态（怠速运转状态），发动机的转速以怠速运转转速旋转。

在作业时的怠速运转转速，在进行前述变速踏板的踩下操作、插秧机起步时，被设定为插秧机能够顺畅地起步的转速。

另外，关于插秧机，操作变速操作器（变速踏板）进行加减速的技术是公知的（例如，专利文献2）。

一般的插秧机具有用于进行车速的变更（增减速控制）的促动器。在变速踏板被踩下操作时，前述插秧机根据变速踏板的踩下量，计算出前述促动器的目标驱动量，驱动前述促动器，以使前述促动器的驱动量变成目标驱动量，将车速变成与前述促动器的目标驱动量相对应的大小，进行加减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004－199447号公报

专利文献2：日本特开2000－236714号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，由于在作业者进行续苗作业等情况下，暂时使插秧机处于行驶停止状态，所以，发动机的转速没有必要高到立即使插秧机起步的转速，达到发动机不停止的程度的低的转速即可，因而，在无用的燃料消耗增大这一点上是不利的。

另外，上述一般插秧机，在前述变速踏板被踩下操作时，总是恒定地增减前述促动器的驱动量。即，在一般的插秧机中，前述促动器的目标驱动量的变化相对于变速踏板的踩下量的变化的比例总是成为恒定的值（相同的值）。借此，在作业者通过变速踏板的踩下操作对插秧机加速、减速时，不能进行细致的增减速控制、变速感觉降低，在这一点上是不利的。

解决课题的手段

本发明所要解决的课题如上所述，下面，说明解决该课题用的手段。

即，权利要求1所述的插秧机，配备有：

发动机；

变速器，所述变速器将前述发动机的动力变速并传递给车轮；

主变速杆，所述主变速杆连接到前述变速器上，能够操作到包括前述续苗位置在内的多个变速位置，在被操作到前述变速位置时，与被操作的变速位置相对应地变更前述变速器的变速档；

促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；

变速操作器，所述变速操作器用于操作前述促动器，

在前述主变速杆不处于前述续苗位置的情况下，当前述变速操作器不被操作时，以前述发动机以第一怠速运转转速旋转的方式驱动前述促动器，

在前述主变速杆位于前述续苗位置的情况下，以前述发动机以第二怠速运转转速旋转的方式驱动前述促动器，其中，前述第二怠速运转转速是比前述第一怠速运转转速低的转速。

在权利要求2所述的插秧机中，

前述第一怠速运转转速是使前述插秧机起步时能够立即响应的转速，

前述第二怠速运转转速是前述发动机不停止的转速。

在权利要求3所述的插秧机中，

前述插秧机配备有起动装置，所述起动装置是用于使前述发动机起动的操作器，在进行用于使前述发动机起动的起动操作时，输出起动信号，

在前述主变速杆位于前述续苗位置，并且前述变速操作器不被操作的状态下，在开始由前述起动装置进行的前述起动信号的输出时，以前述发动机以前述第一怠速运转转速旋转的方式驱动前述促动器，

在前述主变速杆位于前述续苗位置的状态下，开始由前述起动装置进行的前述起动信号的输出，之后，前述主变速杆被操作到与前述续苗位置不同的前述变速位置，之后，在前述主变速杆被操作到前述续苗位置时，以前述发动机以前述第二怠速运转转速旋转的方式驱动前述促动器。

在权利要求4所述的插秧机中，

根据前述变速操作器的操作量，计算前述促动器的目标驱动量，以变成前述目标驱动量的方式驱动前述促动器，将车速变成与前述促动器的目标驱动量相对应的大小，

将前述变速操作器的操作范围划分成多个变速区域，

在前述多个变速区域，设定前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例。

在权利要求5所述的插秧机中，

在前述变速操作器被从前述多个变速区域中的一个变速区域一下子踩下操作到另一个变速区域时，将前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例设定成恒定值。

在权利要求6所述的插秧机中，配备有：

发动机；

促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；

变速操作器，所述变速操作器用于操作前述促动器，

根据前述变速操作器的操作量，计算前述促动器的目标驱动量，以成为前述目标驱动量的方式驱动前述促动器，将车速变更成与前述促动器的目标驱动量相对应的大小，

将前述变速操作器的操作范围划分成多个变速区域，

在前述多个变速区域的每一个中，设定前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例。

在权利要求7所述的插秧机中，

在前述变速操作器被从前述多个变速区域中的一个变速区域一下子踩下操作到另外一个变速区域时，将前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例设定成恒定值。

发明的效果

作为本发明的效果，起到下面所述的效果。

在权利要求1中，在进行续苗作业等情况下，通过使发动机以第二怠速运转转速旋转，可以提高节能效果，能够抑制发动机的无用的燃料消耗。

在权利要求2中，利用第一怠速运转转速，插秧机能够顺利地起步。另外，利用第二怠速运转转速，能够抑制发动机的燃料消耗。

在权利要求3中，即使在主变速杆被操作到续苗位置的状态下发动机被起动装置起动的情况下，也能够顺利地进行发动机的起动，在发动机的起动性这一点上是有利的。

在权利要求4中，在通过变速踏板的踩下操作，对插秧机加、减速时，可以对应于变速踏板的踩下量进行带有快慢地加、减速，对变速感觉的提高作出贡献。

在权利要求5中，插秧机能够顺利地加速。

在权利要求6中，在通过变速踏板的踩下操作，对插秧机加、减速时，可以对应于变速踏板的踩下量进行带有快慢地加、减速，对变速感觉的提高作出贡献。

在权利要求7中，插秧机能够顺利地加速。

附图说明

图1是根据本发明的一种实施形式的插秧机的整体侧视图。

图2是从上方观察图1所示的插秧机时的概略图。

图3是表示在图1所示的插秧机中，向前车轮及后车轮的动力传动结构的图示。

图4是表示在图1所示的插秧机中，向插秧部的动力传动结构的图示。

图5是表示图1所示的插秧机的仪表板周边的图示。

图6是表示图1所示的插秧机的控制装置的框图。

图7是表示主变速杆被操作到插秧位置时的变速踏板的转动角、踏板用电位计的检测轴的转动角、电机用电位计的转动角、发动机的转速、和插秧机的车速的关系的图示。

图8是主变速杆被操作到中立位置或者续苗位置时的变速踏板的转动角、踏板用电位计的检测轴的转动角、电机用电位计的转动角、发动机的转速、和插秧机的车速的关系的图示。

图9是表示点火钥匙开关、续苗位置检测开关、电机用电位计的转动角（电机的位置）的关系的图示。

图10（a）是表示映象的图示，（b）是表示在前述映象中电机追随时的移动范围的图示。

附图标记说明

1插秧机

14发动机

21HMT

21aHST

21b行星齿轮机构

65主变速杆

65a续苗位置检测开关

66点火钥匙开关

67变速踏板

67a踏板用电位计

71电动机

100控制装置

具体实施方式

首先，对于根据本发明的一种实施形式的插秧机1的整体结构进行说明。另外，在本实施形式中，插秧机是八垄插秧的插秧机，但是，并不局限于此，例如，也可以是六垄插秧或者十垄插秧的插秧机。

如图1及图2所示，插秧机1具有行驶部10和插秧部40，可以一边利用行驶部10行驶，一边利用插秧部40向田地中插种秧苗。插秧部40配置在行驶部10的后方，经由升降机构30可升降地连接到该行驶部10的后部。

在行驶部10，发动机14设置的车身架11的前部，被发动机罩15覆盖。变速箱体20被支承在车身架11的前部，配置在发动机14的后方。如图3所示，在变速箱体20的内部搭载油压－机械式无级变速器（HMT：HydroMechanicalTransmission）21、主变速机构22、离合器21c、以及制动装置21d。

HMT21是将能够将来自于发动机14的动力无级变速的油压式无级变速器（HST：HydroStaticTransmission）21a和能够将来自于发动机14的动力与来自于HST21a的动力合成的行星齿轮机构21b组合起来的变速器。

