BE1026659B1

BE1026659B1 - Controller voor een landbouwoogstmachine

Info

Publication number: BE1026659B1
Application number: BE20185666A
Authority: BE
Inventors: Thomas Mahieu; Bart M A Missotten; Brecht Vanmullen; Arno Leenknegt; Pieter Maelegheer
Original assignee: Cnh Ind Belgium Nv
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2020-04-29
Also published as: BR112021005800A2; CN112969363B; BE1026659A1; EP3855880A1; WO2020065003A1; US20210378176A1; CN112969363A

Abstract

Deze uitvinding verschaft een controller voor het regelen van de oogstprestaties van een landbouwoogstmachine. De controller ontvangt automatiseringsinstellingen, gekozen door een operator via een mens-machine-interface. De controller ontvangt ook gegevens van sensors aan boord van de oogstmachine. De controller bepaalt een streefwaarde voor kwaliteitsparameters op basis van de automatiseringsinstellingen, en bepaalt een huidige waarde van elke kwaliteitsparameter afhankelijk van de gewassensorgegevens. De controller bepaalt een actuatorinstelling voor actuators van de oogstmachine wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters meer dan een aanvaardbare grootte verschilt van de bijbehorende streefwaarde, waarbij de minstens één actuatorinstelling bepaald wordt afhankelijk van de automatiseringsinstellingen en deze streefwaarde. De controller regelt de actuators om de bijbehorende bepaalde actuatorinstellingen te verwezenlijken.

Description

CONTROLLER VOOR EEN LANDBOUWOOGSTMACHINE

TECHNISCH GEBIED [0001] Deze uitvinding heeft betrekking op een controller voor het regelen van een oogstprestatie van een oogstmachine voor landbouwtoepassingen (verder kortweg oogstmachine genoemd). Aspecten van de uitvinding omvatten een controller, een werkwijze en een oogstmachine.

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING [0002] Maaidorsers of oogstmachines oogsten graan van een veld en scheiden de graankorrels van al het andere materiaal in het geoogste gewas. Dit andere materiaal wordt gewoonlijk materiaal dat geen graan is of MOG (‘material other than grain') of niet-graan genoemd en bevat bv. stro, bladeren aren en kaf. De graankorrels worden op hun geheel verzameld en opgeslagen in een tank terwijl het niet-graan gelost wordt van de achterkant van de oogstmachine. Scheiding van het graan van het niet-graan bestaat erin het gewas verschillende verwerkingsstappen van een gewasverwerkingssysteem van de oogstmachine te laten doorlopen. In een dorsstap worden de graankorrels gescheiden van het kaf en de rest van de plant. Een daaropvolgende scheidingsstap scheidt het stro en andere grotere onderdelen in het mengsel van graan en niet-graan van de kleinere graankorrels en het kaf. Daarna wordt in een reinigingsstap, gewoonlijk bestaande uit een blazer om het lichtgewicht kaf weg te blazen en een stel heen-en-weergaande zeven om de zwaardere graankorrels door te laten, het graan van het kaf gescheiden.

[0003] In eender welke maaidorserconstructie zijn er verscheidene bedrijfsparameters van het gewasverwerkingssysteem die de oogstprestatie of -kwaliteit zullen beïnvloeden. Meer bepaald als de parameterwaarden verkeerd zijn voor het momenteel verwerkte gewas en/of de huidige oogstomstandigheden, kunnen de graankorrels gebroken worden, kan het in de graantank verzamelde graan te veel niet-graan bevatten, kan er een overmaat van niet-gedorste aren uit de reinigingsstap gelost worden, of kan het rendement van de verwerking verminderen waardoor graan verloren gaat.

BE2018/5666 [0004] Parameters zoals de zuiverheid van het graan, korrelbreuk, de hoeveelheid nietgedorste aren en het graanverlies, die samen gewaskwaliteitsparameters genoemd worden, kunnen rechtstreeks of onrechtstreeks gemeten worden door sensors aan boord van de oogstmachine zodat de operator een indicatie kan krijgen van de prestaties van de gewasverwerking of de oogstprestaties. De overdracht van alle noodzakelijke informatie naar de operator heeft echter geresulteerd in steeds complexer wordende gebruikersinterfaces die het zelfs voor ervaren operatoren moeilijk maken om te beslissen wat ze moeten doen wanneer de gewaskwaliteitsparameters aangeven dat de oogstprestaties niet aan het gewenste of optimale niveau voldoen. Dit probleem wordt nog verergerd door het feit dat oogstmachines dikwijls bediend worden door minder bekwame operatoren vanwege het tekort aan geschoolde arbeidskrachten.

[0005] Het is een streefdoel van deze uitvinding om één of meer problemen met betrekking tot de stand van de techniek aan te pakken.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING [0006] Volgens een aspect van deze uitvinding wordt een controller verschaft voor het regelen van de oogstprestaties van een oogstmachine. De controller kan een ingang bevatten die ontworpen is om minstens één instelling voor het automatiseren van de oogstmachine te ontvangen, die gekozen werd via een operatorinvoereenheid. De ingang kan geconfigureerd zijn om uitvoergegevens te ontvangen van een gewassensor die deel uitmaakt van een reeks sensors aan boord van de oogstmachine. De controller kan een processor bevatten die ontworpen is om een streefwaarde te bepalen voor elke parameter van een reeks kwaliteitsparameters op basis van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine. De processor kan ontworpen zijn om een huidige waarde te bepalen van elke kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters afhankelijk van de ontvangen uitgangssignalen van de gewassensor. De processor kan ontworpen zijn om een actuatorinstelling te bepalen voor minstens één actuator van de oogstmachine wanneer de huidige waarde van één of meer parameters van de reeks kwaliteitsparameters meer dan een aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt, waarbij de minstens één actuatorinstelling bepaald wordt afhankelijk van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine en deze streefwaarde. De controller kan een uitgang bevatten die ontworpen is om een regelsignaal voor de actuator te zenden naar de minstens één actuator om de bepaalde bijbehorende actuatorinstelling te

BE2018/5666 verwezenlijken. Door de actuatorinstellingen automatisch aan te passen, kan ervoor gezorgd worden dat de huidige waarden van de kwaliteitsparameters binnen de bijbehorende aanvaardbare streefwaarden vallen.

[0007] In systemen volgens de stand van de techniek bedient de operator de werking van actuators om actuatorinstellingen op basis van de metingen van bepaalde operationele parameters afkomstig van sensors aan boord van de oogstmachine te veranderen om de oogstprestaties van een maaidorser te optimaliseren. Meer bepaald moet de operator zulke actuators continu instellen, waarvoor een flinke kennis en ervaring vereist zijn, die moeilijk een volle werkdag lang aangehouden kunnen worden. Daarnaast is de oogstmachine slechts gedurende een paar weken per jaar inbaar, bijvoorbeeld 4-6 weken per jaar, waardoor een moeilijkheid ontstaat om bekwame operatoren te vinden om de oogstmachine te bedienen. Hoe dan ook resulteert een groter aantal actuators die grotere vrijheidsgraden bieden voor de prestatie van de oogstmachine, samen met een groter aantal sensors die een inzicht geven in een groter aantal metingen van de prestaties van de oogstmachine, in het vergroten van de complexiteit van de instellingen door een operator. Deze uitvinding is voordelig in de zin dat het instellen van de actuators om de prestaties van de oogstmachine te verbeteren geautomatiseerd wordt. Dat wil zeggen dat de controller de instellingen van de actuators automatisch regelt op basis van gemeten sensorwaarden die een indicatie geven van een reeks kwaliteitsparameters die op hun beurt een indicatie geven van de prestaties van de oogstmachine, en op basis van de door de operator ingevoerde randvoorwaarden, om zodoende de oogstprestaties binnen de opgegeven randvoorwaarden te optimaliseren.

