JP2834360B2 - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
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- JP2834360B2 JP2834360B2 JP4062827A JP6282792A JP2834360B2 JP 2834360 B2 JP2834360 B2 JP 2834360B2 JP 4062827 A JP4062827 A JP 4062827A JP 6282792 A JP6282792 A JP 6282792A JP 2834360 B2 JP2834360 B2 JP 2834360B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機体の走行駆動系にア
クチュエータの駆動により変速操作自在な変速装置を介
装し、エンジン用の調節固定自在な第１人為アクセル操
作具と復帰付勢状態の第２人為アクセル操作具とを備
え、人為操作具の操作量に基づいて機体走行速度が比例
的に変化するよう前記アクチュエータを駆動制御する変
速制御手段を備えてある作業車の走行制御装置に関す
る。
クチュエータの駆動により変速操作自在な変速装置を介
装し、エンジン用の調節固定自在な第１人為アクセル操
作具と復帰付勢状態の第２人為アクセル操作具とを備
え、人為操作具の操作量に基づいて機体走行速度が比例
的に変化するよう前記アクチュエータを駆動制御する変
速制御手段を備えてある作業車の走行制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記作業車の一例としての田植機の走行
制御装置において、従来では、例えば特開平３‐１９６
１１号公報、特開平３‐６７５０９号公報に開示される
ように、機体走行駆動系にベルト式無段変速装置を介装
し、アクチュエータとしての電動シリンダにより無段変
速装置を駆動操作するよう構成し、エンジンのアクセル
設定位置にかかわらず、操縦部に配設した変速レバーの
操作量に基づくポテンショメータの出力に対応するよう
前記電動シリンダを駆動制御するべく構成し、エンジン
のアクセル設定が最大位置に操作された状態で、エンジ
ン回転数が所定領域内に収まるよう電動シリンダを自動
制御するよう構成したものがあった。
制御装置において、従来では、例えば特開平３‐１９６
１１号公報、特開平３‐６７５０９号公報に開示される
ように、機体走行駆動系にベルト式無段変速装置を介装
し、アクチュエータとしての電動シリンダにより無段変
速装置を駆動操作するよう構成し、エンジンのアクセル
設定位置にかかわらず、操縦部に配設した変速レバーの
操作量に基づくポテンショメータの出力に対応するよう
前記電動シリンダを駆動制御するべく構成し、エンジン
のアクセル設定が最大位置に操作された状態で、エンジ
ン回転数が所定領域内に収まるよう電動シリンダを自動
制御するよう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】田植機においては一般
に圃場内での作業走行の際には、走行抵抗が大で、か
つ、作業装置の駆動等が必要であり、エンジン負荷が大
となるから、アクセル調節を最大位置に設定した状態で
走行するのであるが、上記従来構造では、このような圃
場での作業走行中における変速操作を軽い操作で楽に行
えるようにするとともに、走行負荷の増大によりエンジ
ン停止するのを防止するために、エンジン回転数を見な
がら無段変速装置を自動減速操作させてエンジン負荷を
低減させるようにしたものである。ところが、上記従来
構造では無段変速装置の変速操作は前記変速レバーによ
り行う構成であるから、例えば路上走行の際において
は、アクセル操作と変速レバーの変速操作との両方の操
作が必要で煩わしいものとなる弊害があった。本発明
は、作業走行時にはエンジン停止を防止できるとともに
軽く変速操作できながら、路上走行における走行操作性
の向上も図ることを目的としている。
に圃場内での作業走行の際には、走行抵抗が大で、か
つ、作業装置の駆動等が必要であり、エンジン負荷が大
となるから、アクセル調節を最大位置に設定した状態で
走行するのであるが、上記従来構造では、このような圃
場での作業走行中における変速操作を軽い操作で楽に行
えるようにするとともに、走行負荷の増大によりエンジ
ン停止するのを防止するために、エンジン回転数を見な
がら無段変速装置を自動減速操作させてエンジン負荷を
低減させるようにしたものである。ところが、上記従来
構造では無段変速装置の変速操作は前記変速レバーによ
り行う構成であるから、例えば路上走行の際において
