JPH05260827A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
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- JPH05260827A JPH05260827A JP6282792A JP6282792A JPH05260827A JP H05260827 A JPH05260827 A JP H05260827A JP 6282792 A JP6282792 A JP 6282792A JP 6282792 A JP6282792 A JP 6282792A JP H05260827 A JPH05260827 A JP H05260827A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 田植機において、作業走行時の変速操作を軽
く行えるとともに、路上走行時には車速の変更をアクセ
ル操作のみで対応できるようにする。 【構成】 機体の走行駆動系にアクチュエータ１１の駆
動により変速操作自在な変速装置４を介装し、人為操作
具１４の操作量に基づいて機体走行速度が比例的に変化
するよう前記アクチュエータ１１を駆動制御する変速制
御手段Ａを備えてある作業車の走行制御装置であって、
前記変速制御手段Ａの作動制御を牽制して、エンジン回
転数の変化に対して機体走行速度が比例的に変化するよ
う前記アクチュエータ１１を駆動制御する車速制御手段
Ｃを備え、前記変速制御手段Ａが作動する状態と前記車
速制御手段Ｃが作動する状態とに切り換え操作可能な切
換手段ＳＷを備えてある。
く行えるとともに、路上走行時には車速の変更をアクセ
ル操作のみで対応できるようにする。 【構成】 機体の走行駆動系にアクチュエータ１１の駆
動により変速操作自在な変速装置４を介装し、人為操作
具１４の操作量に基づいて機体走行速度が比例的に変化
するよう前記アクチュエータ１１を駆動制御する変速制
御手段Ａを備えてある作業車の走行制御装置であって、
前記変速制御手段Ａの作動制御を牽制して、エンジン回
転数の変化に対して機体走行速度が比例的に変化するよ
う前記アクチュエータ１１を駆動制御する車速制御手段
Ｃを備え、前記変速制御手段Ａが作動する状態と前記車
速制御手段Ｃが作動する状態とに切り換え操作可能な切
換手段ＳＷを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、機体の走行駆動系にア
クチュエータの駆動により変速操作自在な変速装置を介
装し、人為操作具の操作量に基づいて機体走行速度が比
例的に変化するよう前記アクチュエータを駆動制御する
変速制御手段を備えてある作業車の走行制御装置に関す
る。
クチュエータの駆動により変速操作自在な変速装置を介
装し、人為操作具の操作量に基づいて機体走行速度が比
例的に変化するよう前記アクチュエータを駆動制御する
変速制御手段を備えてある作業車の走行制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記作業車の一例としての田植機の走行
制御装置において、従来では、例えば特開平３−６７５
０９号公報に開示されるように、機体走行駆動系にベル
ト式無段変速装置を介装し、アクチュエータとしての電
動シリンダにより無段変速装置を駆動操作するよう構成
し、エンジンのアクセル設定位置にかかわらず、操縦部
に配設した変速レバーの操作量に基づくポテンショメー
タの出力に対応するよう前記電動シリンダを駆動制御す
る構成し、エンジンのアクセル設定が最大位置に操作さ
れた状態で、エンジン回転数が所定領域内に収まるよう
電動シリンダを自動制御するよう構成したものがあっ
た。
制御装置において、従来では、例えば特開平３−６７５
０９号公報に開示されるように、機体走行駆動系にベル
ト式無段変速装置を介装し、アクチュエータとしての電
動シリンダにより無段変速装置を駆動操作するよう構成
し、エンジンのアクセル設定位置にかかわらず、操縦部
に配設した変速レバーの操作量に基づくポテンショメー
タの出力に対応するよう前記電動シリンダを駆動制御す
る構成し、エンジンのアクセル設定が最大位置に操作さ
れた状態で、エンジン回転数が所定領域内に収まるよう
電動シリンダを自動制御するよう構成したものがあっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】田植機においては一般
に圃場内での作業走行の際には、走行抵抗が大で、か
つ、作業装置の駆動等が必要であり、エンジン負荷が大
となるから、アクセル調節を最大位置に設定した状態で
走行するのであるが、上記従来構造では、このような圃
場での作業走行中における変速操作を軽い操作で楽に行
えるようにするとともに、走行負荷の増大によりエンジ
ン停止するのを防止するために、エンジン回転数を見な
がら無段変速装置を自動減速操作させてエンジン負荷を
