JPH05123015A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
- Publication number
- JPH05123015A JPH05123015A JP3292605A JP29260591A JPH05123015A JP H05123015 A JPH05123015 A JP H05123015A JP 3292605 A JP3292605 A JP 3292605A JP 29260591 A JP29260591 A JP 29260591A JP H05123015 A JPH05123015 A JP H05123015A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- actuator
- set value
- engine
- decelerated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業者の熟練度や圃場条件の差異に応じて、
適切な自動減速制御を行えるようにする。 【構成】 機体走行駆動系に介装した無段変速装置２を
アクチュエータ１０の駆動により変速操作可能に構成す
るとともに、速度設定器ＰＭ２の設定値と前記アクチュ
エータ１０による速度とが合致するよう制御する制御手
段と、エンジン１の回転数が第１設定値以下になると、
前記速度設定器ＰＭ２による設定値にかかわらず、前記
アクチュエータ１０を低速側に減速操作させ、かつ、エ
ンジン回転数が第１設定値よりも大きい第２設定値まで
復帰すると、アクチュエータ１０を高速側に操作する自
動変速制御手段Ａを備え、前記エンジン回転数が第１設
定値以下になると、前記アクチュエータ１０を予め設定
した低速度まで減速させる第１制御モードと、エンジン
回転数が所定値以下にまで低下しない中間速度まで減速
させる第２制御モードとに切り換え操作自在な切換手段
ＳＷ１を備える。
適切な自動減速制御を行えるようにする。 【構成】 機体走行駆動系に介装した無段変速装置２を
アクチュエータ１０の駆動により変速操作可能に構成す
るとともに、速度設定器ＰＭ２の設定値と前記アクチュ
エータ１０による速度とが合致するよう制御する制御手
段と、エンジン１の回転数が第１設定値以下になると、
前記速度設定器ＰＭ２による設定値にかかわらず、前記
アクチュエータ１０を低速側に減速操作させ、かつ、エ
ンジン回転数が第１設定値よりも大きい第２設定値まで
復帰すると、アクチュエータ１０を高速側に操作する自
動変速制御手段Ａを備え、前記エンジン回転数が第１設
定値以下になると、前記アクチュエータ１０を予め設定
した低速度まで減速させる第１制御モードと、エンジン
回転数が所定値以下にまで低下しない中間速度まで減速
させる第２制御モードとに切り換え操作自在な切換手段
ＳＷ１を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機体走行駆動系に介装
した無段変速装置をアクチュエータの駆動により変速操
作可能に構成するとともに、速度設定器の設定値と前記
アクチュエータによる速度とが合致するよう制御する制
御手段と、エンジンの回転数が第１設定値以下になる
と、前記速度設定器による設定値にかかわらず、前記ア
クチュエータを低速側に減速操作させ、かつ、エンジン
回転数が第１設定値よりも大きい第２設定値まで復帰す
ると、アクチュエータを高速側に操作する自動変速制御
手段を備えてある走行制御装置に関する。
した無段変速装置をアクチュエータの駆動により変速操
作可能に構成するとともに、速度設定器の設定値と前記
アクチュエータによる速度とが合致するよう制御する制
御手段と、エンジンの回転数が第１設定値以下になる
と、前記速度設定器による設定値にかかわらず、前記ア
クチュエータを低速側に減速操作させ、かつ、エンジン
回転数が第１設定値よりも大きい第２設定値まで復帰す
ると、アクチュエータを高速側に操作する自動変速制御
手段を備えてある走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記走行制御装置において、従来では、
エンジン回転数が前記第１設定値以下になると、無段変
速装置を最低速度まで減速させるようアクチュエータを
駆動制御し、エンジン回転数が第２設定値まで復帰して
くると、無段変速装置を速度設定器による設定速度まで
増速すべくアクチュエータを駆動制御するよう構成して
あった（例えば、特開平３−６７５１０号公報参照）。
エンジン回転数が前記第１設定値以下になると、無段変
速装置を最低速度まで減速させるようアクチュエータを
駆動制御し、エンジン回転数が第２設定値まで復帰して
くると、無段変速装置を速度設定器による設定速度まで
増速すべくアクチュエータを駆動制御するよう構成して
あった（例えば、特開平３−６７５１０号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、作業
走行速度を、作業効率と作業熟練度に応じて速度設定値
により自由に設定することができるものでありながら、
圃場条件の変化により、作業走行負荷が高くなった場合
には、エンジンに対する過負荷によりエンジンストップ
が生じることがないよう一時的に自動減速させて、作業
を続行できるようにしたものである。ところが、上記従
来構造では、エンジン回転数が第１設定値以下になると
無段変速装置を最低速度まで減速操作する構成であるの
で、比較的走行負荷の小さい圃場において作業熟練者が
作業を行う際、畦際での旋回走行時に直進走行に比べて
大きい負荷が掛かるので、その時に無段変速装置が最低
速度まで減速操作が行われることがあり、旋回走行が不
測に緩やかになり過ぎて作業能率が低下してしまうおそ
れがあった。本発明は上記不具合点を解消し、作業条件
に応じて適切な減速制御を行うようにすることを目的と
している。
走行速度を、作業効率と作業熟練度に応じて速度設定値
により自由に設定することができるものでありながら、
圃場条件の変化により、作業走行負荷が高くなった場合
には、エンジンに対する過負荷によりエンジンストップ
が生じることがないよう一時的に自動減速させて、作業
を続行できるようにしたものである。ところが、上記従
来構造では、エンジン回転数が第１設定値以下になると
無段変速装置を最低速度まで減速操作する構成であるの
で、比較的走行負荷の小さい圃場において作業熟練者が
作業を行う際、畦際での旋回走行時に直進走行に比べて
大きい負荷が掛かるので、その時に無段変速装置が最低
速度まで減速操作が行われることがあり、旋回走行が不
測に緩やかになり過ぎて作業能率が低下してしまうおそ
れがあった。本発明は上記不具合点を解消し、作業条件
に応じて適切な減速制御を行うようにすることを目的と
している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した走行制御装置において、前記エンジン回転
数が第１設定値以下になると、前記アクチュエータを予
め設定した低速度まで減速させる第１制御モードと、エ
ンジン回転数が所定値以下にまで低下しない中間速度ま
で減速させる第２制御モードとに切り換え操作自在な切
換手段を備えてある点にある。
頭に記載した走行制御装置において、前記エンジン回転
数が第１設定値以下になると、前記アクチュエータを予
め設定した低速度まで減速させる第１制御モードと、エ
ンジン回転数が所定値以下にまで低下しない中間速度ま
で減速させる第２制御モードとに切り換え操作自在な切
換手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】例えば、初心者が作業走行する場合には、前記
切換手段を第１制御モードに切り換え設定しておくこと
で、エンジンに対する負荷が大になり、回転数が第１設
定値以下になるような場合には、常に、予め設定した低
速度（例えば最低速度）まで確実に減速するので、旋回
走行のような操作が難しい場合にも、安全に走行でき
る。又、作業熟練者が、通常の作業走行の際にはエンジ
ン負荷がそれ程掛からないような圃場で作業走行する場
合、旋回時等においてエンジン回転数が第１設定値以下
になっても、第２制御モードに切り換え設定しておくこ
とで、無段変速装置が、エンジン負荷が過大にならない
程度において、中間速度までしか減速しないので、不測
に走行速度が低くなるのを防止できて作業能率の低下を
抑制できる。
切換手段を第１制御モードに切り換え設定しておくこと
で、エンジンに対する負荷が大になり、回転数が第１設
定値以下になるような場合には、常に、予め設定した低
速度（例えば最低速度）まで確実に減速するので、旋回
走行のような操作が難しい場合にも、安全に走行でき
る。又、作業熟練者が、通常の作業走行の際にはエンジ
ン負荷がそれ程掛からないような圃場で作業走行する場
合、旋回時等においてエンジン回転数が第１設定値以下
になっても、第２制御モードに切り換え設定しておくこ
とで、無段変速装置が、エンジン負荷が過大にならない
程度において、中間速度までしか減速しないので、不測
に走行速度が低くなるのを防止できて作業能率の低下を
抑制できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、作業者の熟練度や圃場条件の差
異等夫々の作業状況に応じて、適切な減速制御モードに
切り換え設定でき、常に適切な作業走行を行えるよう使
い分けが行えるものとなり、走行安全性の確保と作業能
率の向上という相反する要望に対応できる走行制御装置
を提供できるに到った。
異等夫々の作業状況に応じて、適切な減速制御モードに
切り換え設定でき、常に適切な作業走行を行えるよう使
い分けが行えるものとなり、走行安全性の確保と作業能
率の向上という相反する要望に対応できる走行制御装置
を提供できるに到った。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に乗用型田植機の機体走行制御系を示している。搭載エ
ンジン１の出力軸１ａからベルト式無段変速装置２を介
してミッションケ−ス３に動力が伝えられ、ミッション
ケ−ス３から図示しない前後車輪及び苗植付装置に動力
供給するよう伝動系を構成してある。
に乗用型田植機の機体走行制御系を示している。搭載エ
ンジン１の出力軸１ａからベルト式無段変速装置２を介
してミッションケ−ス３に動力が伝えられ、ミッション
ケ−ス３から図示しない前後車輪及び苗植付装置に動力
供給するよう伝動系を構成してある。
【０００８】前記ベルト無段変速装置２は、伝動ベルト
６が巻回される夫々のプーリ７，８をプーリ間隔が変更
自在な割りプーリ型に構成し、夫々のプーリ７，８を乗
り上がりカム機構９を介して電動シリンダ１０〔アクチ
ュエータの一例〕の駆動により背反的に変更させて、巻
き掛け径を変更して変速操作を行えるよう構成してあ
る。前記電動シリンダ１０は、制御装置１１により駆動
制御するよう構成し、その移動ストロークをフィードバ
ックセンサＰＭ１により検出して、このフィードバック
センサＰＭ１の検出値と機体操縦部に設けた操作レバー
１２により操作される速度設定用ポテンショメ−タＰＭ
２〔速度設定器の一例〕により制御装置１１に入力され
る速度設定値と合致すべく制御するよう構成してある。
又、エンジン１の出力軸１ａには、エンジン１の回転数
を検出する電磁式エンジン回転数検出センサＳを配設し
てあり、この回転数検出センサＳの検出値は制御装置１
１に入力され、このエンジン回転数の検出値に基いて、
電動シリンダ１０を前記速度設定用ポテンショメ−タＰ
Ｍ２の出力にかかわらず変更操作する自動変速制御手段
Ａを備えてある。つまり、作業走行に伴うエンジン１の
作業負荷の変化を出力回転数のデータとして測定して、
エンジン負荷が所定値以上になり、エンジン回転数が低
下すると、無段変速装置２を自動的に減速側に切り換
え、エンジン負荷を逓減するようにしてある。又、上記
自動減速操作における無段変速装置の変速操作位置を高
低２段階に切り換え設定できるモード切換スイッチＳＷ
１〔切換手段の一例〕を設けるとともに、上記したよう
な自動減速操作を行う状態と行わない状態とに切り換え
自在な自動減速入切スイッチＳＷ２を設けてある。前記
自動変速制御手段Ａは、制御装置１１に制御プログラム
形式で備えられ、制御装置１１は以下のように制御を実
行する。
６が巻回される夫々のプーリ７，８をプーリ間隔が変更
自在な割りプーリ型に構成し、夫々のプーリ７，８を乗
り上がりカム機構９を介して電動シリンダ１０〔アクチ
ュエータの一例〕の駆動により背反的に変更させて、巻
き掛け径を変更して変速操作を行えるよう構成してあ
る。前記電動シリンダ１０は、制御装置１１により駆動
制御するよう構成し、その移動ストロークをフィードバ
ックセンサＰＭ１により検出して、このフィードバック
センサＰＭ１の検出値と機体操縦部に設けた操作レバー
１２により操作される速度設定用ポテンショメ−タＰＭ
２〔速度設定器の一例〕により制御装置１１に入力され
る速度設定値と合致すべく制御するよう構成してある。
又、エンジン１の出力軸１ａには、エンジン１の回転数
を検出する電磁式エンジン回転数検出センサＳを配設し
てあり、この回転数検出センサＳの検出値は制御装置１
１に入力され、このエンジン回転数の検出値に基いて、
電動シリンダ１０を前記速度設定用ポテンショメ−タＰ
Ｍ２の出力にかかわらず変更操作する自動変速制御手段
Ａを備えてある。つまり、作業走行に伴うエンジン１の
作業負荷の変化を出力回転数のデータとして測定して、
エンジン負荷が所定値以上になり、エンジン回転数が低
下すると、無段変速装置２を自動的に減速側に切り換
え、エンジン負荷を逓減するようにしてある。又、上記
自動減速操作における無段変速装置の変速操作位置を高
低２段階に切り換え設定できるモード切換スイッチＳＷ
１〔切換手段の一例〕を設けるとともに、上記したよう
な自動減速操作を行う状態と行わない状態とに切り換え
自在な自動減速入切スイッチＳＷ２を設けてある。前記
自動変速制御手段Ａは、制御装置１１に制御プログラム
形式で備えられ、制御装置１１は以下のように制御を実
行する。
【０００９】図２に示すように、速度設定用ポテンショ
メ−タＰＭ２、フィードバックセンサＰＭ１及び回転数
検出センサＳの夫々の出力値を読み込み（ステップ
１）、速度設定用ポテンショメ−タＰＭ２とフィードバ
ックセンサＰＭ１との検出値ｆ１，ｆ２が合致するまで
電動シリンダ１０を駆動制御して停止させる（ステップ
２〜４）。そして、前記自動減速入切スイッチＳＷ２が
切状態であれば、以下のような自動減速操作は行わな
ず、入状態であれば、エンジン回転数ＮＥが第１設定値
Ｎ１〔例えば２７００ＲＰＭ〕以下になり、前記モード
切換スイッチＳＷ１が第１モード、即ち入り状態に設定
されていれば、エンジン負荷が大であると判断して、電
動シリンダ１０を最低速度まで減速駆動する（ステップ
５〜８）。又、モード切換スイッチＳＷ１が第２モー
ド、即ち切り状態に設定されていれば、エンジン回転数
が所定値以下にまで低下しない中間速度まで無段変速装
置２が減速するよう電動シリンダ１０を駆動制御する
（ステップ９）。上記した中間速度は、予め定まるエン
ジン１の出力特性と変速装置２との相関関係のマップデ
ータから判断する。そして、減速操作の結果、エンジン
負荷が逓減され、回転数ＮＥが第２設定値Ｎ２〔例えば
２９００ＲＰＭ〕まで復帰してくると（ステップ１
０）、前記速度設定用ポテンショメ−タＰＭ２により設
定された設定速度まで変速装置２が増速復帰するよう電
動シリンダ１０を駆動制御する（ステップ１１）。
メ−タＰＭ２、フィードバックセンサＰＭ１及び回転数
検出センサＳの夫々の出力値を読み込み（ステップ
１）、速度設定用ポテンショメ−タＰＭ２とフィードバ
ックセンサＰＭ１との検出値ｆ１，ｆ２が合致するまで
電動シリンダ１０を駆動制御して停止させる（ステップ
２〜４）。そして、前記自動減速入切スイッチＳＷ２が
切状態であれば、以下のような自動減速操作は行わな
ず、入状態であれば、エンジン回転数ＮＥが第１設定値
Ｎ１〔例えば２７００ＲＰＭ〕以下になり、前記モード
切換スイッチＳＷ１が第１モード、即ち入り状態に設定
されていれば、エンジン負荷が大であると判断して、電
動シリンダ１０を最低速度まで減速駆動する（ステップ
５〜８）。又、モード切換スイッチＳＷ１が第２モー
ド、即ち切り状態に設定されていれば、エンジン回転数
が所定値以下にまで低下しない中間速度まで無段変速装
置２が減速するよう電動シリンダ１０を駆動制御する
（ステップ９）。上記した中間速度は、予め定まるエン
ジン１の出力特性と変速装置２との相関関係のマップデ
ータから判断する。そして、減速操作の結果、エンジン
負荷が逓減され、回転数ＮＥが第２設定値Ｎ２〔例えば
２９００ＲＰＭ〕まで復帰してくると（ステップ１
０）、前記速度設定用ポテンショメ−タＰＭ２により設
定された設定速度まで変速装置２が増速復帰するよう電
動シリンダ１０を駆動制御する（ステップ１１）。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】走行制御系統図
【図２】制御フローチャート
２ 無段変速装置 １０ アクチュエータ Ａ 自動減速制御手段 ＰＭ２ 速度設定器 ＳＷ１ 切換手段
Claims (1)
- 【請求項１】 機体走行駆動系に介装した無段変速装置
（２）をアクチュエータ（１０）の駆動により変速操作
可能に構成するとともに、速度設定器（ＰＭ２）の設定
値と前記アクチュエータ（１０）による速度とが合致す
るよう制御する制御手段と、エンジン（１）の回転数が
第１設定値以下になると、前記速度設定器（ＰＭ２）に
よる設定値にかかわらず、前記アクチュエータ（１０）
を低速側に減速操作させ、かつ、エンジン回転数が第１
設定値よりも大きい第２設定値まで復帰すると、アクチ
ュエータ（１０）を高速側に操作する自動変速制御手段
（Ａ）を備えてある走行制御装置であって、前記エンジ
ン回転数が第１設定値以下になると、前記アクチュエー
タ（１０）を予め設定した低速度まで減速させる第１制
御モードと、エンジン回転数が所定値以下にまで低下し
ない中間速度まで減速させる第２制御モードとに切り換
え操作自在な切換手段（ＳＷ１）を備えてある走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3292605A JPH05123015A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3292605A JPH05123015A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123015A true JPH05123015A (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=17783960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3292605A Pending JPH05123015A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05123015A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010213663A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP3292605A patent/JPH05123015A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010213663A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
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