[0008] De controller verstelt continu de inwendige processen van de oogstmachine, door middel van de actuators, om aldus de capaciteit van de oogstmachine te maximaliseren ongeacht de oogstomstandigheden en ongeacht de snelheid waarmee de oogstomstandigheden veranderen. Meer bepaald kan de controller de werking van de oogstmachine automatisch optimaliseren voor verschillende terreintypes, bv. bergop of bergaf, verschillende gewasdichtheden/opbrengst, verschillende gewastypes, verschillende vochtigheidsgehaltes van een veld enz.

[0009] De automatisering van de inwendige processen van de maaidorser maakt het mogelijk de maximale capaciteit van de maaidorser te gebruiken onder wisselende oogst- en gewastoestanden. Door het proces te automatiseren, kan de operator meer

BE2018/5666 aandacht besteden aan andere taken, zoals het lossen in de vlucht', het in kaart brengen en beheren van de oogst. Dit leidt ook tot minder stress voor de operatoren en, wanneer minder vakkundigheid of ervaring vereist is, wordt het gemakkelijker om daarvoor operatoren te vinden.

[00010] De aanvaardbare grootte kan eender welke geschikte vorm aannemen.

Bijvoorbeeld kan de aanvaardbare grootte voorafbepaald zijn en kan de vorm hebben van een bereik van waarden met de bijbehorende streefwaarde. De streefwaarde kan de bovengrens zijn van het bereik. Het bereik kan een procentuele tolerantie zijn aan weerskanten van de streefwaarde.

[00011] De één of meer actuatorinstellingen kunnen een instelling voor de grondsnelheid van de oogstmachine omvatten. De processor kan geconfigureerd zijn om de instelling van de grondsnelheid zo te bepalen dat een verwerkingssnelheid (of verwerkingscapaciteit) van de oogstmachine niet toeneemt wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters meer dan de aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt. Meer bepaald kan de verwerkingssnelheid geregeld worden om op een in wezen constante waarde te blijven of om af te nemen. Als alternatief of daarnaast kunnen de één of meer actuatorinstellingen een instelling van de motorbelasting van de oogstmachine omvatten. De processor kan geconfigureerd zijn om de instelling van de motorbelasting zo te bepalen dat een verwerkingssnelheid van de oogstmachine niet toeneemt wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters meer dan de aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt. Dat wil zeggen dat de verwerkingssnelheid geregeld kan worden door het regelen van de grondsnelheid van de oogstmachine en/of de motorbelasting van de oogstmachine.

[00012] De processor kan geconfigureerd zijn om de instelling van de grondsnelheid zo te bepalen dat de verwerkingssnelheid verhoogd wordt wanneer elke verschilwaarde van de reeks huidige verschilwaarden minder dan de aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt. Als alternatief of daarnaast kan de processor geconfigureerd zijn om de instelling van de motorbelasting zo te bepalen dat de verwerkingssnelheid verhoogd wordt wanneer elke verschilwaarde van de reeks huidige verschilwaarden minder dan de aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt.

BE2018/5666 [00013] De minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine kan een maximale grondsnelheid omvatten. De processor kan geconfigureerd zijn om de instelling van de grondsnelheid zo te bepalen dat die kleiner blijft dan of gelijk aan de maximale grondsnelheid. Daarnaast of als alternatief kan de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine een maximale motorbelasting omvatten. De processor kan geconfigureerd zijn om de instelling van de motorbelasting zo te bepalen dat ze kleiner blijft dan of gelijk aan de maximale motorbelasting.

[00014] Algemeen gezien kan de controller de grondsnelheid en/of motorbelasting van de oogstmachine zo regelen dat de verwerkingssnelheid blijft toenemen op voorwaarde dat de huidige waarden van de kwaliteitsparameters binnen de aanvaardbare grootte van de streefwaarden blijven en op voorwaarde dat de grondsnelheid kleiner is dan de maximale snelheid en/of op voorwaarde dat de motorbelasting kleiner is dan de maximale motorbelasting. Dit zorgt ervoor dat een maximale verwerkingssnelheid van de oogstmachine bereikt wordt. Meer bepaald wanneer de huidige waarde van één of meer van de reeks kwaliteitsparameters meer dan een aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt, kan de minstens één actuatorinstelling in eerste instantie zo bepaald worden dat de verwerkingssnelheid toeneemt.

[00015] De minstens één instelling van de automatisering van de oogstmachine kan streefwaardegegevens afkomstig van de operator omvatten. De processor kan geconfigureerd zijn om de streefwaarde van minstens één kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters aan te passen afhankelijk van de streefwaardegegevens die ontvangen werden van de operator.

[00016] De processor kan geconfigureerd zijn om de streefwaarde van minstens één van de reeks kwaliteitsparameters zo aan te passen dat de bijbehorende huidige waarde wijzigt van meer verschillend dan de aanvaardbare grootte van de streefwaarde naar minder verschillend dan de aanvaardbare grootte; of de bijbehorende huidige waarde wijzigt van minder verschillend dan de aanvaardbare grootte van de streefwaarde naar meer verschillend dan de aanvaardbare grootte.

BE2018/5666 [00017] De streefwaardegegevens afkomstig van de operator kunnen een terugkoppeling (feedback) bevatten afkomstig van een operator van de oogstmachine die aangeeft dat de streefwaarde van minstens één van de kwaliteitsparameters groter is dan een aanvaardbaar niveau; gelijk is aan een aanvaardbaar niveau; of, kleiner is dan een aanvaardbaar niveau.

[00018] De door de controller opgeslagen streefwaarden kunnen het resultaat zijn van een kalibratiestap uitgevoerd voor één of meer sensors aan boord van de machine. Om allerlei redenen kunnen een of meer streefwaarden verkeerd zijn. Bijvoorbeeld kunnen bepaalde weersomstandigheden of een verschillend gewastype ertoe leiden dat de operator denkt dat één of meer streefwaarden verkeerd zijn, of op z'n minst niet optimaal. De operator kan een commando geven voor het aanpassen van de streefwaarden als de controller teveel tijd nodig heeft om de kwaliteitsparameters tot een aanvaardbaar niveau te brengen ten opzichte van de huidige streefwaarden / standaardstreefwaarden.

[00019] De minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine kan minstens één van de volgende elementen bevatten: een door de oogstmachine te verwerken gewastype; een maximale motorbelasting van een motor van de oogstmachine; een maximale rotorsnelheid van één of meer dorsrotoren van de oogstmachine; een uit te voeren dorsingsgraad door de één of meer dorsrotoren;

en een instelling voor de automatiseringsstrategie.

[00020] De reeks sensors aan boord van de oogstmachine kunnen minstens één van de volgende sensors bevatten: een motorbelastingssensor; een opbrengstsensor; een vochtigheidssensor; een hellingsensor; een toevoersnelheidssensor; een retourvolumesensor; een rotoruitvalsensor; een zeefuitvalsensor; een zeefbelastingssensor; en een graankwaliteitssensor.

