JPH0974876A - 刈取作業機の車速制御装置 - Google Patents
刈取作業機の車速制御装置Info
- Publication number
- JPH0974876A JPH0974876A JP7229787A JP22978795A JPH0974876A JP H0974876 A JPH0974876 A JP H0974876A JP 7229787 A JP7229787 A JP 7229787A JP 22978795 A JP22978795 A JP 22978795A JP H0974876 A JPH0974876 A JP H0974876A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deviation
- amount
- deceleration
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/02—Self-propelled combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行機体の走行負荷の状況に対応して、適切
なタイミングで且つ適切な減速量で走行速度を減速させ
ることが可能となる刈取作業機の車速制御装置を提供す
る。 【解決手段】 回転数センサＳ１により検出されるエン
ジン回転数の単位時間前の値から現在の値を減算した変
化量を求める変化量算出手段１０２と、予め設定された
設定回転数から回転数センサＳ１により検出されるエン
ジン回転数を減算した偏差を求める偏差算出手段１０３
とが備えられ、株元センサがＯＮ状態からＯＦＦ状態に
変化した後に、変化量及び偏差に基づいて、偏差が正負
いずれの範囲にあっても、変化量が大きいときは、過負
荷状態として、その過負荷状態においては、変化量が大
きいほど且つ偏差が大きいほど、減速量を大きく設定し
て、その減速量を減速させるように、走行用の変速装置
９を変速操作する電動モータ１４を減速作動させる減速
制御手段１０１が備えられている。
なタイミングで且つ適切な減速量で走行速度を減速させ
ることが可能となる刈取作業機の車速制御装置を提供す
る。 【解決手段】 回転数センサＳ１により検出されるエン
ジン回転数の単位時間前の値から現在の値を減算した変
化量を求める変化量算出手段１０２と、予め設定された
設定回転数から回転数センサＳ１により検出されるエン
ジン回転数を減算した偏差を求める偏差算出手段１０３
とが備えられ、株元センサがＯＮ状態からＯＦＦ状態に
変化した後に、変化量及び偏差に基づいて、偏差が正負
いずれの範囲にあっても、変化量が大きいときは、過負
荷状態として、その過負荷状態においては、変化量が大
きいほど且つ偏差が大きいほど、減速量を大きく設定し
て、その減速量を減速させるように、走行用の変速装置
９を変速操作する電動モータ１４を減速作動させる減速
制御手段１０１が備えられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行用の変速装置
を変速操作するアクチュエータと、エンジン回転数を検
出する回転数検出手段と、刈取作業状態であるか否かを
検出する作業状態検出手段と、その作業状態検出手段が
刈取作業状態から非刈取作業状態へ変化したことを検出
した後において、前記回転数検出手段の検出情報に基づ
いて減速量を設定して、その減速量を減速させるよう
に、前記アクチュエータを減速作動させる減速制御手段
とが設けられた刈取作業機の車速制御装置に関する。
を変速操作するアクチュエータと、エンジン回転数を検
出する回転数検出手段と、刈取作業状態であるか否かを
検出する作業状態検出手段と、その作業状態検出手段が
刈取作業状態から非刈取作業状態へ変化したことを検出
した後において、前記回転数検出手段の検出情報に基づ
いて減速量を設定して、その減速量を減速させるよう
に、前記アクチュエータを減速作動させる減速制御手段
とが設けられた刈取作業機の車速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記刈取作業機の車速制御装置におい
て、従来では、前記作業状態検出手段が刈取作業状態か
ら非刈取作業状態へ変化したことを検出した後におい
て、回転数検出手段の検出情報に基づいて、現在のエン
ジン回転数が予め設定された設定値よりも低下し、且
つ、エンジン回転数が増加傾向にないこと、つまり、負
荷が軽減している状態にないことを検出すると、現在の
エンジン回転数と設定回転数との偏差、つまり、エンジ
ン回転数の設定値からのダウン量に比例した減速量に
て、アクチュエータを減速作動させるように構成して、
作業行程での刈取作業が終了して次の作業行程に向け
て、機体を旋回走行させる際に、旋回に伴って走行負荷
が増加してエンジンが停止してしまう等の不利を回避さ
せるようにしたものがあった。
て、従来では、前記作業状態検出手段が刈取作業状態か
ら非刈取作業状態へ変化したことを検出した後におい
て、回転数検出手段の検出情報に基づいて、現在のエン
ジン回転数が予め設定された設定値よりも低下し、且
つ、エンジン回転数が増加傾向にないこと、つまり、負
荷が軽減している状態にないことを検出すると、現在の
エンジン回転数と設定回転数との偏差、つまり、エンジ
ン回転数の設定値からのダウン量に比例した減速量に
て、アクチュエータを減速作動させるように構成して、
作業行程での刈取作業が終了して次の作業行程に向け
て、機体を旋回走行させる際に、旋回に伴って走行負荷
が増加してエンジンが停止してしまう等の不利を回避さ
せるようにしたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
においては、現在のエンジン回転数が設定回転数よりも
低下したことが検出された後に、減速制御が実行される
ことから、次のような不利な点があった。
においては、現在のエンジン回転数が設定回転数よりも
低下したことが検出された後に、減速制御が実行される
ことから、次のような不利な点があった。
【０００４】つまり、刈取作業が終了したときにおける