主变速机构22通过改变啮合的齿轮的组合，能够按多级将来自于HMT21的动力变速。

离合器21c通过断开或连接对能否从HMT21向主变速机构22传递动力进行切换。

另外，制动装置21d能够对主变速机构22的输出轴的转动进行制动。

如图1及图3所示，前车桥壳6被支承在车身架11的前部，前车轮12被安装在该前车桥壳6的左右两侧。后车桥壳7被支承在车身架11的后部，后车轮13被安装在该后车桥壳7的左右两侧。

并且，发动机14的动力被传递给变速箱体20，经由位于变速箱体20的内部的HMT21及主变速机构22被分别传递给左右的前车轮12和左右的后车轮13，前车轮12及后车轮13旋转动作。借此，行驶部10能够前进或者后退行驶。

如图1及图2所示，在行驶部10，运转操作部60设置在车身架11的前后中途部。在运转操作部60的前部配置仪表板61。在仪表板61的左右中央部配置方向盘64，进而，在仪表板61上配置主变速杆65、钥匙开关66（参照图5）等。在运转操作部60的后部，驾驶员座62被配置成位于转向手柄64的后方。

另外，在运转操作部60的方向盘64或驾驶员座62的周围，配置变速踏板67、制动踏板68（参照图5）、将一部分作为上下车用的阶梯的车身罩63、以及其它的杆或开关等操作器。利用这些操作器，能够对行驶部10及插秧部40进行恰当的操作。另外，对于操作器的详细结构，将在后面进行描述。

在行驶部10，预备秧苗载置台17被安装在从车身架11的前部的左右两侧竖立设置的各个安装框架16上，配置在发动机罩15的左右两侧。并且，预备秧苗被载置于预备秧苗载置台17上，能够向插秧部40补充秧苗。

如图1、图2及图4所示，在插秧部40，插秧变速箱体50被支承在插秧框架49的下部中央附近，传动轴51从该插秧变速箱体50向左右两侧延伸设置。四个插秧传动箱46分别从传动轴51向后方延伸设置，在左右方向上隔开适当的间隔地配置。

旋转箱体44被可自由转动地支承在各个插秧传动箱46的后端部左右两侧。旋转箱体44的数目与插秧垄数相同，即，在本实施形式中，配备有八个。并且，两个插秧爪45夹着旋转箱体44的旋转支点分别安装在该旋转箱体44的长度方向两侧。

秧苗载置台41以前高后低的倾斜状态配置在插秧传动箱46的上方，经由图中未示出的导轨在左右方向上可往复运动地安装到插秧框架49的后部。秧苗载置台41可以被横向进给机构52左右往复地横向进给。

配备有多条（8条）的秧苗簇载置部的秧苗载置台41，各自的下端侧与一个旋转箱体44对向地在左右方向上排列。并且，秧苗簇被载置在各个秧苗载置台41上，在旋转箱体44旋转时，能够利用插秧爪45从该秧苗载置台41上的秧苗簇上切取一株秧苗。

在秧苗载置台41上设置和垄数相一致的秧苗纵向进给带47。秧苗载置台41每次到达左右往复横向进给的行程端部时，秧苗纵向进给带47动作，以便能够利用纵向进给机构53将秧苗载置台41上的秧苗簇向下方纵向进给。

另外，发动机14的动力经由变速箱体20、株距变速箱体54、插秧变速箱体50等被传递给各个旋转箱体44，这些旋转箱体44旋转动作。借此，随着旋转箱体44的旋转动作，两个插秧爪45能够交互地从秧苗载置台41上的秧苗簇取出秧苗并插秧到田地中。

同时，发动机14的动力经由变速箱体20、株距变速箱体54、插秧变速箱体50等，被传动给横向进给机构52及纵向进给机构53，利用横向进给机构52左右往复横向进给秧苗载置台41，根据秧苗载置台41的左右往复横向进给，利用纵向进给机构53经由秧苗纵向进给带47将秧苗载置台41上的秧苗簇向下方纵向进给。借此，秧苗载置台41上的秧苗簇相对于插秧爪45被移动到恰当的位置。

如图1及图2所示，另外，在插秧部40，划线标识器48被可转动地支承在插秧框架49的左右两侧。左右的各个划线标识器48以其基端侧作为转动支点，通过向上方转动而被收纳，通过从这种收纳状态向下方转动，使其前端侧向左侧或者右侧突出，可以在田地上进行划线。

另外，前述升降机构30设置在行驶部10与插秧部40之间。具体地说，上部连杆31和下部连杆32架设在行驶部10和插秧部40之间，升降用缸体连接在下部连杆32与行驶部10之间。另外，通过该升降用缸体的伸缩动作，插秧部40能够相对于行驶部10在上下方向上转动，即，能够升降。

这里，用于从发动机14向旋转箱体44、横向进给机构52及纵向进给机构53传动动力的动力传动机构，包含图4所示的插秧离合器55，根据插秧离合器55的断开、接通，发动机14的动力被传递或不被传递给秧苗纵向进给带47和旋转箱体4。

其次，对于和根据本实施形式的插秧机1的控制相关的结构进行说明。

图2、图5及图6所示的变速踏板67是用于改变插秧机1的车速（行驶速度）用的操作器，更详细地说，是用于改变发动机14的转速以及HMT21的变速比的操作器。变速踏板67配置在仪表板61的右下方。

图6所示的踏板用电位计（踏板操作量检测装置）67a用于检测变速踏板67的踩下量（转动角）。踏板用电位计67a经由连杆机构连接到变速踏板67上，可以检测该变速踏板67的踩下量。更详细地说，踏板用电位计67a的检测轴根据变速踏板67的踩下量（转动角）转动，作为变速踏板67的踩下量可以检测该转动角。

在变速踏板67被踩下操作时，踏板用电位计67a输出表示变速踏板67的踩下量的踏板信号。

图5及图6所示的最高速度设定刻度盘69是用于改变插秧机1的最高速度的操作器。最高速度设定刻度盘69配置于仪表板61的大致中央部（方向盘64的前方）。

图2、图5及图6所示的主变速杆65是改变主变速机构22的变速档（变速比）用的操作器。主变速杆65配置在仪表板61的左端部（方向盘64的左方）。主变速杆65经由连杆机构连接到变速箱体20内的主变速机构22上。

主变速杆65可以变更到路上行驶位置、插秧位置、续苗位置、后退位置或者中立位置。

在主变速杆65被切换到路上行驶位置的情况下，主变速机构22的变速档被变更到高速。在这种情况下，插秧机1能够以高速行驶。

在主变速杆65被切换到插秧位置的情况下，主变速机构22的变速档被变更成低速。在这种情况下，与主变速机构22的变速档为高速的情况相比，插秧机1以低速行驶。

在主变速杆65被切换到续苗位置的情况下，主变速机构22的变速档被变更到中立。在这种情况下，插秧机1不能行驶。另外，在这种情况下，检测出利用后面描述的续苗位置检测开关65a将主变速杆65切换到续苗位置，可以由后面描述的控制装置100进行变更发动机14的转速等的规定的控制。

在主变速杆65被切换到后退位置的情况下，主变速机构22的变速档被变更成反转。在这种情况下，插秧机1可以后退。

在主变速杆65被切换到中立位置的情况下，主变速机构22的变速档被变更到中立。在这种情况下，插秧机1不能行驶。

图6所示的续苗位置检测开关65a是用于检测主变速杆65处于续苗位置的开关。作为续苗位置检测开关65a，采用微型开关。续苗位置检测开关65a配置在主变速杆65的续苗位置附近。续苗位置检测开关65a通过与变更到续苗位置的主变速杆65接触，可以检测出该主变速杆65位于续苗位置。