[00021] De reeks kwaliteitsparameters kan minstens één van de volgende parameters bevatten: een dorsverliesparameter; een gebroken korrels-parameter; een reinigingsverliezen-parameter; een monsterzuiverheid-parameter; en een retoursparameter.

BE2018/5666 [00022] De één of meer actuatorinstellingen kunnen minstens één van de volgende instellingen bevatten: een rotorsnelheid van minstens één dorsrotor van de oogstmachine; een schoepenhoek van minstens één schoep van de minstens één dorsrotor; een ventilatorsnelheid van minstens één ventilator van de oogstmachine; een openingsgraad van een voorzeef van de oogstmachine; een openingsgraad van een bovenste zeef van de oogstmachine; en een openingsgraad van een onderste zeef van de oogstmachine.

[00023] De minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine kan een toegestaan bereik van waarden bevatten voor minstens één van de actuatorinstellingen. De processor kan geconfigureerd zijn om te bepalen dat de minstens één actuatorinstelling binnen het toegestane bereik moet liggen. Dit stelt operatoren in staat om bepaalde instellingen aan te passen aan bepaalde bedrijfsvoorwaarden of oogstomstandigheden. Dit stelt operatoren ook in staat te begrijpen met hoeveel de controller de actuatorinstellingen verandert.

[00024] De uitgang kan geconfigureerd worden om een prompt-signaal naar de invoereenheid van de operator te zenden wanneer de controller niet in staat is de actuatorinstellingen aan te passen om de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters te veranderen van meer verschillend dan de aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde naar minder verschillend dan de aanvaardbare grootte.

[00025] Het prompt-signaal kan een indicatie bevatten dat minstens één van de streefwaarden en/of één of meer instellingen voor de automatisering van de oogstmachine de oorzaak ervan is dat de controller niet in staat is de huidige waarde zo te veranderen dat de huidige waarde binnen de aanvaardbare grootte blijft.

[00026] Volgens een ander aspect van deze uitvinding wordt een werkwijze verschaft voor het regelen van de oogstprestatie van een landbouwoogstmachine. De werkwijze kan bestaan in het ontvangen van minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine, die gekozen werd via een operatorinvoereenheid. De werkwijze kan bestaan in het ontvangen van uitvoergegevens van een gewassensor die deel uitmaakt van een reeks sensors aan boord van de oogstmachine. De werkwijze kan bestaan in het bepalen van een streefwaarde voor elke kwaliteitsparameter van een

BE2018/5666 reeks kwaliteitsparameters op basis van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine. De werkwijze kan bestaan in het bepalen van een huidige waarde van elke kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters afhankelijk van de uitvoergegevens die ontvangen werden van de gewassensor. De werkwijze kan bestaan in het bepalen van een actuatorinstelling voor minstens één actuator van de oogstmachine wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters meer dan een aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt, waarbij de minstens één actuatorinstelling bepaald wordt afhankelijk van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine en deze streefwaarde. De werkwijze kan bestaan in het zenden van een regelsignaal voor de actuator naar de minstens één actuator om de bepaalde bijbehorende actuatorinstelling te verwezenlijken.

[00027] Volgens een ander aspect van deze uitvinding wordt een werkwijze verschaft voor het regelen van de oogstprestatie van een landbouwoogstmachine. De werkwijze kan bestaan in het ontvangen van minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine, die gekozen werd via een operatorinvoereenheid. De werkwijze kan bestaan in het ontvangen van uitvoergegevens van een gewassensor die deel uitmaakt van een reeks sensors aan boord van de oogstmachine. De werkwijze kan bestaan in het bepalen van een streefwaarde voor elke kwaliteitsparameter van een reeks kwaliteitsparameters op basis van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine. De werkwijze kan bestaan in het bepalen van een huidige waarde van elke kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters afhankelijk van de uitvoergegevens die ontvangen werden van de gewassensor. De werkwijze kan bestaan in het zenden van een signaal naar de operatorinvoereenheid om de streefwaarden en de huidige waarden van de reeks kwaliteitsparameters als uitgangssignaal uit te voeren. De werkwijze kan bestaan in het ontvangen van streefwaardegegevens van de operator via de operatorinvoereenheid. De werkwijze kan bestaan in het aanpassen van de streefwaarde van minstens één kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters met betrekking tot de bijbehorende huidige waarde afhankelijk van de streefwaardegegevens die ontvangen werden van de operator.

[00028] De streefwaardegegevens afkomstig van de operator kunnen een terugkoppeling (feedback) bevatten afkomstig van een operator van de oogstmachine die aangeeft dat de streefwaarde van minstens één van de kwaliteitsparameters groter

BE2018/5666 is dan een aanvaardbaar niveau; gelijk is aan een aanvaardbaar niveau; of kleiner is dan een aanvaardbaar niveau.

[00029] Volgens een ander aspect van deze uitvinding wordt een oogstmachine verschaft, die een controller bevat zoals hierboven beschreven.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN [00030] Een of meer uitvoeringsvormen van de uitvinding zullen nu beschreven worden, bij wijze van voorbeeld met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen, waarin:

[00031] Figuur 1 een schematisch zijaanzicht is van een maaidorser met axiale doorstroming, dat de onderdelen weergeeft van een gewasverwerkingssysteem van de oogstmachine, en een operatorinvoereenheid bevat die in een operatorcabine van de maaidorser is geplaatst;

[00032] Figuur 2 een schematisch zijaanzicht is van het gewasverwerkingssysteem van Figuur 1;

[00033] Figuur 3 een schema dat een controller van de oogstmachine weergeeft volgens een uitvoeringsvorm van een aspect van deze uitvinding, samen met de ingangen naar en uitgangen van de controller;

[00034] Figuur 4 stappen toont van een werkwijze die uitgevoerd wordt door de controller van Figuur 2 volgens een aspect van deze uitvinding;

[00035] Figuur 5 een display toont van de operatorinvoereenheid van de maaidorser van Figuur 1, waarbij het display een aantal instellingen voor de automatisering van de oogstmachine weergeeft om te dienen als invoer voor de controller van Figuur 3;

BE2018/5666 [00036] Figuur 6 een display van de operatorinvoereenheid van de maaidorser van Figuur 1 toont, waarbij het display waarden van een reeks gewaskwaliteitsparameters ten opzichte van respectieve streefwaarden weergeeft;

[00037] Figuur 7 de operatorinvoereenheid toont van de maaidorser van Figuur 1 in één werkingsscenario van de maaidorser, meer bepaald:

Geeft Figuur 7(a) een waarde van één van de gewaskwaliteitsparameters van Figuur 6 ten opzichte van de respectieve streefwaarde alvorens de operator feedback geeft met betrekking tot de streefwaarde;

Geeft Figuur 7(b) beschikbare opties weer voor de operator om feedback te geven met betrekking tot de streefwaarde van één van de gewaskwaliteitsparameters; en

Geeft Figuur 7(c) een bijgewerkte waarde weer van de gewaskwaliteitsparameter ten opzichte van de respectieve streefwaarde nadat de operator feedback heeft gegeven;