エンジン回転数が前記設定回転数よりも高い状態で、例
えば、機体の旋回操作に伴ってエンジン回転数が急激に
低下したような場合においては、エンジン回転数が設定
回転数よりも低い回転数に低下するまで、減速制御が実
行されないので、走行負荷が増加したときから走行速度
の減速が開始されるまでの間に時間遅れが発生して、そ
の間は走行負荷が大きいにもかかわらず、減速操作が行
われないことになる。
エンジン回転数が前記設定回転数よりも高い状態で、例
えば、機体の旋回操作に伴ってエンジン回転数が急激に
低下したような場合においては、エンジン回転数が設定
回転数よりも低い回転数に低下するまで、減速制御が実
行されないので、走行負荷が増加したときから走行速度
の減速が開始されるまでの間に時間遅れが発生して、そ
の間は走行負荷が大きいにもかかわらず、減速操作が行
われないことになる。
【０００５】その結果、実際の走行負荷の増加に対し
て、機体走行速度の減速作動の実行が遅れてしまうの
で、それだけ、負荷の増大に起因したエンジン回転数の
ダウン量が必要以上に大きくなるおそれがあり、それに
伴って減速操作量も大きくなり、急激な減速によって操
縦者に不快感を与えたり、走行負荷が大きいときはエン
ジンが停止するおそれがある等の不利な面があった。
て、機体走行速度の減速作動の実行が遅れてしまうの
で、それだけ、負荷の増大に起因したエンジン回転数の
ダウン量が必要以上に大きくなるおそれがあり、それに
伴って減速操作量も大きくなり、急激な減速によって操
縦者に不快感を与えたり、走行負荷が大きいときはエン
ジンが停止するおそれがある等の不利な面があった。
【０００６】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、走行機体の走行負荷の状況に対応
して、適切なタイミングで且つ適切な減速量で走行速度
を減速させることが可能となる刈取作業機の車速制御装
置を提供する点にある。
であり、その目的は、走行機体の走行負荷の状況に対応
して、適切なタイミングで且つ適切な減速量で走行速度
を減速させることが可能となる刈取作業機の車速制御装
置を提供する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、変化量算出手段により、回転数検出手段に
より検出されるエンジン回転数の単位時間前の値から現
在の値を減算した変化量が求められる。そして、偏差算
出手段により、予め設定された設定回転数から前記回転
数検出手段により検出されるエンジン回転数を減算した
偏差が求められる。そして、減速制御手段が、変化量算
出手段により求められる前記変化量及び前記偏差算出手
段により求められる前記偏差に基づいて、前記偏差が正
負いずれの範囲にあっても、前記変化量が大きいとき
は、過負荷状態として、その過負荷状態においては、前
記変化量が大きいほど且つ前記偏差が大きいほど、前記
減速量を大きく設定することになる。
成によれば、変化量算出手段により、回転数検出手段に
より検出されるエンジン回転数の単位時間前の値から現
在の値を減算した変化量が求められる。そして、偏差算
出手段により、予め設定された設定回転数から前記回転
数検出手段により検出されるエンジン回転数を減算した
偏差が求められる。そして、減速制御手段が、変化量算
出手段により求められる前記変化量及び前記偏差算出手
段により求められる前記偏差に基づいて、前記偏差が正
負いずれの範囲にあっても、前記変化量が大きいとき
は、過負荷状態として、その過負荷状態においては、前
記変化量が大きいほど且つ前記偏差が大きいほど、前記
減速量を大きく設定することになる。
【０００８】従って、エンジン回転数の単位時間前の値
から現在の値を減算した変化量が大きいとき、言い換え
ると、エンジン回転数の単位時間当たりのダウン量が大
きいときは、前記偏差がどのような値であっても、急激
な走行負荷によりエンジン回転数が低下している状態で
あるから過負荷状態として、この状態においては、変化
量が大きいほど、即ち、走行負荷に起因してエンジン回
転数の低下が急激なほど、且つ、偏差が大きいほど、即
ち、エンジン回転数のダウン量が大きいほど、減速量を
大きく設定するのである。
から現在の値を減算した変化量が大きいとき、言い換え
ると、エンジン回転数の単位時間当たりのダウン量が大
きいときは、前記偏差がどのような値であっても、急激
な走行負荷によりエンジン回転数が低下している状態で
あるから過負荷状態として、この状態においては、変化
量が大きいほど、即ち、走行負荷に起因してエンジン回
転数の低下が急激なほど、且つ、偏差が大きいほど、即
ち、エンジン回転数のダウン量が大きいほど、減速量を
大きく設定するのである。
【０００９】その結果、エンジン回転数が設定回転数よ
りも低下しているか否かにかかわらず、変化量が大きい
過負荷状態においては、変化量が大きいほど減速量を大
に設定して、その減速量にて走行速度が減速されること
になるので、走行負荷の増大に対して応答の遅れの少な
い状態で、減速が行われることになる。しかも、前記偏
差が大きいほど大きな減速量に設定されるので、走行負
荷の大きさに対して常に適切な減速量にて減速が行われ
ることになる。
りも低下しているか否かにかかわらず、変化量が大きい
過負荷状態においては、変化量が大きいほど減速量を大
に設定して、その減速量にて走行速度が減速されること
になるので、走行負荷の増大に対して応答の遅れの少な
い状態で、減速が行われることになる。しかも、前記偏
差が大きいほど大きな減速量に設定されるので、走行負
荷の大きさに対して常に適切な減速量にて減速が行われ
ることになる。
【００１０】請求項２に記載の特徴構成によれば、前記
減速制御手段は、前記偏差が小さいほど前記変化量が大
きくなるときを、前記過負荷状態とするように構成され
ているから、例えば、前記偏差が小さく且つ前記変化量
が小さい場合は、過負荷状態とはならないから、減速作
動が行われないか又は減速量が小さくなり、不必要な減
速による作業能率の低下を抑制できる。
減速制御手段は、前記偏差が小さいほど前記変化量が大