在主变速杆65被操作到续苗位置时，续苗位置检测开关65a输出表示该主变速杆65处于续苗位置的续苗位置信号。

图2、图5及图6所示的点火钥匙开关66是用于起动或者停止发动机14的操作器。点火钥匙开关66配置在仪表板61的右后端部（方向盘64的右后方）。

当点火钥匙开关66被起动操作时（被从OFF（断开）切换到ON（接通）时），发动机14起动。另外，这时，点火钥匙开关66输出表示进行了起动操作的起动信号。

在点火钥匙开关66处于ON（接通）状态时，发动机14继续驱动。

在点火钥匙开关66被停止操作时（从ON（接通）切换到OFF（断开时），发动机14停止。另外，这时，点火钥匙开关66输出表示进行了停止操作的停止信号。

在点火钥匙开关66处于OFF（断开）状态时，发动机14继续停止。

图5及图6所示的速度固定杆70是用于将插秧机1的车速固定（保持设定的车速），或者，解除该速度的固定的操作器。速度固定杆70安装在方向盘64的轴上，向左右方向延伸设置。

速度固定杆70可以转动到速度固定位置、速度固定解除位置或者中立位置。速度固定位置是使速度固定杆70向后方转动了时的位置。速度固定解除位置是使速度固定杆70向前方转动了时的位置。中立位置是速度固定位置和速度固定解除位置的大致中间位置。速度固定杆70被以即使在被操作到速度固定位置或者速度固定解除位置中的任一位置的情况下，也总是以再次恢复到中立位置的方式加载。

图6所示的速度固定开关70a是用于检测速度固定杆70被操作到速度固定位置的开关，作为速度固定开关70a，使用微型开关。速度固定开关70a通过与被操作到速度固定位置的速度固定杆70接触，可以检测出该速度固定杆70被操作到速度固定位置。

速度固定解除开关70b是用于检测速度固定杆70被操作到速度固定解除位置的开关。作为速度固定解除开关70b，使用微型开关。速度固定解除开关70b通过与被操作到速度固定解除位置的速度固定杆70接触，可以检测出该速度固定杆70被操作到速度固定解除位置。

图3及图6所示的制动踏板68是用于制动插秧机1的操作器。制动踏板68在仪表板61的右下方，配置在变速踏板67的左方。制动踏板68经由连杆机构连接到制动装置21d上。在制动踏板68被踩下操作的情况下，制动装置21d动作，插秧机1的前车轮12及后车轮13的旋转被制动。

图6所示的制动操作检测开关68a是检测制动踏板68被操作用的开关。作为制动操作检测开关68a，使用微型开关。制动操作检测开关68a通过与被踩下操作的制动踏板68接触，可以检测出该制动踏板68被踩下操作。

图6所示的秧苗台端部检测开关49a是用于检测秧苗载置台41到达规定的位置（左右方向的终端位置）的开关。作为秧苗台端部检测开关49a，使用微型开关。秧苗台端部检测开关49a配置于插秧框架49。通过与设置于秧苗载置台41的推压部接触，可以检测出该秧苗载置台41到达了规定的位置。

图6所示的电机（促动器）71是用于进行发动机14的转速的变更、HMT21的变速比的变更、离合器21c的通断的切换以及制动装置21d的动作切换的促动器。电机71经由连杆机构连接到发动机14、HMT21（详细地说HST21a）、离合器21c及制动装置21d上。

更详细地说，电机71的输出轴经由连杆机构连接到发动机14的调速装置14a上。利用电机71驱动调速装置14a，能够改变发动机14的转速。

电机71的输出轴经由连杆机构连接到HST21a的可动斜板上。利用电机71变更该可动斜板的倾斜角度，能够改变HST21a的变速比。

电机71的输出轴经由连杆机构连接到离合器21c上。利用电机71断开或者连接离合器21c。

电机71的输出轴经由连杆机构连接到制动装置21d上。当电机71使制动装置21d动作时，可以对向前车轮12及后车轮13输出的动力进行制动。

电机用电位计71a用于检测电机71的输出轴的驱动量（转动角）。电机用电位计71a经由连杆机构连接到电机71上，可以检测该电机71的输出轴的转动角。更详细地说，电机用电位计71a的检测轴根据电机71的输出轴的驱动量（转动角）转动，作为电机71的输出轴的驱动量可以检测出该转动角。

起动电动机72是使发动机14起动用的促动器。

图2、图5及图6所示的仪表盘73用于显示与插秧机1的动作、发动机或异常警报等有关的各种信息。仪表盘73在仪表板61的左右大致中央，配置在方向盘64的前方。

控制装置100输入检测信号，根据输入的检测信号及程序，向电机71、起动电动机72以及仪表盘73等发送控制信号。控制装置100具体地说，可以利用总线连接CPU、ROM、RAM、HDD等构成，或者也可以由单片的LSI等构成。

控制装置100连接到踏板用电位计67a上，可以取得由踏板用电位计67a获得的表示变速踏板67的踩下量的检测信号（踏板信号）。

控制装置100连接到最高速度设定刻度盘69上。可以取得与最高速度设定刻度盘69的操作位置有关的检测信号。

控制装置100连接到续苗位置检测开关65a上，可以从续苗位置检测开关65a取得表示主变速杆65处于续苗位置的意思的检测信号（上述续苗位置检测信号）。

控制装置100连接到点火钥匙开关66上，可以取得表示由点火钥匙开关66进行了起动操作的意思的检测信号（起动信号）、以及表示进行了停止操作的意思的检测信号（停止信号）。

控制装置100连接到速度固定开关70a上，可以取得由速度固定开关70a产生的表示速度固定杆70被操作到速度固定位置的意思的检测信号。

控制装置100被连接到速度固定解除开关70b上，可以取得由速度固定解除开关70b产生的表示速度固定杆70被操作到速度固定解除位置的意思的检测信号。

控制装置100连接到制动操作检测开关68a上，可以取得由制动操作检测开关68a产生的表示制动踏板68被踩下操作的意思的检测信号。

控制装置100连接到秧苗台端部检测开关49a上，可以取得由秧苗台端部检测开关49a产生的表示秧苗载置台41到达规定的位置的意思的检测信号。

控制装置100连接到电机71上，可以向电机71发送控制信号，驱动该电机71。

控制装置100连接到电机用电位计71a上，可以取得由电机用电位计71a获得的电机71的转动角的检测信号。

控制装置100通过直到由电机用电位计71a获得的检测信号变成所希望的转动角（目标驱动量）为止向电机71发送控制信号，可以将该电机71驱动到所希望的转动角。

控制装置100连接到起动电机72上，向起动电机72发送控制信号，可以驱动该起动电机72。

控制装置100连接到仪表盘73上，在检测出发动机、作业机的动作状况或异常等时，可以显示这些信息。

在如上所述构成的插秧机1中，在控制装置100取得表示点火钥匙开关66被起动操作的意思的检测信号（起动信号）的情况下，驱动起动电机72，使发动机14起动。另外，在控制装置100取得表示点火钥匙开关66被停止操作的意思的检测信号（停止信号）的情况下，驱动电机71，断开由调速装置14a引起的燃料供应（在本实施形式中，在柴油发动机、汽油发动机的情况下，使点火装置停止），使发动机14停止。

另外，在控制装置100取得表示变速踏板67的踩下量的上述踏板信号的情况下，根据所取得的上述踏板信号，计算电机71的目标驱动量。并且，控制装置100以计算出的目标驱动量驱动电机71，进行发动机14的转速的变更、HMT21的变速比的变更、离合器21c的断开接通切换、以及制动装置21d的动作切换。

下面，对于踩下操作了变速踏板67的情况下的插秧机1的基本动作进行说明。

另外，为了便于说明，设主变速杆65被操作到插秧位置。

另外，按照下面的（1－1）～（1－5）的顺序，踩下操作插秧机1的变速踏板67。

在控制装置100中，存储表示变速踏板67的踩下量和电机71的驱动量的关系（更详细地说，踏板用电位计67a的检测轴的转动角和电机用电位计71a的检测轴的转动角的关系）的映射图。控制装置100在取得表示变速踏板67的踩下量的上述踏板信号的情况下，作为目标驱动量，计算出在前述映象中与取得的上述踏板信号（踏板用电位计67a的检测轴的转动角）对应的电机71的驱动量（电机用电位计71a的检测轴的转动角）。并且，控制装置100驱动电机71，以使电机用电位计71a的检测轴的转动角成为前述目标驱动量。下面，利用图7进行具体的说明。

