JP2664103B2 - 作業機の走行制御装置 - Google Patents
作業機の走行制御装置Info
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- JP2664103B2 JP2664103B2 JP22267391A JP22267391A JP2664103B2 JP 2664103 B2 JP2664103 B2 JP 2664103B2 JP 22267391 A JP22267391 A JP 22267391A JP 22267391 A JP22267391 A JP 22267391A JP 2664103 B2 JP2664103 B2 JP 2664103B2
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- Japan
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- average value
- speed
- rotation speed
- calculating
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、設定手段に基く設定速
度に合致するよう電動アクチュエータにより機体走行駆
動系に介装した変速装置を変速操作するよう構成すると
ともに、エンジンの出力回転数を検出する回転数検出手
段を設け、前記設定手段による設定値にかかわらず、こ
の回転数検出手段の検出値が所定範囲内に収まるよう前
記電動アクチュエータを自動制御する自動減速制御手段
を設けてある作業機の走行制御装置に関する。
度に合致するよう電動アクチュエータにより機体走行駆
動系に介装した変速装置を変速操作するよう構成すると
ともに、エンジンの出力回転数を検出する回転数検出手
段を設け、前記設定手段による設定値にかかわらず、こ
の回転数検出手段の検出値が所定範囲内に収まるよう前
記電動アクチュエータを自動制御する自動減速制御手段
を設けてある作業機の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業機の走行制御装置において、従
来では、例えば特開平３−６７５０９号公報に開示され
ているように、前記回転数検出手段の検出値が所定範囲
を下回った場合には、変速装置を最低速度まで自動減速
させるよう制御するものがあった。
来では、例えば特開平３−６７５０９号公報に開示され
ているように、前記回転数検出手段の検出値が所定範囲
を下回った場合には、変速装置を最低速度まで自動減速
させるよう制御するものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によるときは、設定手段による設定速度の違いにかか
わらず、常に、エンジン回転数が一定レベルまで低下す
ると、一律に最低変速位置まで自動減速させるので、例
えば、圃場の作業走行負荷が小さく、設定速度を比較的
高速側に設定して作業走行している場合であっても、前
記自動減速作動時に常に最低速まで減速するので、エン
ジンの出力に余裕があるにもかかわらず、作業能率が低
下してしまう欠点があり、改善の余地があった。本発明
は上記不具合点を解消することを目的としている。
造によるときは、設定手段による設定速度の違いにかか
わらず、常に、エンジン回転数が一定レベルまで低下す
ると、一律に最低変速位置まで自動減速させるので、例
えば、圃場の作業走行負荷が小さく、設定速度を比較的
高速側に設定して作業走行している場合であっても、前
記自動減速作動時に常に最低速まで減速するので、エン
ジンの出力に余裕があるにもかかわらず、作業能率が低
下してしまう欠点があり、改善の余地があった。本発明
は上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業機の走行制御装置において、前記回転
数検出手段の実測検出値の所定時間毎の平均値を演算す
る平均値演算手段を備え、この平均値演算手段による演
算平均値と、前記設定手段における設定変速位置との情
報より圃場の負荷の大きさを演算する負荷演算手段と、
この負荷演算手段による演算結果から、前記自動減速制
御手段による減速量を変更制御する減速量制御手段とを
備えてある点にある。
頭に記載した作業機の走行制御装置において、前記回転
数検出手段の実測検出値の所定時間毎の平均値を演算す
る平均値演算手段を備え、この平均値演算手段による演
算平均値と、前記設定手段における設定変速位置との情
報より圃場の負荷の大きさを演算する負荷演算手段と、
この負荷演算手段による演算結果から、前記自動減速制
御手段による減速量を変更制御する減速量制御手段とを
備えてある点にある。
【０００５】
【作用】例えば、設定手段による設定速度が比較的高速
側に設定され、エンジン回転数の実測回転数平均値が高
いレベルにあるときは、負荷演算手段により、走行負荷
が小さいものと判断され、自動減速後の変速位置が最低
変速位置よりも高いレベルとなるよう制御することで、
エンジン出力の余裕があるときには、不必要な減速を行
うのを抑制できる。又、走行負荷が大きいにもかかわら
ず、設定速度が比較的高速側に設定されているような場
合には、前記実測回転数平均値が低いレベルとなるの
で、減速量を大にして、エンジンに過大負荷が掛かるの
を防止する。しかも、上記したような負荷の判断は所定
時間毎の実測値に基いて行われるので、走行途中で負荷
が変化するような圃場であっても、常に、適切な制御が
行える。
側に設定され、エンジン回転数の実測回転数平均値が高
いレベルにあるときは、負荷演算手段により、走行負荷
が小さいものと判断され、自動減速後の変速位置が最低
変速位置よりも高いレベルとなるよう制御することで、
エンジン出力の余裕があるときには、不必要な減速を行
うのを抑制できる。又、走行負荷が大きいにもかかわら
ず、設定速度が比較的高速側に設定されているような場
合には、前記実測回転数平均値が低いレベルとなるの
で、減速量を大にして、エンジンに過大負荷が掛かるの
を防止する。しかも、上記したような負荷の判断は所定
時間毎の実測値に基いて行われるので、走行途中で負荷
が変化するような圃場であっても、常に、適切な制御が
行える。
【０００６】
【発明の効果】従って、変速装置の設定速度とエンジン
回転数の実測値との相関関係から圃場の走行負荷の大小
を判断して、適切な減速制御を行うことができるものと
なり、エンジンストップによる作業中断、あるいは、必
要以上の減速制御によって作業走行速度が低くなり、作
業能率が低下する等の弊害を抑制することができるよう
になった。
回転数の実測値との相関関係から圃場の走行負荷の大小
を判断して、適切な減速制御を行うことができるものと
なり、エンジンストップによる作業中断、あるいは、必
要以上の減速制御によって作業走行速度が低くなり、作
業能率が低下する等の弊害を抑制することができるよう
になった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型田植機（作業機の一例）の走行速度制御系を示
している。エンジン１の動力をベルト式無段変速装置２
を介してミッションケ−ス３に伝え、ミッションケ−ス
３から機体走行用前後車輪（図示せず）に伝えて走行す
るよう伝動系を構成し、前記無段変速装置２は、駆動従
動両側のプーリ４、５を夫々、割りプーリで構成し、各
割りプーリ４、５のプーリ間隔を、乗り上がりカム機構
６を介して電動シリンダ７（電動アクチュエータの一
例）の駆動により変更させて変速するよう構成してあ
る。
に乗用型田植機（作業機の一例）の走行速度制御系を示
している。エンジン１の動力をベルト式無段変速装置２
を介してミッションケ−ス３に伝え、ミッションケ−ス
３から機体走行用前後車輪（図示せず）に伝えて走行す
るよう伝動系を構成し、前記無段変速装置２は、駆動従
動両側のプーリ４、５を夫々、割りプーリで構成し、各
割りプーリ４、５のプーリ間隔を、乗り上がりカム機構
６を介して電動シリンダ７（電動アクチュエータの一
例）の駆動により変更させて変速するよう構成してあ
る。
【０００８】人為操作される速度設定器８（設定手段の
一例）に基く設定速度と電動シリンダ７の実作動量を検
出するフィードバックセンサ１２による検出値とが合致
するよう制御装置９が前記電動シリンダ７を駆動制御す
るよう制御系を構成するとともに、エンジン１の回転数
を検出する回転数検出センサ１０（回転数検出手段の一
例）を設け、走行負荷に起因して変化する前記回転数検
出センサ１０の検出値が所定範囲内に収まるよう前記電
動シリンダ７を自動制御する自動減速制御手段を備えて
ある。又、回転数検出センサ１０の実測検出値の所定時
間毎の平均値を演算する平均値演算手段Ａと、この平均
値演算手段Ａによる演算平均値と前記速度設定器８にお
ける設定変速位置との情報より圃場の走行負荷の大きさ
を演算する負荷演算手段Ｂと、この負荷演算手段Ｂによ
る演算結果から、前記自動減速制御による減速量を変更
制御する減速量制御手段Ｃとを備えてある。詳述する
と、前記各手段Ａ，Ｂ，Ｃは制御装置９に制御プログラ
ムの形式で備えられ、制御装置９は以下のように制御を
実行する。
一例）に基く設定速度と電動シリンダ７の実作動量を検
出するフィードバックセンサ１２による検出値とが合致
するよう制御装置９が前記電動シリンダ７を駆動制御す
るよう制御系を構成するとともに、エンジン１の回転数
を検出する回転数検出センサ１０（回転数検出手段の一
例）を設け、走行負荷に起因して変化する前記回転数検
出センサ１０の検出値が所定範囲内に収まるよう前記電
動シリンダ７を自動制御する自動減速制御手段を備えて
ある。又、回転数検出センサ１０の実測検出値の所定時
間毎の平均値を演算する平均値演算手段Ａと、この平均
値演算手段Ａによる演算平均値と前記速度設定器８にお
ける設定変速位置との情報より圃場の走行負荷の大きさ
を演算する負荷演算手段Ｂと、この負荷演算手段Ｂによ
る演算結果から、前記自動減速制御による減速量を変更
制御する減速量制御手段Ｃとを備えてある。詳述する
と、前記各手段Ａ，Ｂ，Ｃは制御装置９に制御プログラ
ムの形式で備えられ、制御装置９は以下のように制御を
実行する。
【０００９】図２に自動減速制御ルーチンを示す。エン
ジン１のアクセルレバー１１が最大アクセル位置にある
ことを検出スイッチＳＷが検出すると、植付け作業状態
であると判断し（ステップＳ１）、速度設定器８による
設定値Ｘと回転数検出センサ１０の出力を読み込み（ス
テップＳ２，Ｓ３）、回転数検出センサ１０の検出値Ｙ
の所定時間毎の平均値Ｙ１を演算する（ステップＳ
４）。次に、演算された回転数平均値Ｙ１の逆数と前記
設定値Ｘの逆数との積より減速量Ｚを演算する（ステッ
プＳ５）。このとき、前記回転数平均値Ｙ１が高いレベ
ルにある場合には（図３のＬ１参照）、減速量を少なく
し（図３のＺ１参照）、前記回転数平均値Ｙ１が低いレ
ベルにある場合には（図３のＬ２参照）、減速量を多く
する（図３のＺ２参照）ように決定される。そして、エ
ンジン回転数検出値Ｎが第１設定レベルＮ１まで低下す
ると、電動シリンダ７を駆動して上記演算減速量Ｚだけ
減速制御し（ステップＳ６，Ｓ７）、電動シリンダ７を
停止させ（ステップＳ８）、エンジン回転数Ｎが前記第
１設定レベルＮ１よりも大きい第２設定レベルＮ２以上
に復帰した場合には、減速前の変速位置に戻し制御する
（ステップＳ９，Ｓ１０）。又、エンジン１のアクセル
レバー１１が最大アクセル位置に無い場合には、速度設
定器８による設定値Ｘと、フィードバックセンサ１２の
検出値Ｆとを読み込み、これらがほぼ合致するまで電動
シリンダ７を駆動し、設定速度に維持するよう自動車速
制御（ステップＳ１１〜Ｓ１４）を実行する。前記ステ
ップＳ４により前記平均値演算手段Ａを構成し、ステッ
プＳ５により負荷演算手段Ｂを構成し、ステップＳ７に
より減速量制御手段Ｃを構成する。
ジン１のアクセルレバー１１が最大アクセル位置にある
ことを検出スイッチＳＷが検出すると、植付け作業状態
であると判断し（ステップＳ１）、速度設定器８による
設定値Ｘと回転数検出センサ１０の出力を読み込み（ス
テップＳ２，Ｓ３）、回転数検出センサ１０の検出値Ｙ
の所定時間毎の平均値Ｙ１を演算する（ステップＳ
４）。次に、演算された回転数平均値Ｙ１の逆数と前記
設定値Ｘの逆数との積より減速量Ｚを演算する（ステッ
プＳ５）。このとき、前記回転数平均値Ｙ１が高いレベ
ルにある場合には（図３のＬ１参照）、減速量を少なく
し（図３のＺ１参照）、前記回転数平均値Ｙ１が低いレ
ベルにある場合には（図３のＬ２参照）、減速量を多く
する（図３のＺ２参照）ように決定される。そして、エ
ンジン回転数検出値Ｎが第１設定レベルＮ１まで低下す
ると、電動シリンダ７を駆動して上記演算減速量Ｚだけ
減速制御し（ステップＳ６，Ｓ７）、電動シリンダ７を
停止させ（ステップＳ８）、エンジン回転数Ｎが前記第
１設定レベルＮ１よりも大きい第２設定レベルＮ２以上
に復帰した場合には、減速前の変速位置に戻し制御する
（ステップＳ９，Ｓ１０）。又、エンジン１のアクセル
レバー１１が最大アクセル位置に無い場合には、速度設
定器８による設定値Ｘと、フィードバックセンサ１２の
検出値Ｆとを読み込み、これらがほぼ合致するまで電動
シリンダ７を駆動し、設定速度に維持するよう自動車速
制御（ステップＳ１１〜Ｓ１４）を実行する。前記ステ
ップＳ４により前記平均値演算手段Ａを構成し、ステッ
プＳ５により負荷演算手段Ｂを構成し、ステップＳ７に
より減速量制御手段Ｃを構成する。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行制御系を示す図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御特性図
１ エンジン ２ 変速装置 ７ 電動アクチュエータ ８ 設定手段 １０ 回転数検出手段 Ａ 平均値演算手段 Ｂ 負荷演算手段 Ｃ 減速量制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 設定手段（８）に基く設定速度に合致す
るよう電動アクチュエータ（７）により機体走行駆動系
に介装した変速装置（２）を変速操作するよう構成する
とともに、エンジン（１）の出力回転数を検出する回転
数検出手段（１０）を設け、前記設定手段（８）による
設定値にかかわらず、この回転数検出手段（１０）の検
出値が所定範囲内に収まるよう前記電動アクチュエータ
（７）を自動制御する自動減速制御手段を設けてある作
業機の走行制御装置であって、前記回転数検出手段（１
０）の実測検出値の所定時間毎の平均値を演算する平均
値演算手段（Ａ）を備え、この平均値演算手段（Ａ）に
よる演算平均値と、前記設定手段（８）における設定変
速位置との情報より圃場の負荷の大きさを演算する負荷
演算手段（Ｂ）と、この負荷演算手段（Ｂ）による演算
結果から、前記自動減速制御における減速量を変更制御
する減速量制御手段（Ｃ）とを備えてある作業機の走行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22267391A JP2664103B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 作業機の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22267391A JP2664103B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 作業機の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556709A JPH0556709A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2664103B2 true JP2664103B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=16786140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22267391A Expired - Lifetime JP2664103B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 作業機の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664103B2 (ja) |
-
1991
- 1991-09-03 JP JP22267391A patent/JP2664103B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0556709A (ja) | 1993-03-09 |
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