きくなるときを、前記過負荷状態とするように構成され
ているから、例えば、前記偏差が小さく且つ前記変化量
が小さい場合は、過負荷状態とはならないから、減速作
動が行われないか又は減速量が小さくなり、不必要な減
速による作業能率の低下を抑制できる。
【００１１】請求項３に記載の特徴構成によれば、前記
減速制御手段は、前記偏差と前記変化量とを用いてファ
ジー推論された減速量が予め記憶され、その記憶情報に
基づいて減速量を求めるように構成されているから、例
えば、各種の走行状態に対応して実験結果に基づいて計
測された値をマップデータにて設定する構成に比較し
て、個体差によるバラツキ等を考慮することなく、より
適正な値を設定し易いものとなる。
減速制御手段は、前記偏差と前記変化量とを用いてファ
ジー推論された減速量が予め記憶され、その記憶情報に
基づいて減速量を求めるように構成されているから、例
えば、各種の走行状態に対応して実験結果に基づいて計
測された値をマップデータにて設定する構成に比較し
て、個体差によるバラツキ等を考慮することなく、より
適正な値を設定し易いものとなる。
【００１２】請求項４に記載の特徴構成によれば、前記
作業状態検出手段が刈取作業状態を検出している間は、
前記回転数検出手段により検出されるエンジン回転数
と、予め設定された目標回転数との偏差が小さくなるよ
うに、前記アクチュエータを増速側あるいは減速側に作
動させる車速制御手段が設けられ、前記減速制御手段
は、前記目標回転数よりも設定量だけ高い回転数を前記
設定回転数とするように構成されている。
作業状態検出手段が刈取作業状態を検出している間は、
前記回転数検出手段により検出されるエンジン回転数
と、予め設定された目標回転数との偏差が小さくなるよ
うに、前記アクチュエータを増速側あるいは減速側に作
動させる車速制御手段が設けられ、前記減速制御手段
は、前記目標回転数よりも設定量だけ高い回転数を前記
設定回転数とするように構成されている。
【００１３】刈取作業中においてはエンジン回転数が目
標回転数に維持されるように制御される。つまり、刈取
作業等に伴う作業負荷と走行負荷とを合わせたエンジン
負荷が適正な値に維持されるように車速が制御される。
そして、刈取作業状態から非作業状態へ変化した後に
は、目標回転数よりも設定量だけ高い回転数が前記設定
回転数として設定され、この設定回転数に基づいて減速
制御が実行されることになる。つまり、非作業状態にな
った直後は、刈取作業に伴う負荷が無くなり、それだけ
エンジン負荷が少なくなるので、エンジンの負荷状態を
判別するための基準となる設定回転数を、刈取作業に伴
う負荷の相当する量だけ高い回転数に設定することで、
非作業時の旋回走行等において、より正確なエンジン負
荷状態を判別することが可能となる。
標回転数に維持されるように制御される。つまり、刈取
作業等に伴う作業負荷と走行負荷とを合わせたエンジン
負荷が適正な値に維持されるように車速が制御される。
そして、刈取作業状態から非作業状態へ変化した後に
は、目標回転数よりも設定量だけ高い回転数が前記設定
回転数として設定され、この設定回転数に基づいて減速
制御が実行されることになる。つまり、非作業状態にな
った直後は、刈取作業に伴う負荷が無くなり、それだけ
エンジン負荷が少なくなるので、エンジンの負荷状態を
判別するための基準となる設定回転数を、刈取作業に伴
う負荷の相当する量だけ高い回転数に設定することで、
非作業時の旋回走行等において、より正確なエンジン負
荷状態を判別することが可能となる。
【００１４】請求項５に記載の特徴構成によれば、前記
作業状態検出手段が、刈取穀稈を搬送する搬送経路中に
おける穀稈の有無に基づいて刈取作業状態であるか否か
を検出するものであるから、刈取作業状態から非刈取作
業状態になったことを時間遅れの少ない状態で適切に検
出でき、上述したような減速制御を極力、時間遅れの少
ない状態で実行し易いものとなる。
作業状態検出手段が、刈取穀稈を搬送する搬送経路中に
おける穀稈の有無に基づいて刈取作業状態であるか否か
を検出するものであるから、刈取作業状態から非刈取作
業状態になったことを時間遅れの少ない状態で適切に検
出でき、上述したような減速制御を極力、時間遅れの少
ない状態で実行し易いものとなる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る刈取作業機と
してのコンバインについて説明する。図２に示すよう
に、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１を備
えた車体Ｖに脱穀装置２が搭載され、その車体Ｖの前部
に搭乗操縦部４が設けられ、その搭乗操縦部４の横側前
方側に、刈取前処理部３が昇降駆動自在に設けられてい
る。前記刈取前処理部３は、圃場の穀稈を引き起こす引
き起こし装置５、引き起こした穀稈の株元を切断する刈
刃６、刈取穀稈を横倒れ姿勢に姿勢変更しながら車体後
方側の脱穀フィードチェーン８に向けて搬送する搬送装
置７の夫々を備えている。
してのコンバインについて説明する。図２に示すよう
に、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１を備
えた車体Ｖに脱穀装置２が搭載され、その車体Ｖの前部
に搭乗操縦部４が設けられ、その搭乗操縦部４の横側前
方側に、刈取前処理部３が昇降駆動自在に設けられてい
る。前記刈取前処理部３は、圃場の穀稈を引き起こす引
き起こし装置５、引き起こした穀稈の株元を切断する刈
刃６、刈取穀稈を横倒れ姿勢に姿勢変更しながら車体後
方側の脱穀フィードチェーン８に向けて搬送する搬送装
置７の夫々を備えている。
【００１６】そして、前記搬送装置７の搬送始端側箇所
に、搬送される穀稈の株元に接触してＯＮ作動する株元
センサＳ０が設けられている。説明を加えれば、刈取作
業を開始するに伴って、前記刈刃６にて株元を切断され
た穀稈が株元センサＳ０に接触して、株元センサＳ０が
ＯＮ作動し、且つ、刈取作業が終了するに伴って、穀稈
供給が停止されて株元センサＳ０がＯＦＦ作動すること
になる。つまり、この株元センサＳ０が、コンバインが
刈取作業状態にあるか否かを検出する作業状態検出手段
に対応することになる。
に、搬送される穀稈の株元に接触してＯＮ作動する株元
センサＳ０が設けられている。説明を加えれば、刈取作
業を開始するに伴って、前記刈刃６にて株元を切断され
た穀稈が株元センサＳ０に接触して、株元センサＳ０が
ＯＮ作動し、且つ、刈取作業が終了するに伴って、穀稈
供給が停止されて株元センサＳ０がＯＦＦ作動すること
になる。つまり、この株元センサＳ０が、コンバインが
刈取作業状態にあるか否かを検出する作業状態検出手段
に対応することになる。
【００１７】図１に示すように、エンジンＥの動力がベ
ルト伝動機構を介して油圧式無段変速装置９に伝えら
れ、その変速後の出力が走行ミッション１０を介して左
右のクローラ走行装置１，１に伝達される一方、エンジ
ンＥの動力が脱穀クラッチ１１を介して断続自在に脱穀
装置２に伝えられるように動力伝達系が構成されてい
る。
ルト伝動機構を介して油圧式無段変速装置９に伝えら
れ、その変速後の出力が走行ミッション１０を介して左
右のクローラ走行装置１，１に伝達される一方、エンジ
ンＥの動力が脱穀クラッチ１１を介して断続自在に脱穀
装置２に伝えられるように動力伝達系が構成されてい
る。
【００１８】次に、図１に基づいて車速変速操作の構成
について説明する。前記変速装置９を変速操作するアク
チュエータとしての電動モータ１４が、手動変速レバー
１３と前記変速装置９との連係機構１２に対して摩擦式
伝動機構１５を介して連係されている。つまり、手動に
よる変速操作を電動モータ１４による変速操作に優先さ
せる形態で、手動変速レバー１３、及び、電動モータ１
４のいずれでも変速操作できるようにしているのであ
る。
について説明する。前記変速装置９を変速操作するアク
チュエータとしての電動モータ１４が、手動変速レバー
１３と前記変速装置９との連係機構１２に対して摩擦式
伝動機構１５を介して連係されている。つまり、手動に
よる変速操作を電動モータ１４による変速操作に優先さ
せる形態で、手動変速レバー１３、及び、電動モータ１
４のいずれでも変速操作できるようにしているのであ
る。
【００１９】尚、エンジンＥには、その回転数を検出す
る回転数検出手段としての回転数センサＳ１が設置され
ており、走行伝動系の途中には、伝動軸の回転数に基づ
いて走行車速を検出する車速センサＳ２が設けられてい
る。
る回転数検出手段としての回転数センサＳ１が設置され
ており、走行伝動系の途中には、伝動軸の回転数に基づ
いて走行車速を検出する車速センサＳ２が設けられてい
る。
【００２０】次に、コンバインの制御構成について説明
する。図１に示すように、マイクロコンピュータ利用の
制御装置１６が設けられ、この制御装置１６には、株元
センサＳ０、回転数センサＳ１、車速センサＳ２からの
信号が入力されると共に、制御装置１６からは前記電動
モータ１４への駆動信号が出力されている。
する。図１に示すように、マイクロコンピュータ利用の
制御装置１６が設けられ、この制御装置１６には、株元
センサＳ０、回転数センサＳ１、車速センサＳ２からの
信号が入力されると共に、制御装置１６からは前記電動
モータ１４への駆動信号が出力されている。
【００２１】そして、前記制御装置１６を利用して、前
記株元センサＳ０が刈取作業状態（ＯＮ状態）を検出し
ている間は、前記回転数センサＳ１により検出されるエ
ンジン回転数と、予め設定された目標回転数との偏差が
小さくなるように、前記電動モータ１４を増速側あるい
は減速側に作動させる車速制御手段１００、前記株元セ
ンサＳ０が刈取作業状態（ＯＮ状態）から非刈取作業状
態（ＯＦＦ状態）へ変化したことを検出するに伴って、
電動モータ１４を減速作動させる減速制御手段１０１、
前記回転数センサＳ１により検出されるエンジン回転数
の単位時間前の値から現在の値を減算した変化量を求め
る変化量算出手段１０２、予め設定された設定回転数と
しての基準回転数から前記回転数センサＳ１により検出
されるエンジン回転数を減算した偏差を求める偏差算出
手段１０３の夫々が構成されている。尚、減速制御手段
１０１は、前記目標回転数よりも刈取作業に伴う回転数
ダウン量に相当する設定量だけ高い回転数を前記基準回
転数として設定するように構成されている。
記株元センサＳ０が刈取作業状態（ＯＮ状態）を検出し
ている間は、前記回転数センサＳ１により検出されるエ
ンジン回転数と、予め設定された目標回転数との偏差が
小さくなるように、前記電動モータ１４を増速側あるい
は減速側に作動させる車速制御手段１００、前記株元セ
ンサＳ０が刈取作業状態（ＯＮ状態）から非刈取作業状
態（ＯＦＦ状態）へ変化したことを検出するに伴って、
電動モータ１４を減速作動させる減速制御手段１０１、
前記回転数センサＳ１により検出されるエンジン回転数
の単位時間前の値から現在の値を減算した変化量を求め
る変化量算出手段１０２、予め設定された設定回転数と
しての基準回転数から前記回転数センサＳ１により検出
されるエンジン回転数を減算した偏差を求める偏差算出
手段１０３の夫々が構成されている。尚、減速制御手段
１０１は、前記目標回転数よりも刈取作業に伴う回転数
ダウン量に相当する設定量だけ高い回転数を前記基準回
転数として設定するように構成されている。
【００２２】前記車速制御手段１００は、刈取作業前に
おける無負荷状態でのエンジン回転数を読み込み、その
無負荷回転数から通常作業に伴う負荷に対応するダウン
量（設定量）だけ低い回転数を前記目標回転数として設
定しておき、刈取作業中においては、回転数センサＳ１
により検出されるエンジン回転数と、前記目標回転数と
の偏差が小さくなるように、前記電動モータ１４を増速
側あるいは減速側に作動させて、エンジンＥの負荷が常
に適正状態になるように車速を制御するのである。
おける無負荷状態でのエンジン回転数を読み込み、その
無負荷回転数から通常作業に伴う負荷に対応するダウン
量（設定量）だけ低い回転数を前記目標回転数として設
定しておき、刈取作業中においては、回転数センサＳ１
により検出されるエンジン回転数と、前記目標回転数と
の偏差が小さくなるように、前記電動モータ１４を増速
側あるいは減速側に作動させて、エンジンＥの負荷が常
に適正状態になるように車速を制御するのである。
【００２３】そして、前記減速制御手段１０１は、前記
変化量算出手段１０２により求められる前記変化量及び
前記偏差算出手段１０３により求められる前記偏差に基
づいて、前記偏差が正負いずれの範囲にあっても、前記
変化量が大きいときは、過負荷状態として、その過負荷
状態においては、前記変化量が大きいほど且つ前記偏差
が大きいほど、前記減速量を大きく設定するように構成
され、且つ、前記偏差が小さいほど前記変化量が大きく
なるときを、前記過負荷状態とするように構成されてい
る。
変化量算出手段１０２により求められる前記変化量及び
前記偏差算出手段１０３により求められる前記偏差に基
づいて、前記偏差が正負いずれの範囲にあっても、前記
変化量が大きいときは、過負荷状態として、その過負荷
状態においては、前記変化量が大きいほど且つ前記偏差
が大きいほど、前記減速量を大きく設定するように構成
され、且つ、前記偏差が小さいほど前記変化量が大きく
なるときを、前記過負荷状態とするように構成されてい
る。
【００２４】前記減速制御手段１０１は、上述したよう
に減速量を設定するにあたっては、前記偏差と前記変化
量とを用いてファジー推論された減速量が予め記憶さ
れ、その記憶情報に基づいて減速量を求めるように構成
されている。即ち、前記減速量は、図３〜図５に示すメ
ンバーシップ関数及び図６に示す制御ルールに基づい
て、ファジー推論によって算出するようになっている。
図３は前記偏差のメンバーシップ関数を示し、図４は前
記変化量のメンバーシップ関数を示し、図５は減速量を
演算する際の重み係数として使用する減速量のメンバー
シップ関数を示す。制御ルールは、偏差及び変化量を前
件部の二つのファジー変数として、減速量を後件部とし
て記述されている。そして、偏差及び変化量の制御ルー
ルへの適合度は、前記各メンバーシップ関数（図３、図
４）への適合度のうち小さい方の値をもって適合度とす
る。又、そのようにして求めた適合度に基づいて、減速
量をメンバーシップ関数（図５）より求めることにな
る。尚、図３〜図６から明らかなように、前記偏差が正
負いずれの範囲にあっても、前記変化量が大きいとき
は、過負荷状態として、変化量が大きいほど且つ偏差が
大きいほど、減速量が大きく設定されるようになってい
る。又、前記偏差が小さいほど前記変化量が大きくなる
につれて、過負荷状態とされるようになっており、偏差
が小さい場合であっても変化量が大きければ、過負荷状
態として減速量が設定されることになる。又、この実施
形態においては、偏差が小さく且つ変化量が小さい場合
（図６のＺＥで示される状態）には、減速量が零の状
態、つまり、減速作動が行われない状態に設定されるよ
うになっている。
に減速量を設定するにあたっては、前記偏差と前記変化
量とを用いてファジー推論された減速量が予め記憶さ
れ、その記憶情報に基づいて減速量を求めるように構成
されている。即ち、前記減速量は、図３〜図５に示すメ
ンバーシップ関数及び図６に示す制御ルールに基づい
て、ファジー推論によって算出するようになっている。
図３は前記偏差のメンバーシップ関数を示し、図４は前
記変化量のメンバーシップ関数を示し、図５は減速量を
演算する際の重み係数として使用する減速量のメンバー
シップ関数を示す。制御ルールは、偏差及び変化量を前
件部の二つのファジー変数として、減速量を後件部とし
て記述されている。そして、偏差及び変化量の制御ルー
ルへの適合度は、前記各メンバーシップ関数（図３、図
４）への適合度のうち小さい方の値をもって適合度とす
る。又、そのようにして求めた適合度に基づいて、減速
量をメンバーシップ関数（図５）より求めることにな
る。尚、図３〜図６から明らかなように、前記偏差が正
負いずれの範囲にあっても、前記変化量が大きいとき
は、過負荷状態として、変化量が大きいほど且つ偏差が
大きいほど、減速量が大きく設定されるようになってい
る。又、前記偏差が小さいほど前記変化量が大きくなる
につれて、過負荷状態とされるようになっており、偏差
が小さい場合であっても変化量が大きければ、過負荷状
態として減速量が設定されることになる。又、この実施
形態においては、偏差が小さく且つ変化量が小さい場合
（図６のＺＥで示される状態）には、減速量が零の状
態、つまり、減速作動が行われない状態に設定されるよ
うになっている。
【００２５】次に、減速制御手段１０１による減速制御
動作について図７に示す制御フローチャートに基づいて
説明する。尚、この制御は設定単位時間（例えば数ｍｓ
ｅｃ〜数十ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行されることにな
る。先ず、株元センサＳ０がＯＮ状態からＯＦＦ状態に
切り換わり、刈取作業状態から非刈取作業状態へ変化し
たことが検出されると、前記目標回転数に対して刈取作
業に伴う回転数ダウン量に相当する設定量だけ高い回転
数を基準回転数として設定する（ステップ１，２）。そ
して、回転数センサＳ１の検出値（エンジン回転数）及
び車速センサＳ２の検出値（現在車速）を読み込み（ス
テップ３）、前回に読み込まれたエンジン回転数から今
回読み込まれたエンジン回転数を減算してエンジン回転
数の変化量を算出する（ステップ４）。又、上述したよ
うに予め設定されている基準回転数から今回読み込まれ
たエンジン回転数を減算して偏差を算出する（ステップ
５）。
動作について図７に示す制御フローチャートに基づいて
説明する。尚、この制御は設定単位時間（例えば数ｍｓ
ｅｃ〜数十ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行されることにな
る。先ず、株元センサＳ０がＯＮ状態からＯＦＦ状態に
切り換わり、刈取作業状態から非刈取作業状態へ変化し
たことが検出されると、前記目標回転数に対して刈取作
業に伴う回転数ダウン量に相当する設定量だけ高い回転
数を基準回転数として設定する（ステップ１，２）。そ
して、回転数センサＳ１の検出値（エンジン回転数）及
び車速センサＳ２の検出値（現在車速）を読み込み（ス
テップ３）、前回に読み込まれたエンジン回転数から今
回読み込まれたエンジン回転数を減算してエンジン回転
数の変化量を算出する（ステップ４）。又、上述したよ
うに予め設定されている基準回転数から今回読み込まれ
たエンジン回転数を減算して偏差を算出する（ステップ
５）。
【００２６】そして、上述したようにファジー推論に基
づいて予め記憶されている制御情報に基づいて減速量を
求め（ステップ６）、現在車速から、求められた減速量
だけ車速を減速させるべく、電動モータ１４を減速作動
させる（ステップ７）。
づいて予め記憶されている制御情報に基づいて減速量を
求め（ステップ６）、現在車速から、求められた減速量
だけ車速を減速させるべく、電動モータ１４を減速作動
させる（ステップ７）。
【００２７】このようにして、旋回走行等に起因した走
行負荷の増大に対して、極力、時間遅れの少ない状態
で、負荷状況に対応した適切な減速量だけ減速作動を行
うことができるものとなり、応答遅れに起因して必要以
上に車速が減速して操縦者に不快感を与えたり、作業能
率が低下する等の不利を回避できるものとなる。
行負荷の増大に対して、極力、時間遅れの少ない状態
で、負荷状況に対応した適切な減速量だけ減速作動を行
うことができるものとなり、応答遅れに起因して必要以
上に車速が減速して操縦者に不快感を与えたり、作業能
率が低下する等の不利を回避できるものとなる。
【００２８】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、減速制御手段は、前記偏差が
小さいほど前記変化量が大きくなるときを、前記過負荷
状態とするように構成して、偏差が小さく且つ変化量が
小さい場合には、減速量が零、つまり、減速作動を実行
しないように設定される場合を示したが、このような構
成に代えて、偏差が小さく且つ変化量が小さい場合であ
っても、小さい減速量で減速作動を実行する構成として
もよい。
小さいほど前記変化量が大きくなるときを、前記過負荷
状態とするように構成して、偏差が小さく且つ変化量が
小さい場合には、減速量が零、つまり、減速作動を実行
しないように設定される場合を示したが、このような構
成に代えて、偏差が小さく且つ変化量が小さい場合であ
っても、小さい減速量で減速作動を実行する構成として
もよい。
【００２９】（２）前記偏差と前記変化量とに基づいて
前記減速量をファジー推論にて設定する構成に代えて、
例えば、偏差と変化量とをパラメータとして実験結果に
基づいて適切な減速量を求めるようにして、その実験結
果をマップデータにて記憶させる構成としてもよい。
前記減速量をファジー推論にて設定する構成に代えて、
例えば、偏差と変化量とをパラメータとして実験結果に
基づいて適切な減速量を求めるようにして、その実験結
果をマップデータにて記憶させる構成としてもよい。
【００３０】（３）前記基準回転数（設定回転数）とし
て、車速制御手段において用いられる目標回転数に対し
て設定量だけ高い回転数を用いる構成に代えて、前記目
標回転数をそのまま基準回転数（設定回転数）として用
いる構成としてもよい。このように構成しておくと、刈
取作業状態から非刈取作業状態に変化する毎に基準回転
数を設定する必要がなく、それだけ減速制御を迅速に行
えるものとなる。
て、車速制御手段において用いられる目標回転数に対し
て設定量だけ高い回転数を用いる構成に代えて、前記目
標回転数をそのまま基準回転数（設定回転数）として用
いる構成としてもよい。このように構成しておくと、刈
取作業状態から非刈取作業状態に変化する毎に基準回転
数を設定する必要がなく、それだけ減速制御を迅速に行
えるものとなる。
【００３１】（４）前記作業状態検出手段としては、前
記株元センサＳ０に代えて、刈取前処理部が設定量以上
上昇したことを検出するリミットスイッチを用いてもよ
い。つまり、作業行程での刈取作業が終了して旋回走行
を行うときは、刈取前処理部を最大位置までの上昇させ
ることから、この上昇操作に基づいて非刈取作業状態に
なったことを検出するようにしてもよい。
記株元センサＳ０に代えて、刈取前処理部が設定量以上
上昇したことを検出するリミットスイッチを用いてもよ
い。つまり、作業行程での刈取作業が終了して旋回走行
を行うときは、刈取前処理部を最大位置までの上昇させ
ることから、この上昇操作に基づいて非刈取作業状態に
なったことを検出するようにしてもよい。
【００３２】（５）前記変速装置としては、油圧式無段
変速装置に代えて、ベルト式無段変速装置や摩擦式無段
変速装置等、各種の変速装置を用いることができる。
変速装置に代えて、ベルト式無段変速装置や摩擦式無段
変速装置等、各種の変速装置を用いることができる。
【００３３】（６）前記アクチュエータとしては、電動
モータに代えて油圧シリンダ等の他のアクチュエータを
用いてよい。
モータに代えて油圧シリンダ等の他のアクチュエータを
用いてよい。
【００３４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御構成図
【図２】コンバインの全体側面図
【図３】偏差についてのメンバーシップ関数
【図４】変化量についてのメンバーシップ関数
【図５】減速量についてのメンバーシップ関数
【図６】ファジー推論における制御ルール
【図７】減速制御についてのフローチャート
９ 変速装置 １４ アクチュエータ １００ 車速制御手段 １０１ 減速制御手段 １０２ 変化量算出手段 １０３ 偏差算出手段 Ｓ０ 作業状態検出手段 Ｓ１ 回転数検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｈ 59:50
Claims (5)
- 【請求項１】 走行用の変速装置（９）を変速操作する
アクチュエータ（１４）と、エンジン回転数を検出する
回転数検出手段（Ｓ１）と、刈取作業状態であるか否か
を検出する作業状態検出手段（Ｓ０）と、その作業状態
検出手段（Ｓ０）が刈取作業状態から非刈取作業状態へ
変化したことを検出した後において、前記回転数検出手
段（Ｓ１）の検出情報に基づいて減速量を設定して、そ
の減速量を減速させるように、前記アクチュエータ（１
４）を減速作動させる減速制御手段（１０１）とが設け
られた刈取作業機の車速制御装置であって、 前記回転数検出手段（Ｓ１）により検出されるエンジン
回転数の単位時間前の値から現在の値を減算した変化量
を求める変化量算出手段（１０２）と、 予め設定された設定回転数から前記回転数検出手段（Ｓ
１）により検出されるエンジン回転数を減算した偏差を
求める偏差算出手段（１０３）とが備えられ、 前記減速制御手段（１０１）は、 前記変化量算出手段（１０２）により求められる前記変
化量及び前記偏差算出手段（１０３）により求められる
前記偏差に基づいて、 前記偏差が正負いずれの範囲にあっても、前記変化量が
大きいときは、過負荷状態として、その過負荷状態にお
いては、 前記変化量が大きいほど且つ前記偏差が大きいほど、前
記減速量を大きく設定するように構成されている刈取作
業機の車速制御装置。 - 【請求項２】 前記減速制御手段（１０１）は、前記偏
差が小さいほど前記変化量が大きくなるときを、前記過
負荷状態とするように構成されている請求項１記載の刈
取作業機の車速制御装置。 - 【請求項３】 前記減速制御手段（１０１）は、前記偏
差と前記変化量とを用いてファジー推論された減速量が
予め記憶され、その記憶情報に基づいて減速量を求める
ように構成されている請求項１又は２記載の刈取作業機
の車速制御装置。 - 【請求項４】 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が刈取作
業状態を検出している間は、前記回転数検出手段（Ｓ
１）により検出されるエンジン回転数と、予め設定され
た目標回転数との偏差が小さくなるように、前記アクチ
ュエータ（１４）を増速側あるいは減速側に作動させる
車速制御手段（１００）が設けられ、 前記減速制御手段（１０１）は、前記目標回転数よりも
設定量だけ高い回転数を前記設定回転数とするように構
成されている請求項１、２又は３記載の刈取作業機の車
速制御装置。 - 【請求項５】 前記作業状態検出手段（Ｓ０）が、刈取
穀稈を搬送する搬送経路中における穀稈の有無に基づい
て刈取作業状態であるか否かを検出するものである請求
項１、２、３又は４記載の刈取作業機の車速制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229787A JPH0974876A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 刈取作業機の車速制御装置 |
| KR1019960006208A KR0175160B1 (ko) | 1995-09-07 | 1996-03-09 | 예취작업기의 차속제어장치 |
| CN96105102A CN1063009C (zh) | 1995-09-07 | 1996-04-18 | 收割作业机的车速控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229787A JPH0974876A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 刈取作業機の車速制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974876A true JPH0974876A (ja) | 1997-03-25 |
Family
ID=16897674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229787A Pending JPH0974876A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 刈取作業機の車速制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974876A (ja) |
| KR (1) | KR0175160B1 (ja) |
| CN (1) | CN1063009C (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008072907A (ja) * | 2006-09-19 | 2008-04-03 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| CN108207286A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 株式会社久保田 | 作业车辆、联合收割机及收割机 |
| CN113924860A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-14 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 联合收获机作业车速调整方法及装置 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101687418B1 (ko) * | 2010-12-21 | 2016-12-19 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설중장비의 오토 아이들 제어방법 |
| KR101238790B1 (ko) * | 2011-01-11 | 2013-03-04 | 대동공업주식회사 | 콤바인의 예취부 슬립 제어장치 |
| CN102434301B (zh) * | 2011-11-01 | 2014-05-14 | 联合汽车电子有限公司 | 电喷车车速控制方法 |
| CN104141549A (zh) * | 2013-05-06 | 2014-11-12 | 卡特彼勒（青州）有限公司 | 用于机器的发动机降速控制方法 |
| CN104584769A (zh) * | 2013-12-19 | 2015-05-06 | 柳州美纳机械有限公司 | 小型水稻联合收割机 |
| JP6663382B2 (ja) * | 2017-03-24 | 2020-03-11 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
| CN110050570B (zh) * | 2018-05-22 | 2020-09-11 | 农业部南京农业机械化研究所 | 联合收割机前进速度平稳切换的控制机构及方法 |
| CN109315130A (zh) * | 2018-08-20 | 2019-02-12 | 江苏大学 | 一种液力驱动履带式联合收割机负荷监测及行走控制方法 |
| BE1026659B1 (nl) * | 2018-09-28 | 2020-04-29 | Cnh Ind Belgium Nv | Controller voor een landbouwoogstmachine |
| JP7206119B2 (ja) * | 2019-01-15 | 2023-01-17 | 株式会社クボタ | 車速制御システム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU141263A1 (ru) * | 1960-06-08 | 1960-11-30 | А.И. Антонов | Кровать дл лечени ожоговых больных |
| CN1008230B (zh) * | 1985-04-01 | 1990-06-06 | 森斯特兰德公司 | 收割机的自动行进速度控制 |
| JPH01280641A (ja) * | 1988-05-06 | 1989-11-10 | Iseki & Co Ltd | 農作業車の負荷制御方式 |
-
1995
- 1995-09-07 JP JP7229787A patent/JPH0974876A/ja active Pending
-
1996
- 1996-03-09 KR KR1019960006208A patent/KR0175160B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1996-04-18 CN CN96105102A patent/CN1063009C/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008072907A (ja) * | 2006-09-19 | 2008-04-03 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| CN108207286A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 株式会社久保田 | 作业车辆、联合收割机及收割机 |
| CN113924860A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-14 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 联合收获机作业车速调整方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970014541A (ko) | 1997-04-28 |
| CN1063009C (zh) | 2001-03-14 |
| KR0175160B1 (ko) | 1999-02-18 |
| CN1145159A (zh) | 1997-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0974876A (ja) | 刈取作業機の車速制御装置 | |
| US4548027A (en) | Combine harvester | |
| JP3249725B2 (ja) | 刈取作業機の車速制御装置 | |
| JPH03149452A (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JP2624400B2 (ja) | コンバインの車速制御装置 | |
| JPH08242666A (ja) | コンバインの車速制御装置 | |
| JP2603771B2 (ja) | コンバインの車速制御装置 | |
| JP3469008B2 (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JP3271915B2 (ja) | 作業機 | |
| JPH03149453A (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JP3308182B2 (ja) | 作業車のエンジン負荷検出装置 | |
| JPH0420181Y2 (ja) | ||
| JPH0968264A (ja) | 乗用作業機 | |
| JPH01247012A (ja) | コンバインの車速制御装置 | |
| JP2664103B2 (ja) | 作業機の走行制御装置 | |
| JPH022572B2 (ja) | ||
| JPH0442995Y2 (ja) | ||
| JPH10230760A (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JPS63123317A (ja) | 収穫機の車速制御装置 | |
| JPH0740827B2 (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JPH03149455A (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JPH01250663A (ja) | 作業車の車速制御装置 | |
| JP2000270664A (ja) | コンバイン | |
| JPH09294453A (ja) | コンバインの車速制御装置 | |
| JPH05123015A (ja) | 走行制御装置 |