（1－1）如图7所示，设变速踏板67不被踩下操作的情况下的该变速踏板67的转动角α为α1（度）。设这种情况下的踏板用电位计67a的检测轴的转动角β为β1（度）。在这种情况下，控制装置100，在图7中，作为目标驱动量计算出与踏板用电位计67a的转动角β1对应的电机用电位计71a的检测轴的转动角γ1（度）。并且，控制装置100驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ变成γ1。

在驱动电机71使得电机用电位计71a的转动角γ成为γ1的情况下，经由连杆机构断开离合器21c。借此，发动机14的动力不被传递给前车轮12及后车轮13，插秧机1的车速V成为0（m/秒）。

另外，在这种情况下，制动装置21d经由连杆机构动作。借此，前车轮12及后车轮13被制动，能够防止插秧机1无意中前进或者后退。

在驱动电机71使得电机用电位计71a的转动角γ成为γ1的情况下，经由连杆机构，将发动机14的转速N设定为N1（rpm）。

另外，在这种情况下，经由连杆机构设定成HST21a的可动斜板的倾斜角度成为最大。借此，来自于发动机14的动力和来自于HST21a的动力被以借助行星齿轮机构21b相互抵消的方式合成，不向主变速机构22传递动力。

（1－2）变速踏板67被踩下操作，当转动角α逐渐增加时，伴随着该转动角α的增加，踏板用电位计67a的检测轴的转动角β也增加。

当变速踏板67的转动角α从α1增加到α2（不足α2）时，踏板用电位计67a的转动角β从β1增加到β2（不足β2）。在此期间，控制装置100无论踏板用电位计67a的转动角β的值是多少，为了将电机用电位计71a的转动角γ保持在γ1不变，都不驱动电机71。

在将电机用电位计71a的转动角γ保持在γ1的情况下，将离合器21c保持在被断开了的状态。

同样地，在将电机用电位计71a的转动角γ保持在γ1的情况下，将制动装置21d保持在动作了的状态。

在将电机用电位计71a的转动角γ保持在γ1的情况下，发动机14的转速N被保持在N1不变。

同样地，在将电机用电位计71a的转动角γ保持在γ1的情况下，HST21a的可动斜板的倾斜角度被保持在最大不变。

从而，在变速踏板67被踩下操作，踏板用电位计67a的转动角β从β1增加到β2（不足β2）的情况下，发动机14的转速N也保持在N1恒定不变，并且插秧机1的车速V被保持为0不变。这样，对于变速踏板67的踩下操作，设置插秧机1不行驶的区域（所谓的“空隙”）。

（1－3）在变速踏板67被踩下操作，变速踏板67的转动角α变成α2时，即，踏板用电位计67a的转动角β变成β2时，控制装置100驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ从转动角γ1增加到与踏板用电位计67a的转动角β2相对应的转动角γ2。

当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ1增加到γ2时，经由连杆机构驱动发动机14的调速装置14a，该发动机14的转速N从N1增加到N2。

当电机用电位计71a的转动角γ变成γ2时（当超过γ2时），离合器21c被连接。借此，发动机14的动力能够传递给前车轮12及后车轮13。

同样地。当电机用电位计71a的转动角γ变成γ2时，制动装置21d被解除。借此，前车轮112及后车轮13的制动被解除，插秧机1能够前进或后退。

（1－4）当变速踏板67被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α2增加到α3时，踏板用电位计67a的转动角β从β2增加到β3。控制装置100驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ从与踏板用电位计67a的转动角β2相对应的转动角γ2增加到与踏板用电位计67a的转动角β3相对应的转动角γmax。

当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ2增加到γmax时，发动机14的调速装置14a经由连杆机构被驱动，该发动机14的转速N从N1增加到Nmax。

同样地，当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ2增加到γmax时，经由连杆机构以HST21a的可动斜板的倾斜角度减少的方式被驱动。借此，发动机14的动力经由HMT21被传递给前车轮12及后车轮13，插秧机1的车速V从0增加到Vmax。

（1－5）当变速踏板67被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α3增加到αmax时，踏板用电位计67a的转动角β从β3增加到βmax。在这期间，控制装置100不管踏板用电位计67a的转动角β的值是多少，为了电机用电位计71a的转动角γ保持γmax不变，都不驱动电机71。

从而，发动机14的转速N保持在Nmax不变，插秧机1的车速V保持在Vmax不变。这样，设置相对于变速踏板67的踩下操作，插秧机1的车速V不增加的区域（所谓的“余量”）。

如上所述，根据本实施形式的插秧机1，通过踩下操作变速踏板67，可以使插秧机1的车速V增加（加速）。另外，与上面的说明相反，通过使被踩下操作的变速踏板67向原来的位置返回，可以使插秧机1的车速V减小（减速）。

下面，利用图8对于主变速杆65被操作到中立位置时的插秧机1的状态进行说明。

如图8所示，在主变速杆65被操作到中立位置时，如上所述，主变速机构22的变速档被变更到中立位置。从而，变成发动机14的动力不被传递给前车轮12及后车轮13的状态，变成插秧机1不能行驶的状态。

从而，在主变速杆65被操作到中立位置时，无论变速踏板67的踩下量是多少，即，无论踏板用电位计67a的转动角β的值是多少，都保持插秧机1行驶停止的状态（V＝0）。

另外，在主变速杆65被操作到中立位置的状态下，在变速踏板67被踩下操作时，和在主变速杆65被操作到插秧位置时同样，发动机14的转速对应于变速踏板67的踩下量而变化。

详细地说，发动机14的转速按照下面所示的（2－1）～（2－5）的方式变化。

（2－1）如图8所示，在主变速杆65被操作到中立位置的状态下，当变速踏板67不被踩下操作,而变速踏板67的转动角α为α1时，即，踏板信号为β1时，电机用电位计71a的转动角γ变成γ1。从而，发动机14以转速N1（第一怠速运转转速）旋转。

（2－2）在变速踏板67从上述（2－1）所示的状态被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α1增加到α2（不足α2）时，即，踏板信号从β1增加到β2（不足β2）时，电机用电位计71a的转动角γ被保持在γ1不变。从而，发动机14的转速N保持在第一怠速运转转速N1不变。

（2－3）在变速踏板67从上述（2－2）所示的状态被踩下操作，变速踏板67的转动角α变成α2时，即，踏板信号变成β2时，电机用电位计71a的转动角γ从γ1增加到γ2。从而，发动机14的转速N从第一怠速运转转速N1增加到第二怠速运转转速N2。

（2－4）在变速踏板67从上述（2－3）所示的状态被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α2增加到α3时，即，踏板信号从β2增加到β3时，电机用电位计71a的转动角γ从γ2增加到γmax。从而，发动机14的转速N从第二怠速运转转速N2增加到Nmax。

（2－5）在变速踏板67从上述（2－3）所示的状态被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α3增加到αmax时，即，踏板信号从β3增加到βmax时，电机用电位计71a的转动角γ保持在γmax不变。从而，发动机14的转速N保持在Nmax不变。

下面，利用图8对于主变速杆65从中立位置被操作到续苗位置时的插秧机1的状态进行说明。

另外，为了便于说明，在主变速杆65被操作到中立位置时，使变速踏板67不被踩下操作，而发动机14以第一怠速运转转动N1旋转。

在主变速杆65被从中立位置操作到续苗位置时，HMT21的行星齿轮机构21b的变速档被保持在中立。从而，和主变速杆65被操作到中立位置时一样，变成发动机14的动力不被传递给前车轮12及后车轮13的状态，插秧机1不能行驶（V＝0）。

在主变速杆65被从中立位置操作到续苗位置时，控制装置100从续苗位置检测开关65a取得表示主变速杆65处于续苗位置的意思的检测信号（续苗位置检测信号）。

如图8所示，控制装置100在取得续苗位置检测信号时，驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ1减少到γmin。

当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ1减少到γmin时，发动机14的调速装置14a经由连杆机构被驱动，发动机14的转速N从第一怠速运转转速N1减少到第二怠速运转转速Nmin。