[00038] Figuren 8(a), 8(b) en 8(c) de operatorinvoereenheid van de maaidorser van Figuur 1 tonen respectievelijk overeenkomstig met Figuren 7(a), 7(b), en 7(c), maar voor een ander werkingsscenario van de maaidorser; en [00039] Figuur 9 een display toont van de operatorinvoereenheid van Figuur 1, waarbij het display gevoeligheidswaarden (kalibratiewaarden) weergeeft voor elke gewaskwaliteitsparameter van Figuur 6.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN [00040] Figuur 1 toont de belangrijkste onderdelen van een maaidorser 20 met axiale doorstroming, en Figuur 2 toont de onderdelen van een gewasverwerkingssysteem en reinigingsopstelling van de maaidorser 20 met iets meer details. Met verwijzing naar Figuren 1 en 2, heeft de maaidorser 20 voor- en achterwielen 1,2 en een maaibordgeheel 3 om gewassen van een veld af te snijden. De gewassen worden door een toevoersysteem 4 aan een dubbel stel rotoren 5 toegevoerd, die aangebracht zijn langs een lengteas van de maaidorser 20 en lichtjes opwaarts gekanteld ten opzichte van de horizontale. De maaidorser 20 bevat een gewasverwerkingssysteem dat 5 rotoren bevat die draaibaar aangebracht zijn ten

BE2018/5666 opzichte van de dorskorven 6a en de scheidingsroosters 6b, 6c. Aan de achterkant van de dorskorven 6a en scheidingsroosters 6b, 6c bevinden zich een strodorscilinder 22 en een dorsschaal of scheidingsrooster 24. Restanten uit de dorskorven 6a en scheidingsroosters 6b, 6c worden tegen de dorscilinder 22 geworpen, die een deel van de graankorrels scheidt die in de vorige stappen nog niet van de oogstrestanten gescheiden waren.

[00041] De maaidorser 20 bevat een bestuurderscabine 7 met een operatorinvoereenheid 26 die communiceert met een controller 28, die verder meer in detail zal worden beschreven. De maaidorser 20 bevat ook een reinigingsopstelling die bestaat uit een graanschaal 8, een stel zeven 9 en een blazer 10 om lichte oogstrestanten naar de achterkant van de oogstmachine te blazen. Meer bepaald bevat de set zeven 9 een voorzeef 9a, een bovenste zeef 9 en een onderste zeef 9c. Korrels vallen door de zeven 9 en worden door een geheel bestaande uit vijzels en een graanelevator (niet weergegeven) naar een graantank 11 getransporteerd.

[00042] De maaidorser 20 bevat een aantal sensors aan boord van de oogstmachine, over het algemeen aangeduid met referentienummer 30, voor het meten van gegevens met betrekking tot verschillende aspecten van de maaidorserprestaties. De sensors zijn schematisch weergegeven in Figuur 2. Meer bepaald meet een toevoersnelheidssensor 32, geplaatst in de buurt van het toevoersysteem 4, de snelheid waarmee gewas door het toevoersysteem 4 aan de rotoren wordt toegevoerd, een hellingssensor 34 die de helling van de maaidorser 20 meet, en opbrengst- en vochtigheidssensors 36. Bijvoorbeeld kunnen de opbrengst- en vochtigheidssensors 36 een capacitieve sensor bevatten, en een massadebietsensor in de vorm van een sensor die inslagen detecteert of een sensor die werkt met een lichtbundel. De maaidorser 20 bevat ook een rotoruitvalsensor 38 voor het meten van de hoeveelheid gedorst gewas dat niet opgevangen wordt door de scheidingsroosters 6b, 6c en dat in plaats daarvan achter de maaidorser 20 wordt uitgestoten samen met het niet-graan. Ook inbegrepen is een zeefuitvalsensor 20 die in de buurt van minstens één van de zeven 9 gepositioneerd is, en die de hoeveelheid gewas meet dat verloren gaat achter de maaidorser 20 door de overbelasting van de zeven (sieve off) of te lage belasting (blow out) van de zeven 9. Een retourvolumesensor 40 meet de hoeveelheid gewas en het niet-graan dat toegevoerd wordt vanaf het uiteinde van de onderste zeef naar de voorbereidingsschaal. Een motorbelastingssensor 42 wordt gebruikt om een huidige belasting van een motor van de maaidorser 20 te meten, waarbij de belasting varieert

BE2018/5666 afhankelijk van veel factoren met inbegrip van de snelheid waarmee de maaidorser 20 rijdt, een gewicht van de maaidorser 20 (dat verandert naarmate gewas verzameld wordt) en de specifieke toestand van het veld waarop de maaidorser 20 werkt.

[00043] De maaidorser 20 bevat ook een graansensor met camera 44, meer bepaald een graancamerasysteem, waarin real-timebeelden van het gewas opgenomen worden en daarna geanalyseerd worden om een kwaliteit van het verzamelde graan te bepalen, bijvoorbeeld met inbegrip van een indicatie van het percentage gebarsten korrels en/of niet-graan. Daarnaast bevat de maaidorser 20 één of meer zeefbelastingssensors 46 om het volume materiaal op de zeven 9 te bepalen: deze informatie kan daarna gebruikt worden om het type te bepalen van de verliezen die in de maaidorser 20 voorkomen.

[00044] De maaidorser 20 bevat een aantal actuators, over het algemeen aangeduid met referentienummer 48, voor het regelen van de instellingen van verschillende aandrijvingen met betrekking tot de verwerkings- en reinigingssystemen van de maaidorser 20. Bijvoorbeeld kunnen één of meer actuators gebruikt worden voor het aanpassen van een toerental van de rotoren 5, een verplaatsingssnelheid over de grond of het veld, d.w.z. de grondsnelheid van de maaidorser 20, en een toerental van de ventilator 10. Een of meer actuators worden ook gebruikt voor de regeling van de grootte van de openingen of tussenruimten in elke zeef, nl. de voorzeef 9a, de bovenste zeef 9b en de onderste zeef 9c. Daarnaast worden actuators gebruikt om een schoepenhoek van de rotoren 5 aan te passen.

[00045] Figuur 3 toont een schematisch aanzicht van de controller 28 aan boord van de maaidorser 20. Meer bepaald bevat de controller 28 één of meer processors 50 en een geheugenmedium 52, samen met een ingang 54 voor het ontvangen van diverse elektronische signalen, en een uitgang 56 voor het overbrengen van diverse elektronische signalen. Meer bepaald ontvangt de ingang 54 gegevens van de sensoruitgang van elke sensor 30 aan boord van de oogstmachine, en ontvangt ook gegevens van de operatorinvoereenheid 26. De uitgang 56 zendt regelsignalen naar de verschillende actuators 48 om de verschillende instellingen van de aandrijvingen aan te passen om de oogstprestaties van de maaidorser 20 te regelen. De uitgang 56 zendt ook signalen naar de operatorinvoereenheid 26 met informatie betreffende de oogstprestaties van de maaidorser 20 om die aan de operator door te geven.

BE2018/5666 [00046] De controller 28 heeft als functie regelsignalen te zenden om de instellingen van de actuator automatisch aan te passen in reactie op de ontvangen sensorgegevens en eventuele randvoorwaarden die ingevoerd werden door de operator via de operatorinvoereenheid 26 om de oogstprestaties van de maaidorser 20 te verbeteren of te optimaliseren.

[00047] Figuur 4 toont de volgende stappen van een werkwijze 58 uitgevoerd door de controller 28 om de inwendige processen van de gewasverwerkings- en reinigingssystemen van de maaidorser 20 geautomatiseerd te regelen om de oogstcapaciteit te maximaliseren bij wisselende oogst- en gewastoestanden. Aanvankelijk voert de operator van de maaidorser 20 in stap 60 een aantal automatiseringsinstellingen in via de operatorinvoereenheid 26. Meer bepaald is de operatorinvoereenheid 26 een mens-machine-interface (MMI) die, in de beschreven uitvoeringsvorm, een aanraakscherm bevat om de invoer door de operator te vergemakkelijken.