低減させるようにしたものである。ところが、上記従来
構造では無段変速装置の変速操作は前記変速レバーによ
り行う構成であるから、例えば路上走行の際において
は、アクセル操作と変速レバーの変速操作との両方の操
作が必要で煩わしいものとなる弊害があった。本発明
は、変速操作をアクチュエータにより行う点に着目し
て、路上走行における走行操作性の向上を図り上記不具
合点を解消することを目的としている。
に圃場内での作業走行の際には、走行抵抗が大で、か
つ、作業装置の駆動等が必要であり、エンジン負荷が大
となるから、アクセル調節を最大位置に設定した状態で
走行するのであるが、上記従来構造では、このような圃
場での作業走行中における変速操作を軽い操作で楽に行
えるようにするとともに、走行負荷の増大によりエンジ
ン停止するのを防止するために、エンジン回転数を見な
がら無段変速装置を自動減速操作させてエンジン負荷を
低減させるようにしたものである。ところが、上記従来
構造では無段変速装置の変速操作は前記変速レバーによ
り行う構成であるから、例えば路上走行の際において
は、アクセル操作と変速レバーの変速操作との両方の操
作が必要で煩わしいものとなる弊害があった。本発明
は、変速操作をアクチュエータにより行う点に着目し
て、路上走行における走行操作性の向上を図り上記不具
合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の走行制御装置において、前記変速
制御手段の作動制御を牽制して、エンジン回転数の変化
に対して機体走行速度が比例的に変化するよう前記アク
チュエータを駆動制御する車速制御手段を備え、前記変
速制御手段が作動する状態と前記車速制御手段が作動す
る状態とに切り換え操作可能な切換手段を備えてある点
にある。
頭に記載した作業車の走行制御装置において、前記変速
制御手段の作動制御を牽制して、エンジン回転数の変化
に対して機体走行速度が比例的に変化するよう前記アク
チュエータを駆動制御する車速制御手段を備え、前記変
速制御手段が作動する状態と前記車速制御手段が作動す
る状態とに切り換え操作可能な切換手段を備えてある点
にある。
【０００５】
【作用】路上を移動走行する場合には、前記切換手段を
前記車速制御手段が作動する状態に切り換え操作するこ
とで、機体停止状態からエンジンのアクセルアップ操作
を行うと、エンジン回転数に増加に伴って機体走行速度
が比例的に変化するようアクチュエータが自動的に駆動
操作され変速操作が行われるから、機体操縦者はアクセ
ル操作だけで走行速度調節が可能となる。そして、圃場
内での作業走行の際には、前記変速制御手段が作動する
状態に切り換えておくと、アクセル設定を最大位置に設
定した状態であっても人為操作具の操作に基づいて任意
位置に変速操作が行える。
前記車速制御手段が作動する状態に切り換え操作するこ
とで、機体停止状態からエンジンのアクセルアップ操作
を行うと、エンジン回転数に増加に伴って機体走行速度
が比例的に変化するようアクチュエータが自動的に駆動
操作され変速操作が行われるから、機体操縦者はアクセ
ル操作だけで走行速度調節が可能となる。そして、圃場
内での作業走行の際には、前記変速制御手段が作動する
状態に切り換えておくと、アクセル設定を最大位置に設
定した状態であっても人為操作具の操作に基づいて任意
位置に変速操作が行える。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場での作業走行における変速
操作を軽く行える利点を有しながら、路上での移動走行
等の非作業走行時における車速の変更操作をアクセル操
作だけで対応できて、操縦操作性の向上を図ることがで
きるものとなった。
操作を軽く行える利点を有しながら、路上での移動走行
等の非作業走行時における車速の変更操作をアクセル操
作だけで対応できて、操縦操作性の向上を図ることがで
きるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に作業車の一例としての乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体の後部に平行四連リンク機
構１を介して苗植付装置２を昇降自在に連結して構成し
てある。走行機体は、機体前部のボンネット内にエンジ
ン３を搭載するとともに、このエンジン３の動力をベル
ト式無段変速装置４、ミッションケース５を介して前後
車輪６，７に供給して機体を走行駆動するよう走行伝動
系を構成するとともに、ミッションケース５から伝動軸
８を介して伝達される動力により前記苗植付装置２を駆
動するよう構成してある。尚、エンジン３の調速操作は
操縦部パネル１３に配設した任意位置で調節固定自在な
ハンドアクセルレバー１８及び復帰付勢状態のアクセル
ペダル１９のいずれでも操作できるよう構成してある。
前記ベルト式無段変速装置４は、図１に示すように、エ
ンジン３の出力軸３ａに取付けられるプーリ９とミッシ
ョンケース５の入力軸５ａに取付けられるプーリ１０の
夫々を、割りプーリ式に構成し、電動シリンダ１１〔ア
クチュエータの一例〕により操作されるカム機構１２に
よって、背反的にプーリ間隔を変更させてベルト巻回径
を変更して、無段階に変速操作できるよう構成してあ
る。そして、前記電動シリンダ１１は、機体の操縦部パ
ネル１３に配備した変速操作レバー１４〔人為操作具の
一例〕の操作量を検出するポテンショメータＰＭ１の出
力に基づいてマイクロコンピュータを備えた制御装置１
５により制御駆動するよう構成してある。つまり、電動
シリンダ１１の実作動量をストロークセンサ１６により
制御装置１５にフィードバックするよう構成し、制御装
置１５は前記ストロークセンサ１６の出力値〔実作動
量〕と前記ポテンショメータＰＭ１の出力値〔設定変速
位置〕とが合致するよう電動シリンダ１１を伸縮駆動す
る変速制御手段Ａを制御プログラム形式で備えてある。
そして、エンジン回転数の変化に基づいて、前記変速装
置４を変速操作レバー１４による設定変速位置から自動
的に減速操作するべく前記電動シリンダ１１を駆動制御
する自動減速制御手段Ｂを制御装置１５に制御プログラ
ム形式で備えてある。つまり、エンジン３の出力軸３ａ
の近傍に回転数を検出するエンジン回転数検出センサ１
７を設け、この回転数検出センサ１７の出力を制御装置
１５に入力して、この検出回転数が所定の第１設定回転
数を下回ると、制御装置１５は自動的に電動シリンダ１
１を減速側に操作して車速を減速してエンジン３に対す
る負荷を軽減させ、検出回転数が前記第１設定回転数よ
りも高い第２設定回転数まで高速側に復帰すると、電動
シリンダ１１を高速側に操作して前記変速操作レバー１
４による設定速度まで復帰させるのである。前記制御装
置１５には、前記変速制御手段Ａの作動制御を牽制し
て、エンジン回転数の変化に対して機体走行速度が比例
的に変化するよう前記電動シリンダ１１を駆動制御する
車速制御手段Ｃを制御プログラム形式で備えてあり、前
記変速制御手段Ａが作動する状態と前記車速制御手段Ｃ
が作動する状態とに切り換え操作可能な切換手段として
の切換スイッチＳＷを操縦部パネル１３に備えてある。
つまり、この切換スイッチＳＷを植付作業位置に設定し
ておくと、前記変速制御手段Ａが作動して、変速操作レ
バー１４の操作量に対応した変速位置となるよう電動シ
リンダ１１を駆動制御する。従って、アクセル調節を最
大位置に設定して作業走行している場合であっても、無
段変速装置４を人為操作による任意の変速状態に設定操
作できる。そして、切換スイッチＳＷを路上走行位置に
設定しておくと、変速制御手段Ａの作動が牽制され、車
速制御手段Ｃが作動する。つまり、前記回転数検出セン
サ１７によりエンジン回転数Ｎを検出し、図３に示すよ
うに、この検出エンジン回転数Ｎに比例した機体走行速
度になるよう予め演算される特性に基づいてストローク
センサ１６の出力がこの特性と合致するよう電動シリン
ダ１１を駆動制御するのである。従って、アクセルペダ
ル１９を踏み込み操作するに従い、機体走行速度が徐々
に増大することになる。
に作業車の一例としての乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体の後部に平行四連リンク機
構１を介して苗植付装置２を昇降自在に連結して構成し
てある。走行機体は、機体前部のボンネット内にエンジ
ン３を搭載するとともに、このエンジン３の動力をベル
ト式無段変速装置４、ミッションケース５を介して前後
車輪６，７に供給して機体を走行駆動するよう走行伝動
系を構成するとともに、ミッションケース５から伝動軸
８を介して伝達される動力により前記苗植付装置２を駆
動するよう構成してある。尚、エンジン３の調速操作は
操縦部パネル１３に配設した任意位置で調節固定自在な
ハンドアクセルレバー１８及び復帰付勢状態のアクセル
ペダル１９のいずれでも操作できるよう構成してある。
前記ベルト式無段変速装置４は、図１に示すように、エ
ンジン３の出力軸３ａに取付けられるプーリ９とミッシ
ョンケース５の入力軸５ａに取付けられるプーリ１０の
夫々を、割りプーリ式に構成し、電動シリンダ１１〔ア
クチュエータの一例〕により操作されるカム機構１２に
よって、背反的にプーリ間隔を変更させてベルト巻回径
を変更して、無段階に変速操作できるよう構成してあ
る。そして、前記電動シリンダ１１は、機体の操縦部パ
ネル１３に配備した変速操作レバー１４〔人為操作具の
一例〕の操作量を検出するポテンショメータＰＭ１の出
力に基づいてマイクロコンピュータを備えた制御装置１
５により制御駆動するよう構成してある。つまり、電動
シリンダ１１の実作動量をストロークセンサ１６により
制御装置１５にフィードバックするよう構成し、制御装
置１５は前記ストロークセンサ１６の出力値〔実作動
量〕と前記ポテンショメータＰＭ１の出力値〔設定変速