前述第一怠速运转转速N1是在通过变速踏板67被踩下操作来使插秧机1（行驶部10）起步时，能够立即响应的转速（例如，约1800转）。

从而，以第一怠速运转转速N1，插秧机1能够顺利地起步。

前述第二怠速运转转速Nmin被设定成比上述第一怠速运转转速N1低的转速（例如，约1000转）。

另外,第二怠速运转转速Nmin是发动机不停转（发动机14不停止）的转速，是能够维持发动机14的起动状态的最低转速。

从而，以第二怠速运转转速Nmin，能够抑制发动机14的燃料消耗。

另外，在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，插秧机1不接受由变速踏板67的踩下操作进行的变速操作。

即，控制装置100在取得续苗位置检测信号时，无论所取得的踏板信号的值是多少（无论变速踏板67的踩下量是多少），都驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ变成恒定的大小γmin。

从而，在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，变速踏板67的操作变为无效，即使变速踏板67被踩下操作，也无论踩下量是多少都将发动机14的转速N维持在第二怠速运转转速Nmin。

从而，可以防止变速踏板67的误操作。

另外，将发动机14以第二怠速运转转速Nmin旋转时的插秧机1的状态称为续苗节油状态。

另外，在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，如上所述，电机用电位计71a的转动角γ变成γmin，但是，这时，离合器21c被保持在被断开的状态，并且，制动装置21d被保持在动作了的状态。

通过如上所述地构成，在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，发动机14的转速N减少到第二怠速运转转速Nmin。从而，当由于进行续苗作业的情况等原因，作业者暂时停止插秧机时，通过将主变速杆65操作到续苗位置，可以提高节能效果，能够抑制发动机14造成的无用的燃料消耗。另外，能够抑制噪音。

另外，在插秧机1中，在主变速杆65被操作到续苗位置的状态下，也可以在点火钥匙开关66被起动操作的情况下，发动机14不以第二怠速运转转速Nmin旋转，不转移到上述续苗节油状态。

在这种情况下，如上述（2－1）～（2－5）所示，发动机14以对应于变速踏板67的踩下量的转速N旋转。

从而，在主变速杆65被操作到续苗位置的状态下，在点火钥匙开关66被起动操作的情况下，当变速踏板67不被踩下操作时（变速踏板67的转动角α为α1时），发动机14以第一怠速运转转速N1旋转（参照上述（2－1））。

另外，在同样的情况下，在变速踏板67的转动角α比α1大且不足α2时，发动机14以第一怠速运转转速N1旋转（参照上述（2－2））。

另外，在同样的情况下，在变速踏板67的转动角α为α2时，发动机14以转速N2旋转（参照上述（2－3））。

另外，在同样的情况下，在变速踏板67的转动角α在α2以上且不足α3时，发动机14以转速Nmax旋转（参照上述（2－4））。

另外，在同样的情况下，在变速踏板67的转动角α在α3以上且不足αmax时，发动机14以转速Nmax旋转（参照上述（2－5））。

这样，如图9的区域（i）所示，在主变速杆65被操作到续苗位置的状态下（续苗位置检测开关ON（接通）的状态），在点火钥匙开关66从OFF（断开）被起动操作到ON（接通）的情况下，驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ（电机位置）变成γ1。从而，发动机14以第一怠速运转转速N1旋转，不转移到上述续苗节油状态。另外，变速踏板67不被踩下操作。

即，控制装置100在取得起动信号并且取得续苗位置检测信号的情况下，当由踏板用电位计67a取得踏板信号β1时，驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ变成γ1。从而，控制装置100以第一怠速运转转速N1使发动机14旋转。

从而，由于在发动机14起动时以第一怠速运转转速N1旋转，所以，能够顺利地起动发动机14。

另外，如图9的区域（ii）所示，在主变速杆65被操作到中立位置的状态下（续苗位置检测开关OFF（断开）的状态），在点火钥匙开关66被从OFF（断开）起动操作到ON（接通）的情况下，驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ变成γ1。从而，发动机14以第一怠速运转转速N1旋转。另外，变速踏板67不被踩下操作。

另外，也可以如图9的区域（iii）所示，在主变速杆65被操作到续苗位置的状态（续苗位置检测开关ON（接通）的状态）下，在发动机14起动了的情况（点火钥匙开关66被从OFF（断开）起动操作到ON（接通）的情况）下，即，在没有转移到上述续苗节油状态的情况下，当从这种状态起按中立位置（续苗位置检测开关OFF（断开）状态）→续苗位置（续苗位置检测开关ON（接通）状态）的顺序操作主变速杆65时，驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ变成γmin。这样，发动机14以第二怠速运转转速Nmin旋转，转移到上述续苗节油状态。

即，控制装置100在由点火钥匙开关66取得起动信号并且由续苗位置检测开关65a取得续苗位置检测信号之后，再次取得续苗位置检测信号的情况下，根据再次取得的续苗位置检测信号，驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ变成γmin。借此，控制装置100使发动机14以第二怠速运转转速Nmin旋转。

另外，在插秧机1是施肥规格的情况下，即，在插秧机1是具有在田地中进行施肥装置的规格的情况下，在主变速杆65被操作到续苗位置时，上述施肥装置的鼓风机停止，与此相对，在主变速杆65未被操作到续苗位置时，上述鼓风机被驱动。

从而，在上述主变速杆65被操作到续苗位置，插秧机1变成续苗节油状态时，由于鼓风机同时停止，所以，可以减少电力消耗，有利于防止电池升级。另外，能够抑制来自于上述鼓风机的噪音。

另外，也可以在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，不接受插秧离合器（PTO）55的操作，变成插秧离合器55总是被切断的状态。借此，可以防止插秧离合器55的误操作。

另外，也可以制成在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，消除自动插秧（健全转弯（日语：すこやかターン））的自动控制中的蜂鸣器音的结构。在续苗过程中，处于健全转弯控制中的情况很多，当由于健全转弯控制引起的蜂鸣器持续鸣响时，会很刺耳，但是，借助前面所述的消除蜂鸣器音的结构，可以将其消除。

如上所述，插秧机1配备有：

发动机14；

主变速机构22，所述主变速机构22将发动机14的动力变速并传递给车轮12、13；

主变速杆65，所述主变速杆65连接到主变速机构22上，能够操作到包括续苗位置在内的多个变速位置，在被操作到前述变速位置时，改变主变速机构22的变速档，以对应于被操作的变速位置；

电机71，所述电机71用于进行发动机14的转速的改变；

变速踏板67，所述变速踏板67用于操作电机71，

在主变速杆65未处于前述续苗位置的情况下，在变速踏板67未被踩下操作时，驱动电机71，以使发动机14以第一怠速运转转速旋转，

在主变速杆65处于前述续苗位置的情况下，驱动电机71，以使发动机14以作为比前述第一怠速运转转速低的转速的第二怠速运转速度旋转。

借此，在主变速杆65被操作到续苗位置的情况下，发动机14的转速N减少到第二怠速运转转速Nmin。从而，当由于进行续苗作业的情况等原因，作业者使插秧机1暂时停止时，可以通过将主变速杆65操作到续苗位置来提高节能效果，能够抑制发动机14的无用的燃料消耗。

另外，能够抑制来自于发动机14的噪音。从而，容易和操作者进行对话。

另外，在插秧机1中，

前述第一怠速运转转速是使插秧机1起步时能够立即响应的转速，

前述第二怠速运转转速是发动机14不停止的转速。

从而，在第一怠速运转转速N1，插秧机1能够顺利地起步。

另外，在第二怠速运转转速Nmin，能够抑制发动机14的燃料消耗。

另外，在插秧机1中，

配备有点火钥匙开关66，所述点火钥匙开关66是用于使发动机14起动的操作器，在进行用于使发动机14起动的起动操作时，输出起动信号，

在主变速杆65位于前述续苗位置，并且，在变速踏板67未被踩下操作的状态下，当由点火钥匙开关66进行的前述起动信号的输出开始时，驱动电机71以是发动机14以前述第一怠速运转转速旋转，