[00048] Figuur 5 toont een aanraakscherm 90 van de beschreven uitvoeringsvorm, waarin verschillende opties voor de automatiseringsinstellingen zijn weergegeven. Deze automatiseringsinstellingen leggen randvoorwaarden op volgens dewelke de verwerkings- en reinigingssystemen van de maaidorser 20 zullen werken en automatisch versteld worden om gewas op een veld te oogsten. Zoals getoond in Figuur 5 kan de operator het te oogsten gewastype 92 selecteren. In de beschreven uitvoeringsvorm zijn de verschillende gewastypes tarwe, koolzaad, maïs en sojabonen, maar er zijn ook andere gewastypes mogelijk.

[00049] De operator kiest ook een bepaalde strategie 94 die het geautomatiseerde proces zou moeten volgen bij het oogsten, waarvan de opties in deze uitvoeringsvorm de volgende zijn: ‘maximale verwerkingssnelheid’ (verwerkingscapaciteit), ‘beste graan/korrelkwaliteit’, ‘beperkte uitval’ en ‘vaste verwerkingssnelheid’. Een strategie om de verwerkingssnelheid te maximaliseren beoogt onmiddellijk de productiviteit te maximaliseren en zal ook als streefdoel hebben de maximale grondsnelheid en maximale motorbelasting te bereiken. Een strategie om de uitval te beperken, zal streven naar een evenwicht tussen de productiviteit, de verliezen en de vervuiling van het graan. Een strategie om de beste graankwaliteit te verkrijgen, zal streven naar een geringe vervuiling en een laag percentage (niveau) gebroken korrels. Een strategie om te streven naar een vaste verwerkingssnelheid zal

BE2018/5666 als doel hebben om de verliezen en de vervuiling te optimaliseren voor, zonder de verwerkingssnelheid te wijzigen.

[00050] De operator selecteert een maximale grondsnelheid 96 die de maaidorser 20 tijdens het geautomatiseerde oogsten kan bereiken: voor bepaalde gewastypes, bv. maïs en koolzaad, kan het werken met een hogere grondsnelheid resulteren in problemen met het toevoersysteem of het maaibord. De operator kiest ook een maximale motorbelasting 98 voor de maaidorser 20. Een standaardbelasting kan 100% zijn. In gelijkmatige velden met een goede toevoer van oogstmateriaal aan het gewasverwerkingssysteem, kan het mogelijk zijn om de maaidorser 20 te laten werken op de limieten van het beschikbare vermogen zonder het gewasverwerkingssysteem te blokkeren en een maximale motorbelasting kan bijvoorbeeld 110% zijn. In tegenstelling daarmee, kan er op ongelijkmatige velden met variërende gewastoevoer, een groter risico zijn op verstopping van de rotor bij hoge motorbelastingen zodat de maximale motorbelasting iets lager dan de capaciteit ingesteld kan worden, bijvoorbeeld 90%.

[00051] De operator kan een maximale snelheid 100 selecteren die de rotoren 5 mogen bereiken. Een standaardwaarde zal voorzien zijn die verschilt voor verschillende gewastypes. De operator kan wensen de maximale rotorsnelheid te verlagen om de strokwaliteit te verbeteren, bijvoorbeeld bij het neerleggen in zwaden. Deze werkwijze kan ook gebruikt worden om te beschermen tegen een ophoping van kaf in de reinigingsopstelling.

[00052] De operator kiest ook een uit te voeren dorsingsgraad, d.w.z. een dorstoestand 102, bijvoorbeeld ‘gemakkelijk’, ‘gemiddeld’ of ‘hard’ dorsen, waardoor een toegestaan schoepenbereik van de rotor en een toegestaan snelheidsbereik voor de rotor wordt ingesteld. Bijvoorbeeld kan voor tarwe gemakkelijk dorsen overeenkomen met een schoepenbereik van 0-100% en een minimumrotorsnelheid van 1100 t/min, kan gemiddeld dorsen overeenkomen met een schoepenbereik van 0-50% en een minimumrotorsnelheid van 1175 t/min, en kan hard dorsen overeenkomen met een schoepenbereik van 0-0% en een minimumrotorsnelheid van 1250 t/min. Gemakkelijk dorsen kan de standaardinstelling zijn.

[00053] In deze uitvoeringsvorm wordt de instelling 104 van het ‘Automatisch beginpunt’ op ‘Automatisering’ gezet in plaats van op ‘Handmatig’ (manueel), wat

BE2018/5666 betekent dat de controller 28 de oogstprestaties van de maaidorser 20 automatisch zal regelen in plaats van de operator, zoals hieronder beschreven.

[00054] Terugkerend naar Figuur 4, zal in stap 62 de controller 28 standaard- of aangeleerde instellingen van de actuators 48 uit het geheugenmedium 52 ontvangen als een initiële instelling en zal de controller de actuators 48 regelen om deze configuratie aan te nemen. Als onderdeel van deze stap worden streefwaarden van een aantal kwaliteitsparameters bepaald, die ook referentiewaarden of instelpunten genoemd worden. Zoals hierboven vermeld, geven deze kwaliteitsparameters verschillende aspecten van oogstmachineprestaties aan en geven de streefwaarden de waarden aan die de kwaliteitsparameters zouden moeten aannemen om de specifieke automatiseringsstrategie die de maaidorser 20 volgt te optimaliseren.

[00055] Eens deze initiële instelstappen uitgevoerd werden, kan de maaidorser beginnen met het gewas van het veld te oogsten. Meer bepaald voert de controller 28 in stap 64 een regelsignaal uit om de verwerkingssnelheid te verhogen door de grondsnelheid van de maaidorser 20 te regelen. Wanneer de verwerkingssnelheid toeneemt, neemt de geoogste hoeveelheid gewas per tijdseenheid door de verwerkingsen reinigingsopstellingen toe.

[00056] In stap 66 ontvangt ingang 54 sensoruitvoergegevens van de reeks sensors 30 aan boord van de oogstmachine en maakt hij gebruik van deze sensoruitvoergegevens om in stap 68 huidige waarden te bepalen voor elke kwaliteitsparameter. Meer bepaald worden de relatieve verschillen tussen de huidige waarden en de streefwaarden of aanvaardbare waarden van de kwaliteitsparameters gebruikt om de algemene oogstprestaties van de maaidorser 20 te bepalen.

[00057] Figuur 6 toont een display van het aanraakscherm 90 van de operatorinvoereenheid 26 dat een visuele indicatie geeft aan de operator van alle oogstprestaties. Meer bepaald toont Figuur 6 een display met de relatieve huidige waarden en streefwaarden van de kwaliteitsparameters. Meer bepaald toont Figuur 6 drie trechters 110, 112, 114, waarbij de eerste trechter 110 betrekking heeft op een kwaliteitsparameter dorsverlies 116 in de linkerhelft en een kwaliteitsparameter gebroken korrels 118 in de rechterhelft; de tweede trechter 112 heeft betrekking op de kwaliteitsparameter reinigingsverliezen 120 in de linkerhelft en de kwaliteitsparameter

BE2018/5666 zuiverheid van een monster 122 in de rechterhelft; en heeft de derde trechter 114 betrekking op een kwaliteitsparameter retours of niet-gedorste aren 124. Daarnaast toont Figuur 6 een streefwaarde 126 voor elke kwaliteitsparameter. Merk op dat, hoewel de streefwaarden van elke kwaliteitsparameter gelijk weergegeven zijn, deze streefwaarden relatief en aanpasbaar zijn zodat de schaal van elke halve trechter wijzigt als de bijbehorende streefwaarden wijzigen.