は、アクセル操作と変速レバーの変速操作との両方の操
作が必要で煩わしいものとなる弊害があった。本発明
は、作業走行時にはエンジン停止を防止できるとともに
軽く変速操作できながら、路上走行における走行操作性
の向上も図ることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の走行制御装置において、前記変速
制御手段の作動制御を牽制して、前記第２人為アクセル
操作具によるアクセル操作に基づくエンジン回転数の変
化に対して機体走行速度が比例的に変化するよう前記ア
クチュエータを駆動制御する車速制御手段を備え、前記
変速制御手段が作動する状態と前記車速制御手段が作動
する状態とに切り換え操作可能な切換手段を備え、エン
ジン回転数が低下すると、前記アクチュエータを減速側
に駆動制御して前記変速装置を前記人為操作具による設
定変速位置よりも減速操作する自動減速制御手段を備え
てある点にある。
頭に記載した作業車の走行制御装置において、前記変速
制御手段の作動制御を牽制して、前記第２人為アクセル
操作具によるアクセル操作に基づくエンジン回転数の変
化に対して機体走行速度が比例的に変化するよう前記ア
クチュエータを駆動制御する車速制御手段を備え、前記
変速制御手段が作動する状態と前記車速制御手段が作動
する状態とに切り換え操作可能な切換手段を備え、エン
ジン回転数が低下すると、前記アクチュエータを減速側
に駆動制御して前記変速装置を前記人為操作具による設
定変速位置よりも減速操作する自動減速制御手段を備え
てある点にある。
【０００５】
【作用】路上を移動走行する場合には、前記切換手段に
よって前記車速制御手段が作動する状態に切り換え操作
し、第２人為アクセル操作具を操作してエンジンのアク
セルアップ操作を行う。すると、アクセルアップ操作に
基づくエンジン回転数の増加のため、車速制御手段によ
って機体走行速度が比例的に変化するようアクチュエー
タが自動的に駆動操作されて変速操作が行われ、機体操
縦者はアクセル操作を行うだけで走行速度を調節できる
ことになる。そして、圃場内での作業走行の際には、切
換手段によって前記変速制御手段が作動する状態に切り
換え操作し、人為操作具を操作する。すると、変速制御
手段によって機体走行速度が比例的に変化するようアク
チュエータが自動的に駆動操作されて変速操作が行わ
れ、第１人為アクセル操作具によってアクセル設定を最
大位置に設定した状態であっても人為操作具の操作によ
って任意位置に変速操作できる。この変速を行うとか作
業走行しているとかの際、エンジンに掛かる負荷が増大
してその回転数が低下すると、自動減速制御手段によっ
てアクチュエータが自動的に減速側に駆動制御されて変
速装置が人為操作具による設定変速位置よりも減速操作
され、エンジン負荷の軽減が図られる。
よって前記車速制御手段が作動する状態に切り換え操作
し、第２人為アクセル操作具を操作してエンジンのアク
セルアップ操作を行う。すると、アクセルアップ操作に
基づくエンジン回転数の増加のため、車速制御手段によ
って機体走行速度が比例的に変化するようアクチュエー
タが自動的に駆動操作されて変速操作が行われ、機体操
縦者はアクセル操作を行うだけで走行速度を調節できる
ことになる。そして、圃場内での作業走行の際には、切
換手段によって前記変速制御手段が作動する状態に切り
換え操作し、人為操作具を操作する。すると、変速制御
手段によって機体走行速度が比例的に変化するようアク
チュエータが自動的に駆動操作されて変速操作が行わ
れ、第１人為アクセル操作具によってアクセル設定を最
大位置に設定した状態であっても人為操作具の操作によ
って任意位置に変速操作できる。この変速を行うとか作
業走行しているとかの際、エンジンに掛かる負荷が増大
してその回転数が低下すると、自動減速制御手段によっ
てアクチュエータが自動的に減速側に駆動制御されて変
速装置が人為操作具による設定変速位置よりも減速操作
され、エンジン負荷の軽減が図られる。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場での作業時には、アクセル
セットをして作業できながら、人為操作具によるアクチ
ュータの始動操作を行うだけで軽く変速できるととも
に、自動減速制御手段による変速装置の減速操作によっ
てエンジン停止を防止できる。それでありながら、路上
での移動走行等、非作業走行を行う際には、アクセル操
作を行うだけで変速装置の変速もでき、適切なアクセル
状態とこれに対応する適切な変速装置の変速状態とを現
出して走行できるとともにその割りには操縦操作性の向
上を図ることができるものとなった。
セットをして作業できながら、人為操作具によるアクチ