位置〕とが合致するよう電動シリンダ１１を伸縮駆動す
る変速制御手段Ａを制御プログラム形式で備えてある。
そして、エンジン回転数の変化に基づいて、前記変速装
置４を変速操作レバー１４による設定変速位置から自動
的に減速操作するべく前記電動シリンダ１１を駆動制御
する自動減速制御手段Ｂを制御装置１５に制御プログラ
ム形式で備えてある。つまり、エンジン３の出力軸３ａ
の近傍に回転数を検出するエンジン回転数検出センサ１
７を設け、この回転数検出センサ１７の出力を制御装置
１５に入力して、この検出回転数が所定の第１設定回転
数を下回ると、制御装置１５は自動的に電動シリンダ１
１を減速側に操作して車速を減速してエンジン３に対す
る負荷を軽減させ、検出回転数が前記第１設定回転数よ
りも高い第２設定回転数まで高速側に復帰すると、電動
シリンダ１１を高速側に操作して前記変速操作レバー１
４による設定速度まで復帰させるのである。前記制御装
置１５には、前記変速制御手段Ａの作動制御を牽制し
て、エンジン回転数の変化に対して機体走行速度が比例
的に変化するよう前記電動シリンダ１１を駆動制御する
車速制御手段Ｃを制御プログラム形式で備えてあり、前
記変速制御手段Ａが作動する状態と前記車速制御手段Ｃ
が作動する状態とに切り換え操作可能な切換手段として
の切換スイッチＳＷを操縦部パネル１３に備えてある。
つまり、この切換スイッチＳＷを植付作業位置に設定し
ておくと、前記変速制御手段Ａが作動して、変速操作レ
バー１４の操作量に対応した変速位置となるよう電動シ
リンダ１１を駆動制御する。従って、アクセル調節を最
大位置に設定して作業走行している場合であっても、無
段変速装置４を人為操作による任意の変速状態に設定操
作できる。そして、切換スイッチＳＷを路上走行位置に
設定しておくと、変速制御手段Ａの作動が牽制され、車
速制御手段Ｃが作動する。つまり、前記回転数検出セン
サ１７によりエンジン回転数Ｎを検出し、図３に示すよ
うに、この検出エンジン回転数Ｎに比例した機体走行速
度になるよう予め演算される特性に基づいてストローク
センサ１６の出力がこの特性と合致するよう電動シリン
ダ１１を駆動制御するのである。従って、アクセルペダ
ル１９を踏み込み操作するに従い、機体走行速度が徐々
に増大することになる。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】田植機の全体側面図
【図３】車速制御手段の変速特性図
４ 変速装置 １１ アクチュエータ １４ 人為操作具 Ａ 変速制御手段 Ｃ 車速制御手段 ＳＷ 切換手段
Claims (1)
- 【請求項１】 機体の走行駆動系にアクチュエータ（１
１）の駆動により変速操作自在な変速装置（４）を介装
し、人為操作具（１４）の操作量に基づいて機体走行速
度が比例的に変化するよう前記アクチュエータ（１１）
を駆動制御する変速制御手段（Ａ）を備えてある作業車
の走行制御装置であって、前記変速制御手段（Ａ）の作
動制御を牽制して、エンジン回転数の変化に対して機体
走行速度が比例的に変化するよう前記アクチュエータ
（１１）を駆動制御する車速制御手段（Ｃ）を備え、前
記変速制御手段（Ａ）が作動する状態と前記車速制御手
段（Ｃ）が作動する状態とに切り換え操作可能な切換手
段（ＳＷ）を備えてある作業車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062827A JP2834360B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062827A JP2834360B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05260827A true JPH05260827A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2834360B2 JP2834360B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=13211549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4062827A Expired - Fee Related JP2834360B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2834360B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000240787A (ja) * | 1999-02-19 | 2000-09-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 移動農機 |