[00058] Figuur 6 toont ook de huidige waarde van elke kwaliteitsparameter ten opzichte van de bijbehorende streefwaarde door middel van de arcering in elke trechter. De kleur van de arcering kan veranderen afhankelijk van de huidige waarde van een kwaliteitsparameter ten opzichte van de streefwaarde ervan. Bijvoorbeeld als de huidige waarde kleiner is dan de streefwaarde kan de trechter in het groen gearceerd zijn (‘aanvaardbaar of minder dan aanvaardbaar'), als de huidige waarde lichtjes groter is dan de streefwaarde kan de trechter in het geel gearceerd zijn, en als de huidige waarde beduidend groter is dan de streefwaarde kan de trechter in het rood gearceerd zijn. Merk op dat naast de streefwaarde 126, elke kwaliteitsparameter ook een tweede drempel 128 heeft groter dan de streefwaarde om aan te geven of de huidige waarde slechts lichtjes boven de streefwaarde ligt (‘lichtjes meer dan aanvaardbaar') of dat de huidige waarde aanzienlijk boven de streefwaarde ligt (‘meer dan aanvaardbaar').

[00059] Terugkerend naar Figuur 4, bepaalt de processor 50 in stap 70 of de bepaalde huidige waarde van elke kwaliteitsparameter op een aanvaardbaar niveau ligt. Dit kan op verschillende manieren gedaan worden. Bijvoorbeeld als de huidige waarde kleiner is dan de streefwaarde (ongeacht hoeveel) wordt de huidige waarde geacht aanvaardbaar te zijn, terwijl als de huidige waarde hoger is dan de streefwaarde deze niet aanvaardbaar is. Als alternatief kan er een bereik van waarden zijn, met inbegrip van de streefwaarde, die geacht worden aanvaardbaar te zijn voor het bereik waarin de huidige waarde zou moeten liggen, waarbij de waarden die buiten dit bereik vallen onaanvaardbaar zijn. De streefwaarde kan de bovengrens zijn van zulk bereik.

[00060] Als in stap 70 de huidige waarden van elke kwaliteitsparameter door de processor 50 geacht worden aanvaardbaar te zijn heeft de operator daarna in stap 72 de optie om deze bepaling te negeren of feedback te geven met betrekking tot deze bepaling. In de beschreven uitvoeringsvorm als de operator geen actie onderneemt in dit stadium, dan zal het proces eenvoudigweg doorgaan naar stap 64 waar de controller 28 vervolgt met een commando om de verwerkingssnelheid te verhogen als de

BE2018/5666 automatiseringsinstellingen (max. grondsnelheid I max. motorbelasting) dit mogelijk maken. Als de operator echter niet akkoord gaat met de beoordeling dat alle kwaliteitsparameters een aanvaardbaar niveau hebben dan kan de operator in stap 72 via zijn invoereenheid 26 feedback geven aan de controller 28. Als de operator bijvoorbeeld vindt dat de reinigingsverliezen geen aanvaardbaar niveau bereiken, kan de operator daarna het pictogram reinigingsverliezen 120 selecteren zoals getoond in Figuur 7(a) om een pop-up-scherm te krijgen zoals getoond in Figuur 7(b). Door visuele inspectie van het niveau van de reinigingsverliezen tijdens de werking van de maaidorser 20, kan de operator een optie uit het pop-up-scherm kiezen om de situatie te beschrijven. Meer bepaald kan de operator de cabine 7 van de oogstmachine 20 moeten verlaten om de oogstprestaties van de maaidorser 20 vast te stellen alvorens de streefwaarde 126 te negeren. Zoals te zien is in Figuur 7(b), zijn de door de operator in te voeren opties met betrekking tot het niveau van de reinigingsverliezen: ‘Veel te veel', ‘Te veel', ‘Aanvaardbaar’ en ‘Mag meer zijn'. In het voorbeeld van Figuur 7 (b) selecteert de operator dat er ‘Te veel’ reinigingsverliezen zijn. Zoals getoond in Figuur 7 (c), heeft dit als gevolg dat het relatieve huidige niveau van de kwaliteitsparameter voor de reinigingsverliezen aangepast wordt van lager dan de streefwaarde tot hoger dan de streefwaarde. In feite heeft de interventie van de operator als effect dat de streefwaarde 126 of de gevoeligheid van de kwaliteitsparameter zo veranderd wordt dat de bepaalde huidige waarde nu veeleer te hoog beschouwd wordt in plaats van aanvaardbaar.

[00061] De operator heeft daartoe de bepaling van de processor 50 en de werkwijze 58 van Figuur 4 genegeerd en gaat door naar stap 74. De huidige waarde van de kwaliteitsparameter voor de reinigingsverliezen is nu op een onaanvaardbaar niveau zodat de controller 28 het nodige doet om dit recht te zetten en tot een aanvaardbaar niveau terug te brengen. In eerste instantie zendt de controller 28 in stap 74 een signaal om de maaidorser 20 te regelen om te stoppen met het verhogen van zijn grondsnelheid en om in plaats daarvan een constante grondsnelheid aan te houden. Dit zorgt ervoor dat de gewasverwerkingssnelheid niet verder verhoogt.

[00062] In stap 76 bepaalt de processor 50 een bijgewerkte set actuatorinstellingen om elke kwaliteitsparameter terug tot een aanvaardbaar niveau te brengen. De processor 50 doet deze bepaling op basis van de gekozen automatiseringsinstellingen en de (bijgewerkte) streefwaarden van de kwaliteitsparameter. Meer bepaald maakt de processor 50 gebruik van fuzzy logic (vage logica) om deze bepaling te doen, waarbij de logische wijzigingen afhangen van

BE2018/5666 het gewastype en de logica gebaseerd is op een groot aantal vorige oogstervaringen. In stap 78 zendt de uitgang 56 een regelsignaal naar één of meer actuators 48, naargelang dit nodig is, om de actuators 48 te regelen om de positie of configuratie aan te nemen die bepaald is in stap 76. Het proces keert dan terug naar stap 66 om te controleren of alle kwaliteitsparameters nu een aanvaardbaar niveau hebben.

In tegenstelling tot wat hierboven beschreven werd, zal het proces voortgaan naar stap 80 als in stap 70 bepaald wordt dat de huidige waarde van minstens één van de kwaliteitsparameters op een onaanvaardbaar niveau ligt. Net als in bovenstaande stap 72, zal het proces doorgaan met stap 74 als de operator in stap 80 geen actie neemt. Meer bepaald zoals hierboven beschreven, in het geval waarin minstens één van de kwaliteitsparameters geen aanvaardbaar niveau bereikt, zal de controller 28 pogen de kwaliteitsparameters terug op een aanvaardbaar niveau te brengen door de grondsnelheid van de maaidorser 20 in stand te houden en automatisch de instellingen van de actuators 48 aan te passen.

[00063] Indien de operator echter in stap 80 vindt dat één van de kwaliteitsparameters wel een onaanvaardbaar niveau heeft, door visuele inspectie van de werking van de maaidorser 20 of anders, dan kan de operator zoals in stap 72 hierboven via de invoereenheid voor de gebruiker feedback geven aan de controller 28. Bijvoorbeeld als de operator niet akkoord gaat met de indicatie dat de reinigingsverliezen groter zijn dan een aanvaardbaar niveau, kan de operator dan het reinigings- of zeefverlies-pictogram 120 selecteren zoals getoond in Figuur 8(a) om het pop-up-scherm te zien te krijgen, zoals weergegeven in Figuur 8(b). De operator kan daarna uit dezelfde vier relatieve opties kiezen, op basis van zijn of haar visuele inspectie van de werking van de maaidorser. Zoals aangegeven in Figuur 8(b), verandert de weergegeven huidige waarde van de reinigingsverliezen van te hoog (zoals in Figuur 8(a)) naar een aanvaardbaar niveau, als de operator aangeeft dat de reinigingsverliezen in feite op een aanvaardbaar niveau liggen, zoals getoond in Figuur 8 (c). Meer bepaald wordt de streefwaarde aangepast op basis van de feedback van de operator van minder dan de huidige reinigingsverliezen naar meer dan de huidige reinigingsverliezen. Aangezien elke kwaliteitsparameter nu een aanvaardbaar niveau heeft, keert het proces terug naar stap 64 en zal de controller 28 doorgaan met het regelen van de verwerkingssnelheid. De verwerkingssnelheid zal blijven verhoogd worden zolang de kwaliteitsparameters op een aanvaardbaar niveau blijven en tot een

BE2018/5666 maximale grondsnelheid of maximale motorbelasting (zoals bepaald in de automatiseringsinstellingen) bereikt is.

[00064] Samengevat, zal de controller 28 de verwerkingssnelheid verhogen op voorwaarde dat elke kwaliteitsparameter op een aanvaardbaar niveau ligt, en dat noch de maximale grondsnelheid noch de maximale motorbelasting bereikt werden. Wanneer minstens één van de kwaliteitsparameters niet op een aanvaardbaar niveau ligt, zal de controller 28 eerst controleren of de kwaliteitsparameters terug tot een aanvaardbaar niveau gebracht kunnen worden door de verwerkingssnelheid te verhogen. Dit kan bijvoorbeeld het geval zijn bij te weinig dorsuitval of te weinig reinigingsverliezen. Als dit geen succes heeft, zal de controller 28 de verwerkingssnelheid regelen om in wezen constant te blijven en een commando geven om één of meer actuatorinstellingen aan te passen om de kwaliteitsparameters terug op een aanvaardbaar niveau te brengen. Tot slot, als dit nog altijd geen succes heeft, kan de controller 28 een commando geven om de verwerkingssnelheid te verminderen om de problemen met de kwaliteitsparameters op te lossen.

[00065] De bovenstaande werkwijze 58 beschrijft hoe de operator feedback kan geven door zijn mening te geven over de huidige waarden van kwaliteitsparameters ten opzichte van de respectieve streefwaarden. Zoals getoond in Figuur 9 kan de operator ook rechtstreeks de schaalparameters van de kwaliteitsparameters aanpassen. Meer bepaald kunnen de schaalparameters / gevoeligheidsniveaus ingesteld worden tussen de dimensieloze waarden 0 (ongevoelig) en 100 (heel gevoelig). Deze waarden kunnen door de operator vóór of tijdens het automatiseringsproces 58 aangepast worden.

[00066] Ingeval alle huidige kwaliteitsparameters aanvaardbare waarden hebben, is de controller 28 in staat om automatisch de verwerkingssnelheid te verhogen om de capaciteit van de maaidorser 20 te verhogen. Het kan voorvallen dat elke kwaliteitsparameter een aanvaardbaar niveau moet hebben gedurende een gegeven tijdsduur of gedurende een bepaalde door de maaidorser 20 afgelegde afstand, vooraleer de controller 30 automatisch de verwerkingssnelheid mag verhogen.

[00067] In bepaalde oogstomstandigheden kan het onmogelijk zijn voor de maaidorser 20 om alle kwaliteitsparameters tot een aanvaardbaar niveau terug te brengen. Dit kan zijn doordat de streefwaarden op onbereikbare of onrealistische

BE2018/5666 instelpunten werden ingesteld. De bovenstaande werkwijze 58 stelt de operator in staat tussenbeide te komen om de streefwaarden aan te passen tijdens zulke omstandigheden zodat de maaidorser 20 de noodzakelijke automatische aanpassingen kan doen om te verzekeren dat deze instelpunten bereikt worden. Als de maaidorser 20 niet in staat is alle streefwaarden automatisch te bereiken, bijvoorbeeld na een gegeven tijd, kan de controller 28 dit melden aan de operator, bijvoorbeeld via een pop-upvenster op zijn/haar invoereenheid 26 om één of meer streefwaarden of automatiseringsinstellingen aan te passen zodat de maaidorser 20 de doelstellingen wel kan bereiken.

[00068] Er kan een bepaalde specifieke beperking zijn voor een instelling die de maaidorser 20 belet om de streefwaarden van bepaalde kwaliteitsparameters te bereiken. In zo'n geval kan de controller 28 in staat zijn de operator te informeren via diens invoereenheid 26 over de specifieke beperking die daarvoor verantwoordelijk is. Meer bepaald wordt een pictogram met een capaciteitsbeperkende invloedsfactor weergegeven op de operatorinvoereenheid 26 om de operator te informeren over welke automatiseringsinstelling of -doelstelling dit probleem oplevert, en wordt de operator gevraagd of uitgenodigd om de instelling in kwestie aan te passen.

[00069] Bovendien kan de operator in staat zijn om voor één of meer actuators 48 een aanvaardbaar bereik te bepalen. Dat wil zeggen dat de operator in staat kan zijn om een bereik van waarden in te stellen waarin de controller 28 wordt toegestaan elke actuator te verstellen bij het optimaliseren van de werking van de maaidorser 20.

[00070] Veel aanpassingen kunnen aan de hierboven beschreven uitvoeringsvormen aangebracht worden zonder buiten de reikwijdte van deze uitvinding te vallen zoals bepaald in de bijbehorende conclusies.

[00071] In de hierboven beschreven uitvoeringsvorm komt de operator actief tussenbeide in stappen 72 en 80 om feedback te geven met betrekking tot de kwaliteitsparameters. In verschillende uitvoeringsvormen kan de operator bovendien of als alternatief gevraagd worden via zijn invoereenheid om feedback te geven m.b.t. de huidige waarden van de kwaliteitsparameters ten opzichte van de streefwaarden.

Claims

1. Controller (28) voor het regelen van de oogstprestaties van een oogstmachine (20) voor landbouwtoepassingen. waarbij de controller (28) het volgende bevat:

een ingang (54) die ontworpen is om het volgende ontvangen:

minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine (92104), die gekozen wordt via een operatorinvoereenheid (26); en uitvoergegevens van een gewassensor die deel uitmaakt van een reeks sensors aan boord van de oogstmachine (30);

een processor(50), ontworpen om:

een streefwaarde (126) te bepalen voor elke kwaliteitsparameter van een reeks kwaliteitsparameters (116-124) op basis van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine (92-104);

een huidige waarde te bepalen van elke kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters (116-124) afhankelijk van de uitvoergegevens die ontvangen werden van de gewassensor; en een actuatorinstelling te bepalen voor minstens één actuator (48) van de oogstmachine (20) wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters (116-124) meer dan een aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde verschilt, waarbij de minstens één actuatorinstelling bepaald wordt afhankelijk van de minstens één instelling (92-104) voor de automatisering van de oogstmachine en deze streefwaarde; en een uitgang (56) die ontworpen is om een regelsignaal voor de actuator te zenden naar de minstens één actuator (48) om de bepaalde bijbehorende actuatorinstelling te verwezenlijken.

2. Controller (28) volgens conclusie 1, waarbij de één of meer actuatorinstellingen een instelling bevatten voor de grondsnelheid van de oogstmachine (26), en de processor (50) ontworpen is om de instelling voor de grondsnelheid van de oogstmachine zo te bepalen dat een verwerkingssnelheid van de oogstmachine

BE2018/5666 op een in wezen constante waarde blijft of vermindert wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters (116-124) meer dan de aanvaardbare waarde verschilt van de bijbehorende streefwaarde (126).

3. Controller (28) volgens conclusie 2, waarbij de processor (50) ontworpen is om de instelling van de grondsnelheid zo te bepalen dat de verwerkingscapaciteit toeneemt wanneer elke waarde van de reeks huidige waarden minder verschilt dan de aanvaardbare waarde van de bijbehorende streefwaarde (126).

4. Controller (28) volgens conclusie 3, waarbij de minstens één instelling voor het automatiseren van de oogstmachine een maximumgrondsnelheid (96) bevat, en de processor (50) ontworpen is om de instelling van de grondsnelheid te bepalen om kleiner te blijven dan of gelijk aan de maximale grondsnelheid (96).

5. Controller (28) volgens een van de vorige conclusies, waarbij de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine streefwaardegegevens bevat die ontvangen werden van de operator, en de processor (50) ontworpen is om de streefwaarde (126) van minstens één kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters aan te passen afhankelijk van de streefwaardegegevens die ontvangen werden van de operator.

6. Controller (28) volgens conclusie 5, waarbij de processor (50) ontworpen is om de streefwaarde (126) van minstens één van de reeks kwaliteitsparameters (116-124) zo aan te passen dat:

de bijbehorende huidige waarde wijzigt van meer verschillend dan de aanvaardbare grootte van de streefwaarde naar minder verschillend dan de aanvaardbare grootte; of de bijbehorende huidige waarde wijzigt van minder verschillend dan de aanvaardbare grootte van de streefwaarde naar meer verschillend dan de aanvaardbare grootte.

7. Controller (28) volgens conclusie 5 of 6, waarbij de streefwaardegegevens afkomstig van de operator feedback bevatten afkomstig van een operator van de

BE2018/5666 oogstmachine (20) die aangeeft dat de streefwaarde (126) van minstens één van de kwaliteitsparameters (116-124):

groter is dan een aanvaardbaar niveau;

gelijk is aan een aanvaardbaar niveau; of kleiner is dan een aanvaardbaar niveau.

8. Controller (28) volgens een van de vorige conclusies, waarbij de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine (92-104) minstens één van de volgende elementen is:

een door de oogstmachine (20) te verwerken gewastype (92);

een maximale motorbelasting (98) van een motor van de oogstmachine (20);

een maximale rotorsnelheid (100) van één of meer dorsrotoren (5) van de oogstmachine (20);

een uit te voeren dorsingsgraad (102) door de één of meer dorsrotoren (5); en een instelling voor de automatiseringsstrategie (94).

9. Controller (28) volgens een van de vorige conclusies, waarbij de één of meer actuatorinstellingen minstens één van de volgende instellingen is:

een rotorsnelheid van minstens één dorsrotor (5) van de oogstmachine (26);

een schoepenhoek van minstens één schoep van de minstens één dorsrotor (5);

een ventilatorsnelheid van minstens één ventilator (10) van de oogstmachine;

een openingsgraad van een voorzeef (9a) van de oogstmachine;

een openingsgraad van een bovenste zeef (9b) van de oogstmachine; en een openingsgraad van een onderste zeef (9c) van de oogstmachine.

10. Controller (28) volgens een van de vorige conclusies, waarbij de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine een toegestaan bereik van waarden bevat voor minstens één van de actuatorinstellingen, en de

BE2018/5666 processor (50) geconfigureerd is om te bepalen dat de minstens één actuatorinstelling binnen het toegestane bereik moet liggen.

11. Controller (28) volgens een van de vorige conclusies, waarbij de uitgang (56) geconfigureerd is om een prompt-signaal naar de invoereenheid (26) van de operator te zenden wanneer de controller (28) niet in staat is de actuatorinstellingen aan te passen om de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters (111-124) te veranderen van meer verschillend dan de aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde (126) naar minder verschillend dan de aanvaardbare grootte.

12. Controller (28) volgens conclusie 11, waarbij het prompt-signaal een indicatie bevat dat minstens één van de streefwaarden (126) en/of één of meer instellingen (92-104) voor de automatisering van de oogstmachine de oorzaak ervan is dat de controller (28) niet in staat is de huidige waarde zo te veranderen dat de huidige waarde binnen de aanvaardbare grootte blijft.

13. Werkwijze (58) voor het regelen van een oogstprestatie van een oogstmachine (20), waarbij de werkwijze (58) bestaat in:

het ontvangen (60) van minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine (92-104), gekozen via een operatorinvoereenheid (26);

het ontvangen (66) van uitvoergegevens van een gewassensor die deel uitmaakt van een reeks sensors aan boord van de oogstmachine (30);

het bepalen (62) van een streefwaarde (126) voor elke kwaliteitsparameter van een reeks kwaliteitsparameters (116-124) op basis van de minstens één instelling voor de automatisering van de oogstmachine (92-104);

het bepalen van (68) een huidige waarde van elke kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters (116-124) afhankelijk van de ontvangen uitvoergegevens van de gewassensor;

BE2018/5666 het bepalen van (76) een actuatorinstelling voor minstens één actuator (48) van de oogstmachine (20) wanneer de huidige waarde van één of meer kwaliteitsparameters van de reeks kwaliteitsparameters (116-124) meer dan een aanvaardbare grootte van de bijbehorende streefwaarde (126) verschilt, waarbij de minstens één actuatorinstelling bepaald wordt afhankelijk van de minstens één instelling (92-104) voor de automatisering van de oogstmachine en deze streefwaarde; en het zenden (78) van een regelsignaal voor de actuator naar de minstens één actuator (48) om de bepaalde bijbehorende actuatorinstelling te verwezenlijken.

14. Werkwijze (58) voor het regelen van een oogstprestatie van een oogstmachine (20), waarbij de werkwijze (58) bestaat in:

het zenden van een regelsignaal naar de operatorinvoereenheid (26) om de streefwaarden en de huidige waarden van de reeks kwaliteitsparameters (116124) als uitgangssignaal uit te voeren.

het ontvangen van streefwaardegegevens van de operator via de operatorinvoereenheid (26); en

BE2018/5666 het aanpassen van de streefwaarde (126) van minstens één kwaliteitsparameter van de reeks kwaliteitsparameters met betrekking tot de bijbehorende huidige waarde afhankelijk van de streefwaardegegevens die ontvangen werden van de 5 operator.

15. Oogstmachine (20) die de controller (28) volgens een van de conclusies 1 tot 13 bevat.