ュータの始動操作を行うだけで軽く変速できるととも
に、自動減速制御手段による変速装置の減速操作によっ
てエンジン停止を防止できる。それでありながら、路上
での移動走行等、非作業走行を行う際には、アクセル操
作を行うだけで変速装置の変速もでき、適切なアクセル
状態とこれに対応する適切な変速装置の変速状態とを現
出して走行できるとともにその割りには操縦操作性の向
上を図ることができるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に作業車の一例としての乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体の後部に平行四連リンク機
構１を介して苗植付装置２を昇降自在に連結して構成し
てある。走行機体は、機体前部のボンネット内にエンジ
ン３を搭載するとともに、このエンジン３の動力をベル
ト式無段変速装置４、ミッションケース５を介して前後
車輪６，７に供給して機体を走行駆動するよう走行伝動
系を構成するとともに、ミッションケース５から伝動軸
８を介して伝達される動力により前記苗植付装置２を駆
動するよう構成してある。尚、エンジン３の調速操作は
操縦部パネル１３に配設した任意位置で調節固定自在な
第１人為アクセル操作具としてのハンドアクセルレバー
１８及び復帰付勢状態の第２人為アクセル操作具として
のアクセルペダル１９のいずれでも操作できるよう構成
してある。前記ベルト式無段変速装置４は、図１に示す
ように、エンジン３の出力軸３ａに取付けられるプーリ
９とミッションケース５の入力軸５ａに取付けられるプ
ーリ１０の夫々を、割りプーリ式に構成し、電動シリン
ダ１１〔アクチュエータの一例〕により操作されるカム
機構１２によって、背反的にプーリ間隔を変更させてベ
ルト巻回径を変更して、無段階に変速操作できるよう構
成してある。そして、前記電動シリンダ１１は、機体の
操縦部パネル１３に配備した変速操作レバー１４〔人為
操作具の一例〕の操作量を検出するポテンショメータＰ
Ｍ１の出力に基づいてマイクロコンピュータを備えた制
御装置１５により制御駆動するよう構成してある。つま
り、電動シリンダ１１の実作動量をストロークセンサ１
６により制御装置１５にフィードバックするよう構成
し、制御装置１５は前記ストロークセンサ１６の出力値
〔実作動量〕と前記ポテンショメータＰＭ１の出力値
〔設定変速位置〕とが合致するよう電動シリンダ１１を
伸縮駆動する変速制御手段Ａを制御プログラム形式で備
えてある。そして、エンジン回転数の変化に基づいて、
前記変速装置４を変速操作レバー１４による設定変速位
置から自動的に減速操作するべく前記電動シリンダ１１
を駆動制御する自動減速制御手段Ｂを制御装置１５に制
御プログラム形式で備えてある。つまり、エンジン３の
出力軸３ａの近傍に回転数を検出するエンジン回転数検
出センサ１７を設け、この回転数検出センサ１７の出力
を制御装置１５に入力して、この検出回転数が所定の第
１設定回転数を下回ると、制御装置１５は自動的に電動
シリンダ１１を減速側に操作して車速を減速してエンジ
ン３に対する負荷を軽減させ、検出回転数が前記第１設
定回転数よりも高い第２設定回転数まで高速側に復帰す
ると、電動シリンダ１１を高速側に操作して前記変速操
作レバー１４による設定速度まで復帰させるのである。
前記制御装置１５には、前記変速制御手段Ａの作動制御
を牽制して、人為アクセル操作具によるアクセル操作に
基づくエンジン回転数の変化に対して機体走行速度が比
例的に変化するよう前記電動シリンダ１１を駆動制御す
る車速制御手段Ｃを制御プログラム形式で備えてあり、
前記変速制御手段Ａが作動する状態と前記車速制御手段
Ｃが作動する状態とに切り換え操作可能な切換手段とし
ての切換スイッチＳＷを操縦部パネル１３に備えてあ
る。つまり、この切換スイッチＳＷを植付作業位置に設
定しておくと、前記変速制御手段Ａが作動して、変速操
作レバー１４の操作量に対応した変速位置となるよう電
動シリンダ１１を駆動制御する。従って、アクセル調節
を最大位置に設定して作業走行している場合であって
も、無段変速装置４を人為操作による任意の変速状態に
設定操作できる。そして、切換スイッチＳＷを路上走行
位置に設定しておくと、変速制御手段Ａの作動が牽制さ
れ、車速制御手段Ｃが作動する。つまり、前記回転数検
出センサ１７によりエンジン回転数Ｎを検出し、図３に
示すように、この検出エンジン回転数Ｎに比例した機体
走行速度になるよう予め演算される特性に基づいてスト
ロークセンサ１６の出力がこの特性と合致するよう電動
シリンダ１１を駆動制御するのである。従って、アクセ
ルペダル１９を踏み込み操作するに従い、機体走行速度
が徐々に増大することになる。
に作業車の一例としての乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体の後部に平行四連リンク機
構１を介して苗植付装置２を昇降自在に連結して構成し
てある。走行機体は、機体前部のボンネット内にエンジ
ン３を搭載するとともに、このエンジン３の動力をベル
ト式無段変速装置４、ミッションケース５を介して前後
車輪６，７に供給して機体を走行駆動するよう走行伝動
系を構成するとともに、ミッションケース５から伝動軸
８を介して伝達される動力により前記苗植付装置２を駆
動するよう構成してある。尚、エンジン３の調速操作は
操縦部パネル１３に配設した任意位置で調節固定自在な
第１人為アクセル操作具としてのハンドアクセルレバー
１８及び復帰付勢状態の第２人為アクセル操作具として
のアクセルペダル１９のいずれでも操作できるよう構成
してある。前記ベルト式無段変速装置４は、図１に示す
ように、エンジン３の出力軸３ａに取付けられるプーリ
９とミッションケース５の入力軸５ａに取付けられるプ
ーリ１０の夫々を、割りプーリ式に構成し、電動シリン
ダ１１〔アクチュエータの一例〕により操作されるカム
機構１２によって、背反的にプーリ間隔を変更させてベ
ルト巻回径を変更して、無段階に変速操作できるよう構
成してある。そして、前記電動シリンダ１１は、機体の
操縦部パネル１３に配備した変速操作レバー１４〔人為
操作具の一例〕の操作量を検出するポテンショメータＰ
Ｍ１の出力に基づいてマイクロコンピュータを備えた制
御装置１５により制御駆動するよう構成してある。つま
り、電動シリンダ１１の実作動量をストロークセンサ１
６により制御装置１５にフィードバックするよう構成
し、制御装置１５は前記ストロークセンサ１６の出力値
〔実作動量〕と前記ポテンショメータＰＭ１の出力値
〔設定変速位置〕とが合致するよう電動シリンダ１１を
伸縮駆動する変速制御手段Ａを制御プログラム形式で備
えてある。そして、エンジン回転数の変化に基づいて、
前記変速装置４を変速操作レバー１４による設定変速位
置から自動的に減速操作するべく前記電動シリンダ１１
を駆動制御する自動減速制御手段Ｂを制御装置１５に制
御プログラム形式で備えてある。つまり、エンジン３の
出力軸３ａの近傍に回転数を検出するエンジン回転数検
出センサ１７を設け、この回転数検出センサ１７の出力
を制御装置１５に入力して、この検出回転数が所定の第
１設定回転数を下回ると、制御装置１５は自動的に電動
シリンダ１１を減速側に操作して車速を減速してエンジ
ン３に対する負荷を軽減させ、検出回転数が前記第１設
定回転数よりも高い第２設定回転数まで高速側に復帰す
ると、電動シリンダ１１を高速側に操作して前記変速操
作レバー１４による設定速度まで復帰させるのである。
前記制御装置１５には、前記変速制御手段Ａの作動制御
を牽制して、人為アクセル操作具によるアクセル操作に
基づくエンジン回転数の変化に対して機体走行速度が比
例的に変化するよう前記電動シリンダ１１を駆動制御す
る車速制御手段Ｃを制御プログラム形式で備えてあり、
前記変速制御手段Ａが作動する状態と前記車速制御手段
Ｃが作動する状態とに切り換え操作可能な切換手段とし
ての切換スイッチＳＷを操縦部パネル１３に備えてあ
る。つまり、この切換スイッチＳＷを植付作業位置に設
定しておくと、前記変速制御手段Ａが作動して、変速操
作レバー１４の操作量に対応した変速位置となるよう電
動シリンダ１１を駆動制御する。従って、アクセル調節
を最大位置に設定して作業走行している場合であって
も、無段変速装置４を人為操作による任意の変速状態に
設定操作できる。そして、切換スイッチＳＷを路上走行
位置に設定しておくと、変速制御手段Ａの作動が牽制さ
れ、車速制御手段Ｃが作動する。つまり、前記回転数検
出センサ１７によりエンジン回転数Ｎを検出し、図３に
示すように、この検出エンジン回転数Ｎに比例した機体
走行速度になるよう予め演算される特性に基づいてスト
ロークセンサ１６の出力がこの特性と合致するよう電動
シリンダ１１を駆動制御するのである。従って、アクセ
ルペダル１９を踏み込み操作するに従い、機体走行速度
が徐々に増大することになる。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】田植機の全体側面図
【図３】車速制御手段の変速特性図
４ 変速装置 １１ アクチュエータ １４ 人為操作具 １８ 第１人為アクセル操作具 １９ 第２人為アクセル操作具 Ａ 変速制御手段 Ｂ 自動減速制御手段 Ｃ 車速制御手段 ＳＷ 切換手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A01C 11/02 313 F16H 61/16
Claims (1)
- 【請求項１】 機体の走行駆動系にアクチュエータ（１
１）の駆動により変速操作自在な変速装置（４）を介装
し、エンジン用の調節固定自在な第１人為アクセル操作
具（１８）と復帰付勢状態の第２人為アクセル操作具
（１９）とを備え、人為操作具（１４）の操作量に基づ
いて機体走行速度が比例的に変化するよう前記アクチュ
エータ（１１）を駆動制御する変速制御手段（Ａ）を備
えてある作業車の走行制御装置であって、前記変速制御
手段（Ａ）の作動制御を牽制して、前記第２人為アクセ
ル操作具（１９）によるアクセル操作に基づくエンジン
回転数の変化に対して機体走行速度が比例的に変化する
よう前記アクチュエータ（１１）を駆動制御する車速制
御手段（Ｃ）を備え、前記変速制御手段（Ａ）が作動す
る状態と前記車速制御手段（Ｃ）が作動する状態とに切
り換え操作可能な切換手段（ＳＷ）を備え、エンジン回
転数が低下すると、前記アクチュエータ（１１）を減速
側に駆動制御して前記変速装置（４）を前記人為操作具
（１４）による設定変速位置よりも減速操作する自動減
速制御手段（Ｂ）を備えてある作業車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062827A JP2834360B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062827A JP2834360B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05260827A JPH05260827A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2834360B2 true JP2834360B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=13211549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4062827A Expired - Fee Related JP2834360B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2834360B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4480196B2 (ja) * | 1999-02-19 | 2010-06-16 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP4040492B2 (ja) | 2003-02-24 | 2008-01-30 | 株式会社クボタ | 作業車の走行操作装置 |
| JP5723917B2 (ja) * | 2013-04-22 | 2015-05-27 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
| JP5773549B2 (ja) * | 2014-02-14 | 2015-09-02 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
| JP6063493B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2017-01-18 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60256664A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
| JPH0319611A (ja) * | 1989-06-16 | 1991-01-28 | Kubota Corp | 水田作業機の自動変速操作構造 |
| JPH03189461A (ja) * | 1989-12-18 | 1991-08-19 | Mazda Motor Corp | 無段変速機の変速比制御装置 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4062827A patent/JP2834360B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05260827A (ja) | 1993-10-12 |
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| JPH0551055B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |