JP3354809B2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、変速操作具によっ
て設定された走行速度で走行する第１走行モードと、前
記作業機体が特定作業走行状態になると、減速設定手段
によって設定された速度に自動減速して走行する第２走
行モードとを切換制御する制御手段を設けてある水田作
業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】第２走行モードで制御を行うには、更
に、減速設定手段を作動させるか否かを人為的に選択す
る入切スイッチが設けてあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構成によれば、所
望の低速状態を得るには、前記作業機体が特定作業走行
状態になる前に、予め入切スイッチを入り状態とし、減
速走行速度を設定手段によって設定していなければなら
ないが、往々にして入切スイッチの操作忘れの為に切り
状態にしたままにすることが多く、必要な時に減速され
ないことがあった。

【０００４】請求項１に係る発明の目的は、操作忘れを
解消しながら、運転者の熟練度に拘わりなく適切な走行
速度で走行させることのできる水田作業機を提供する点
にある。

【課題を解決するための手段】

〔構成〕 請求項１にかかる発明による特徴構成は、変速操作具に
よって設定された走行速度で走行する第１走行モード
と、作業機体が特定作業走行状態になると、減速設定手
段によって設定された速度に減速して走行する第２走行
モードとを切換制御する制御手段を設け、前記変速操作
具の設定速度が前記減速設定手段の設定速度より低速で
ある場合には、前記第１走行モードを維持するように構
成してある点にあり、その作用効果は次の通りである。

【０００５】〔作用〕つまり、減速走行への切換え制御
を行いたい場合には、減速設定手段による設定速度を変
速操作具による設定速度よりも低速に設定すると、例え
ば、作業クラッチを切っての枕地走行のように、作業機
体が特定作業走行状態になると自動的に第１走行モード
より第２走行モードに切り換わり、作業機体は自動減速
して走行する。反対に減速走行を行いたくない場合に
は、減速設定手段による設定速度を変速操作具による設
定速度よりも高速に設定しておくと、作業機体が特定作
業走行状態になっても、第１走行モードを維持して、作
業機体は変速操作具による設定速度で走行する。

【０００６】〔効果〕したがって、減速設定手段への操
作だけで、減速走行を行うか否かの切換えが行え、操作
忘れを少なくでき、減速走行状態を得ることが容易にな
る。

【０００７】請求項２にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。

【０００８】〔構成〕請求項２にかかる発明による特徴
構成は、請求項１にかかる発明において、前記減速設定
手段の設定速度域を、前記変速操作具の設定速度域と同
一にしてある点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。

【０００９】〔作用効果〕つまり、変速操作具による設
定速度が高速域にあっても、減速設定手段で設定速度を
更に高速に設定して、減速制御が行われないようにする
ことができる。

【００１０】請求項３にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。

【００１１】〔構成〕請求項３にかかる発明による特徴
構成は、請求項１にかかる発明において、前記変速操作
具による設定域の最低速度を設定する最低速度設定手段
を有している点にあり、その作用効果は次の通りであ
る。

【００１２】〔作用効果〕つまり、減速設定手段での減
速速度を、変速操作具による設定域の最低速度より低速
に設定するのに、変速操作具による最低速度を高低広範
な速度に設定できるので、それに対応して減速設定手段
での減速速度を、高速な状態から低速な状態まで広い範
囲で設定できるようになり、運転者の感覚に叶う速度設
定が行えるようになった。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１に示すように、作業機体を形
成する乗用型走行機体１の後部にリンク機構２を介して
昇降自在に苗植付装置３を連結して水田作業機としての
乗用型田植機を構成してある。前記苗植付装置３は、一
定ストロークで往復横移動する苗のせ台４、苗のせ台４
の下端部から一株づつ苗を取り出して植付ける苗植付機
構５、複数の接地フロート６等を備えて構成され、リン
ク機構２に取り付けられた油圧シリンダ７により走行機
体１に対して駆動昇降操作されるよう構成してある。

【００１４】前記走行機体１は、機体前部に搭載したエ
ンジン８の動力が、ベルト式無段変速装置１０を介して
ミッションケース１１に伝えられ、ミッションケース１
１から前後車輪１２，１３及び苗植付装置３に分岐伝達
されるよう伝動系を構成し、ベルト式無段変速装置１０
は、図２に示すように、エンジン側の駆動プーリ１４と
ミッションケース側の従動プーリ１５とに亘って伝動ベ
ルト１６を巻回し、前記各プーリ１４，１５を夫々回転
軸軸芯方向に沿うプーリ間隔を可変調節自在な割プーリ
に構成して、カム機構１７及び電動シリンダ１８により
各プーリ１４，１５の間隔を背反的に変速操作して無段
変速操作できるように構成してある。そして、電動シリ
ンダ１８は、機体走行速度が、機体操縦部に備えた変速
操作具９の基端部に設けてあるポテンショメータ型の速
度設定器１９によってされた速度になるようにマイクロ
コンピュータを備えた制御手段としての制御装置２０に
より駆動制御される。つまり、エンジン８の回転数を検
出するエンジン回転数センサ２１と、電動シリンダ１８
の実差動量を検出するポテンショメータ型変速位置検出
センサ２２とを設け、これらの検出値より制御装置２０
が機体走行速度を演算し、その演算結果が設定速度にな
るように電動シリンダ１８を駆動制御する。尚、速度設
定器１９によって設定された速度で走行する制御モード
を第１走行モードと称する。

【００１５】次に、特定の作業条件が揃えば、走行速度
を自動減速して走行する第２走行モードについて説明す
る。減速速度を設定するポテンショメータ型の減速設定
手段２３を設け、この速度設定域を速度設定器１９と同
じ速度設定域に設定する（勿論場合によっては同じ速度
設定域に設定する必要はない）。また、作業機体が特定
作業条件に至ったか否かを検出する機構として、苗植付
機構５への伝動系に介装された爪クラッチが入り切りい
ずれの状態にあるかを検出する爪クラッチスイッチ２４
を設ける。これは、苗植付装置３が上昇作動して、畦際
で旋回する場合等に苗植付機構５が作動停止する現象を
捉えて、減速走行制御に利用しようとするものである。

【００１６】図３に示すように、第１走行モードについ
て説明すると、変速操作具９による速度設定値Ｖ１と電
動シリンダ１８の変速位置検出値Ｖ２とを比較して、同
一になるように走行速度を制御する〔＃１０１〜＃１０
６〕。この第１走行モードの途中において、爪クラッチ
が切り状態になったことを検出したならば、図４に示す
ように、減速設定手段からの設定値Ｖ３と、速度設定値
Ｖ１とを比較して、小さな方の設定速度で走行を行なわ
せる〔＃２０１〜＃２１１〕。この制御形態を第２走行
モードという。上記一連の制御は、１秒以内（例えば１
０mS) の短時間で繰り返し行うものとする。

【００１７】上記した制御においては、畦際での旋回で
あることを捉えるのに、爪クラッチセンサ２４を用いて
行ったが、それに代えて、操作する毎に苗植付装置３を
強制的に昇降を繰り返すことができる強制昇降用操作具
２７が操作されたことを利用してもよく、又、畦際等と
関係なく、苗植付装置３の昇降を司る昇降操作レバー２
５が上昇操作位置に操作されたことを検出する植付クラ
ッチセンサからの検出値に基づいて第２走行モードの制
御を行ってもよい。図２及び図５に示すように、上記変
速操作具９による速度設定域の最低速度を変更可能なポ
テンショメータ型の最低速度設定手段２６を設けてあ
る。これによって、旋回時等の走行速度を運転者の好み
に応じた速度に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】制御系のブロック回路図

【図３】第１走行モードでの制御フロー図

【図４】特定作業条件での第２走行モードと第１走行モ
ードとの切換え制御を示す制御フロー図

【図５】変速操作具での最低設定速度を変更した場合の
速度変化を示す図

【符号の説明】

９ 変速操作具 ２０ 制御手段 ２３ 減速設定手段 ２６ 最低速度設定手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 変速操作具によって設定された走行速度
   で走行する第１走行モードと、作業機体が特定作業走行
   状態になると、減速設定手段によって設定された速度に
   減速して走行する第２走行モードとを切換制御する制御
   手段を設け、前記変速操作具の設定速度が前記減速設定
   手段の設定速度より低速である場合には、前記第１走行
   モードを維持するように構成してある水田作業機。
2. 【請求項２】 前記減速設定手段の設定速度域を前記変
   速操作具の設定速度域と同一にしてある請求項１記載の
   水田作業機。
3. 【請求項３】 前記変速操作具による設定域の最低速度
   を設定する最低速度設定手段を有している請求項１記載
   の水田作業機。