在主变速杆65位于前述续苗位置的状态下，开始由点火钥匙开关66进行的前述起动信号的输出，之后，主变速杆65被操作到与前述续苗位置不同的前述变速位置，之后，在主变速杆65被操作到前述续苗位置时，驱动电机71以使发动机14以前述第二怠速运转转速旋转。

借此，在主变速杆65被操作到续苗位置的状态下，在利用点火钥匙开关66起动发动机14的情况下，也能够顺利地进行发动机14的起动，在发动机14的起动性方面是有利的。

下面，对于在通过变速踏板的踩下操作进行加、减速时，能够根据变速踏板的踩下量有缓急地进行加、减速，能够有助于提高变速感觉的插秧机进行说明。

过去，关于插秧机，操作变速操作器（变速踏板）进行加、减速的技术是公知的。

一般的插秧机具有用于进行车速变更（加减速控制）的促动器。前述插秧机，在变速踏板被踩下操作时，根据变速踏板的踩下量计算前述促动器的目标驱动量，驱动前述促动器以使前述促动器的驱动量成为目标驱动量，将车速变更成对应于前述促动器的目标驱动量的大小，进行加、减速。

但是，一般的插秧机，在前述变速踏板被踩下操作时，总是恒定地增减前述促动器的驱动量。即，在一般的插秧机中，前述促动器的目标驱动量的变化相对于变速踏板的踩下量的变化的比例总是成为恒定值（相同的值）。从而，在作业者通过变速踏板的踩下操作对插秧机进行加、减速时，在不进行细致的加减速控制，变速感觉低下这一点上是不利的。

因此，本发明提供一种插秧机，所述插秧机不需要根据移动、作业、从卡车上装卸、放入仓库中等情景的变速踏板的微量调整，能够容易地实现以与情景相应的所希望的车速进行行驶。

即，插秧机包括：

发动机；

促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；

促动器驱动量检测装置，所述促动器驱动量检测装置检测前述促动器的驱动量；

变速踏板，所述变速踏板用于操作前述促动器；

踏板操作量检测装置，所述踏板操作量检测装置检测前述变速踏板的踩下量，输出表示前述踩下量的踏板信号，

根据前述踏板操作量检测装置输出的踏板信号，计算出前述促动器的目标驱动量，驱动前述促动器以使前述促动器驱动量检测装置的检测值成为前述目标驱动量，将车速变更成对应于前述促动器的目标驱动量的大小，

在所述插秧机中，

将前述变速踏板的操作范围划分成多个变速区域，

对于前述多个变速区域的每一个，设定前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速踏板的踩下量的变化的比例。

从而，在通过变速踏板的踩下操作将插秧机加、减速时，能够根据变速踏板的踩下量有缓急地进行加、减速，有助于变速感觉的提高。

另外，在前述变速踏板被从前述多个变速区域中的一个变速区域一下子踩下操作到另外一个变速区域时，将前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速踏板的踩下量的变化的比例设定成恒定值。

从而，插秧机能够顺利地加速。

其次，对于插秧机1进行说明，详细地说，对于表示变速踏板67的踩下量和电机71的目标驱动量的关系的映射图进行说明。

在控制装置100中，存储表示变速踏板67的踩下量和电机71的目标驱动量的关系（更详细地说，踏板用电位计67a的检测轴的转动角β与电机用电位计71a的检测轴的转动角γ的关系）的映射图。

图10（a）及图10（b）表示前述映射图。图10（a）及图10（b）中的横轴表示踏板用电位计67a的检测轴的转动角β，纵轴表示电机用电位计71a的检测轴的转动角γ。

另外，踏板用电位计67a的检测轴可以在转动角β1～βmax的范围转动。

转动角β1是变速踏板67未被踩下操作时的踏板用电位计67a的检测轴的转动角。

转动角βmax是变速踏板67被踩下到极限值时的踏板用电位计67a的检测轴的转动角。

在前述映射图的横轴的转动角β处，从β1到βmax的区域被进一步划分成空隙区域（β1以上且不足β2）、连接区域（β2）、变速区域（大于β2且不足β3）、以及最高速度保持区域（β3以上且βmax以下）。

在前述映射图的空隙区域（β1以上且不足β2），电机用电位计71a的转动角γ被保持在恒定值（γ1）。

在前述映射图的连接区域（β2），电机用电位计71a的转动角γ被保持在恒定值（γ2）。

在前述映射图的变速区域（大于β2且不足β3），电机用电位计71a的转动角γ随着踏板用电位计67a的转动角β的增加，从对应于转动角β2的γ2增加到对应于转动角β3的γmax。

在前述映射图的最高速度保持区域（β3以上且βmax以下），电机用电位计71a的转动角γ被保持在恒定值（γmax）

在前述映射图的变速区域（大于β2且不足β3），从β2到β3的区域被进一步划分成多个变速区域。即，前述变速区域被划分成第一变速区域（大于β2且不足β21）、第二变速区域（β21以上且不足β22）、第三变速区域（β22以上且不足β23）、以及第四变速区域（β23以上且不足β3）。虽然在本实施形式中划分成四个变速区域，但是，其划分数并不局限于此。另外，划分的宽度（边界角度与边界角度之间的角度的大小）也并不局限于此。

在前述映射图的第一变速区域（大于β2且不足β21），电机用电位计71a的转动角γ与踏板用电位计67a的转动角β的增加成比例，从对应于转动角β2的γ2增加到对应于转动角β21的γ21。

另外，关于上述第一变速区域，电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例（转动角γ的变化向对于转动角β的变化德比例）（X1）成为恒定值（γ21－γ2）/（β21－β2）。

在前述映射图的第二变速区域（β21以上且不足β22），电机用电位计71a的转动角γ与踏板用电位计67a的转动角β的增加成比例，从对应于转动角β21的γ21增加到对应于转动角β22的γ22。

另外，关于上述第二变速区域，转动角γ的变化相对于转动角β的变化的比例（X2）成为恒定值（γ22－γ21）/（β22－β21）。

在前述映射图的第三变速区域（β22以上且不足β23），电机用电位计71的转动角γ与踏板用电位计67a的转动角β的增加成比例，从对应于转动角β22的γ22增加到对应于转动角β23的γ23。

另外，关于上述第三变速区域，转动角γ的变化相对于转动角β的变化的比例（X3）成为恒定值（γ23－γ22）/（β23－β22）。

在前述映射图的第四变速区域（β23以上且不足β3），电机用电位计71的转动角γ与踏板用电位计67a的转动角β的增加成比例，从对应于转动角β23的γ23增加到对应于转动角β3的γmax。

另外，关于上述第四变速区域，转动角γ的变化相对于转动角β的变化的比例（X4）成为恒定值（γmax－γ23）/（β3－β23）。

关于上述第一变速区域～第四变速区域，上述（X1）～（X4）分别不同。即，在前述映射图中，在上述第一变速区域～第四变速区域的每个变速区域，电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例被分别设定成（X1）～（X4）。

关于上述（X1）～（X4）的大小关系，在本实施形式中，为（X2）<（X1）<（X3）<（X4）。

在如上所述构成的插秧机1中，控制装置100在取得了表示点火钥匙开关66被起动操作的意思的检测信号（起动信号）的情况下，驱动起动电动机72，使发动机14起动。另外，控制装置100在取得了表示点火钥匙开关66被停止操作的意思的检测信号（停止信号）的情况下，驱动电机71，切断由调速装置14a进行的燃料供应（在本实施形式中，在柴油发动机、汽油发动机的情况下，使点火装置停止），使发动机14停止。

另外，控制装置100在取得了表示变速踏板67的踩下量的上述踏板信号的情况下，在前述映射图中，计算出与取得的上述踏板信号（踏板用电位计67a的检测轴的转动角β）对应的电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的检测轴的转动角γ）。

并且，控制装置100驱动电机71，以使电机用电位计71a的检测轴的转动角变成前述目标驱动量1。

控制装置100通过驱动电机71，进行发动机14的转速的变更、HMT21的变速比的变更、离合器21c的断开、接通切换、以及制动装置21d的动作的切换。

通过进行发动机14的转速的变更、HMT21的变速比的变更等，插秧机1的车速变化，进行加、减速。

下面，对于变速踏板67的踩下量与电机71的目标驱动量的关系（i）～（v）进行说明。

（i）如图10（a）所示，变速踏板67在第一变速区域（大于β2且不足β21）内被踩下操作、变速踏板67的踩下量（踏板用电位计67a的转动角β）从β2增加到β21时，电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的转动角γ）与转动角β的增加成比例，从对应于转动角β2的γ2增加到对应于转动角β21的γ21。

（ii）如图10（a）所示，变速踏板67在第二变速区域（β21以上且不足β22）内被踩下操作，踏板用电位计67a的转动角β从β21增加到β22时，电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的转动角γ）与转动角β的增加成比例，从对应于转动角β21的γ21增加到对应于转动角β22的γ22。

（iii）如图10（a）所示，变速踏板67在第三变速区域（β22以上且不足β23）内被踩下操作，踏板用电位计67a的转动角β从β22增加到β23时，电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的转动角γ）与转动角β的增加成比例，从对应于转动角β22的γ22增加到对应于转动角β23的γ23。

（iv）如图10（a）所示，变速踏板67在第四变速区域（β23以上且不足β3）内被踩下操作，踏板用电位计67a的转动角β从β23增加到β3时，电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的转动角γ）与转动角β的增加成比例，从对应于转动角β23的γ23增加到对应于转动角β3的γmax。

（v）另外，当变速踏板67从第一变速区域～第四变速区域轴中的一个变速区域被一下子踩下操作到另外一个变速区域时，电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的转动角γ）与转动角β的增加成比例地增加。即，当变速踏板67从第一变速区域～第四变速区域中的一个变速区域被一下子踩下操作到另外一个变速区域时，控制装置100将电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例设定成恒定值。

例如，如图10（b）的箭头A所示，当踏板用电位计67a的转动角β从第三变速区域内的转动角βa一下子增加到第四变速区域内的转动角βb时，电机71的目标驱动量（电机用电位计71a的转动角γ）与转动角β的增加成比例，从对应于转动角βa的γa增加到对应于转动角βb的γb。

从而，如图10（b）所示，在前述映射图的变速区域（大于β2且不足β3），区域Z构成电机71追随时的移动范围。

下面，利用图7及图10（b），对于在变速踏板67被踩下操作的情况下的插秧机1的基本动作进行说明。

另外，为了便于说明，设主变速杆65被操作到插秧位置。

另外，插秧机1的变速踏板67按照下面的（1）～（5）的顺序被踩下操作。

另外，如图10（b）的箭头B所示，关于变速踏板67，以下面所述的方式操作，即，从第一变速区域被一下子踩下操作到第四变速区域，踏板用电位计67a的转动角β从β2一下子增加到β3（参照上述（v））。

（1）如图7所示，设变速踏板67未被踩下操作的情况下的该变速踏板67的转动角α为α1（度）。设在这种情况下的踏板用电位计67a的检测轴的转动角β为β1（度）。在这种情况下，控制装置100，在图10（b）所示的映射图中，作为目标驱动量，计算出与踏板用电位计67a的转动角β1相对应的电机用电位计71a的检测轴的转动角γ1（度）。并且，控制装置100驱动电机71，以使电机电位计71a的转动角γ成为γ1。

在驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ成为γ1的情况下，离合器21c经由连杆机构被切断。从而，发动机14的动力不被传递给前车轮12及后车轮13，插秧机1的车速变为0（m/秒）。

另外，在这种情况下，制动装置21d经由连杆机构动作。从而，前车轮12及后车轮13被制动，可以防止插秧机1意外地前进或后退。

在驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ成为γ1的情况下，经由连杆机构，发动机14的转速N被设定为N1（rpm）（参照图7）。

另外，在这种情况下，经由连杆机构，将HST21a的可动斜板的倾斜角度设定成最大。从而，来自于发动机14的动力和来自于HST21a的动力以借助行星齿轮机构21b相互抵消的方式合成，不会向主变速机构22传动动力。

（2）当变速踏板67被踩下操作，转动角α逐渐增加时，伴随着该转动角α的增加，踏板用电位计67a的检测轴的转动角β也增加。

当变速踏板67的转动角α从α1增加到α2（不足α2）时，踏板用电位计67a的转动角β从β1增加到β2（不足β2）。在这期间，由于控制装置100无论踏板用电位计67a的转动角β的值是多少，都将电机用电位计71a的转动角γ保持在γ1不变，所以，不驱动电机71（参照图10（b）。

在电机用电位计71a的转动角γ被保持在γ1的情况下，离合器21c被维持在被切断的状态。

同样地，在电机用电位计71a的转动角γ被保持在γ1的情况下，制动装置21d保持的动作了的状态。

在电机用电位计71a的转动角γ被保持在γ1的情况下，发动机14的转速N被维持在N1不变（参照图7）。

同样地，在电机用电位计71a的转动角γ被保持在γ1的情况下，HST21a的可动斜板的倾斜角度被保持在最大。

从而，即使在变速踏板67被踩下操作，踏板用电位计67a的转动角β从β1增加到β2（不足β2）的情况下，发动机14的转速N也保持N1恒定不变，并且插秧机1的车速V保持为0不变。这样，设置对于变速踏板67的踩下操作插秧机1不行驶的区域（所谓的“空隙”）。

（3）在变速踏板67被踩下操作，变速踏板67的转动角α变为α2时，即，踏板用电位计67a的转动角β变成β2时，控制装置100驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ从转动角γ1增加到对应于踏板用电位计67a的转动角β2的转动角γ2（参照图10（b））。

当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ1增加到γ2时，发动机14的调速装置14a经由连杆机构被驱动，该发动机14的转速N从N1增加到N2（参照图7）。

当电机用电位计71a的转动角γ变成γ2时（超过γ2时），离合器21c被连接。借此，发动机14的动力能够传递给前车轮12及后车轮13。

同样地，当电机用电位计71a的转动角γ变成γ2时，制动装置21d被解除。从而，前车轮12及后车轮13的制动被解除，插秧机1能够前进或者后退。

（4）如图10（b）的箭头B所示，当变速踏板67被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α2一下子增加到α3，踏板用电位计67a的转动角β从β2一下子增加到β3。控制装置100驱动电机71，以使电机用电位计71a的转动角γ从对应于踏板用电位计67a的转动角β2的转动角γ2增加到对应于踏板用电位计67a的转动角β3的转动角γmax。另外，这时，如图10（b）的箭头B所示，控制装置100驱动电机71，以使转动角γ的变化相对于转动角β的变化的比例成为一定值（γmax－γ2）/（β3－β2）。即，这时，控制装置100将电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例设定成恒定值（γmax－γ2）/（β3－β2）。

当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ2增加到γmax时，发动机14的调速装置14a经由连杆机构被驱动，该发动机14的转速N从N1增加到Nmax（参照图7）。

同样地，当驱动电机71以使电机用电位计71a的转动角γ从γ2增加到γmax时，经由连杆机构以HST21a的可动斜板的倾斜角度减小的方式被驱动。从而，发动机14的动力经由HMT21被传递给前车轮12及后车轮13，插秧机1开始行驶。

并且，插秧机1加速，其车速V从对应于电机用电位计71a的转动角γ2的0增加到对应于转动角γmax的Vmax。这时，如图10（b）的箭头B所示，控制装置100驱动电机71，以使转动角γ的变化相对于转动角β的变化的比例成为恒定值（γmax－γ2）/（β3－β2）。借此，插秧机1能够顺利地加速。

（5）当变速踏板67被踩下操作，变速踏板67的转动角α从α3增加到αmax时，踏板用电位计67a的转动角β从β3增加到βmax。其间，由于控制装置100无论踏板用电位计67a的转动角β的值是多少，都将电机用电位计71a的转动角γ保持在γmax，所以，不驱动电机71（参照图10（b））。

从而，发动机14的转速N保持在Nmax不变，插秧机1的车速V保持在Vmax不变。这样，对于变速踏板67的踩下操作，设置插秧机1不进行加、减速的区域（所谓的“余量”）（参照图7）。

如上所述，根据本实施形式的插秧机1，通过踩下操作变速踏板67，可以使插秧机1的车速V增加（加速）。另外，和上面的说明相反，通过将被踩下操作的变速踏板67向原来的位置返回，可以使插秧机1的车速V减少（减速）。

下面，关于变速踏板的操作，对于在第一变速区域内踩下操作的情况下的插秧机1的加速度、在第二变速区域内踩下操作的情况下的插秧机1的加速度、在第三变速区域内踩下操作的情况下的插秧机1的加速度以及在第四变速区域内踩下操作的情况下的插秧机1的加速度进行比较（参照图10（a））。

如上所述，在前述映射图中，关于上述第一变速区域～第四变速区域，在每个变速区域中，电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例（X1）～（X4）不同。从而，插秧机1的加速度在每个变速区域中不同。

另外，在本实施形式中，如上所述，对于（X1）～（X4）的大小关系，为（X2）<（X1）<（X3）<（X4）。

从而，关于插秧机1的加速度，变速踏板67在第四变速区域（β23以上且不足β3）的区域内被踩下操作时最大（参照上述（iv）），变速踏板67在第三变速区域（β22以上且不足β23）内被踩下操作时第二大（参照上述（iv）），变速踏板67在第一变速区域（大于β2且不足β21）内被踩下操作时第三大（参照上述（i）），变速踏板67在第二变速区域（β21以上且不足β22）内被踩下操作时第四大（参照上述（ii））。

这样，插秧机1在通过变速踏板67的踩下操作加、减速时，在低速区域，变化比例（电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例）小。从而，在低速区域，例如，容易进行在插秧作业时的行驶速度（车速）的微调整。另外，与低速区域的情况比，在高速区域，变化比例大。从而，在高速区域，在使行驶速度加快的情况下，插秧机1能够灵敏地反应。这样，插秧机1在通过变速踏板67的踩下操作而进行加、减速时，在低速区域、高速区域等，能够根据变速踏板67的踩下量有缓急地加减速，有助于变速感觉的提高。

另外，插秧机1将上述变速区域划分成多个变速区域，对于划分的每个变速区域设定变化比例。借此，在根据插秧条件、田地条件或作业者的偏好等变更变化比例的情况下，没有必要整体地变更上述变化比例，只要将适当的变速区域的变化比例变更成所希望的值即可。从而，能够容易地进行变化比例的变更。另外，由于在各个变速区域，变化比例分别是恒定的（X1）～（X4），所以，在利用速度固定杆70进行速度固定的情况下，能够容易地使行驶速度接近于所希望的速度，易于进行所希望的行驶速度的速度固定。

如上所述，插秧机1，配备有：

发动机14；

电机71，所述电机71用于进行发动机14的转速的变更；

变速踏板67，所述变速踏板67用于操作电机71，

根据变速踏板67的操作量，计算电机71的目标驱动量，以成为前述目标驱动量的方式驱动电机71，将车速变更成与电动机71的目标驱动量相对应的大小，

将变速踏板67的操作范围划分成第一变速区域～第四变速区域，

在第一变速区域～第四变速区域的每个区域，设定电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例（X1）～（X4）。

借此，插秧机1在通过变速踏板67的踩下操作进行加、减速时，在低速区域或高速区域等能够对应于变速踏板67的踩下量有缓急地进行加、减速，有助于变速感觉的提高。

另外，在插秧机1中，

变速踏板67在从第一变速区域～第四变速区域中的一个变速区域被一下子踩下操作到另外一个变速区域时，将电机71的目标驱动量的变化相对于变速踏板67的踩下量的变化的比例设定成恒定值。

借此，插秧机1能够顺利地加速。

Claims (11)

1.一种插秧机，配备有：

发动机；

变速器，所述变速器将前述发动机的动力变速并传递给车轮；

主变速杆，所述主变速杆连接到前述变速器上，能够操作到包括插秧机不能行驶的中立位置以及续苗位置在内的多个变速位置，当被操作到前述变速位置时，以对应于被操作的变速位置的方式改变前述变速器的变速档；

促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；

变速操作器，所述变速操作器用于操作前述促动器，

所述变速操作器是变速踏板，

在前述主变速杆处于前述中立位置的情况下，在前述变速踏板未被操作时，驱动前述促动器，以使前述发动机以第一怠速运转转速旋转，

在前述主变速杆位于前述续苗位置的情况下，与所述变速踏板的操作量无关地驱动前述促动器，以使前述发动机以作为比前述第一怠速运转转速低的转速的第二怠速运转转速旋转。

2.一种插秧机，配备有：

发动机；

变速器，所述变速器将前述发动机的动力变速并传递给车轮；

主变速杆，所述主变速杆连接到前述变速器上，能够操作到包括续苗位置在内的多个变速位置，当被操作到前述变速位置时，以对应于被操作的变速位置的方式改变前述变速器的变速档；

促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；

变速操作器，所述变速操作器用于操作前述促动器；

起动装置，所述起动装置是用于使前述发动机起动的操作器，在进行用于使前述发动机起动的起动操作时，输出起动信号，

在前述主变速杆位于前述续苗位置，并且前述变速操作器未被操作的状态下，当由前述起动装置进行的前述起动信号的输出开始了时，驱动前述促动器，以使前述发动机以第一怠速运转转速旋转，

在前述主变速杆位于前述续苗位置的状态下，开始由前述起动装置进行的前述起动信号的输出，之后，前述主变速杆被操作到与前述续苗位置不同的前述变速位置，之后，在前述主变速杆被操作到前述续苗位置时，驱动前述促动器，以使前述发动机以第二怠速运转转速旋转，前述第二怠速运转转速是比前述第一怠速运转转速低的转速。

3.如权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，前述第一怠速运转转速是使前述插秧机起步时能够立即响应的转速，

前述第二怠速运转转速是前述发动机不停止的转速。

4.如权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，根据前述变速操作器的操作量，计算出前述促动器的目标驱动量，驱动前述促动器以达到前述目标驱动量，将车速变更成对应于前述促动器的目标驱动量的大小，

将前述变速操作器的操作范围划分成多个变速区域，

在前述多个变速区域的每一个中，设定前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例。

5.如权利要求4所述的插秧机，其特征在于，在前述变速操作器被从前述多个变速区域中的一个变速区域一下子踩下操作到另一个变速区域时，将前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例设定成恒定值。

6.如权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，存在前述发动机的转速相对于前述变速操作器的操作恒定且插秧机不行驶的空隙区域。

7.如权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，存在前述发动机的转速相对于前述变速操作器的操作恒定且插秧机的车速保持恒定的最高速保持区域。

8.一种插秧机，配备有：

发动机；

促动器，所述促动器用于进行前述发动机的转速的变更；

变速操作器，所述变速操作器用于操作前述促动器，

根据前述变速操作器的操作量，计算前述促动器的目标驱动量，驱动前述促动器以达到前述目标驱动量，将车速变更成对应于前述促动器的目标驱动量的大小，

将前述变速操作器的操作范围划分成多个变速区域，

在前述多个变速区域的每一个中，设定前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例，

在各个前述变速区域，前述促动器的目标驱动量相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例分别为恒定值，相邻的前述变速区域的前述变化的比例相互不同。

9.如权利要求8所述的插秧机，其特征在于，在前述变速操作器被从前述多个变速区域中的一个变速区域一下子踩下操作到另外一个变速区域时，将前述促动器的目标驱动量的变化相对于前述变速操作器的操作量的变化的比例设定成恒定值。

10.如权利要求8所述插秧机，其特征在于，存在前述发动机的转速相对于前述变速操作器的操作恒定且插秧机不行驶的空隙区域。

11.如权利要求8所述的插秧机，其特征在于，存在前述发动机的转速相对于前述变速操作器的操作恒定且插秧机的车速保持恒定的最高速保持区域。