| US6887182B2 (en) | 2003-02-24 | 2005-05-03 | Kubota Corporation | Change-speed control system for utility vehicle having stepless change-speed apparatus for speed-changing engine output and transmitting the speed-changed output to traveling unit |
| JP2013139887A (ja) * | 2013-04-22 | 2013-07-18 | Yanmar Co Ltd | 移動農機 |
| JP2014095480A (ja) * | 2014-02-14 | 2014-05-22 | Yanmar Co Ltd | 移動農機 |
| JP2015078769A (ja) * | 2015-01-30 | 2015-04-23 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60256664A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
| JPH0319611A (ja) * | 1989-06-16 | 1991-01-28 | Kubota Corp | 水田作業機の自動変速操作構造 |
| JPH03189461A (ja) * | 1989-12-18 | 1991-08-19 | Mazda Motor Corp | 無段変速機の変速比制御装置 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4062827A patent/JP2834360B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS60256664A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
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Cited By (7)
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| JP2000240787A (ja) * | 1999-02-19 | 2000-09-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 移動農機 |
| US6887182B2 (en) | 2003-02-24 | 2005-05-03 | Kubota Corporation | Change-speed control system for utility vehicle having stepless change-speed apparatus for speed-changing engine output and transmitting the speed-changed output to traveling unit |
| US7367247B2 (en) | 2003-02-24 | 2008-05-06 | Kubota Corporation | Change-speed control system for utility vehicle having stepless change-speed apparatus for speed-changing engine output and transmitting the speed-changed output to traveling unit |
| US7926387B2 (en) | 2003-02-24 | 2011-04-19 | Kubota Corporation | Change-speed control system for utility vehicle having stepless change-speed apparatus for speed-changing engine output and transmitting the speed-changed output to traveling unit |
| JP2013139887A (ja) * | 2013-04-22 | 2013-07-18 | Yanmar Co Ltd | 移動農機 |
| JP2014095480A (ja) * | 2014-02-14 | 2014-05-22 | Yanmar Co Ltd | 移動農機 |
| JP2015078769A (ja) * | 2015-01-30 | 2015-04-23 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2834360B2 (ja) | 1998-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |