JP7433145B2 - 収穫機 - Google Patents
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Description
図1及び図2に示されるように、収穫機の一形態である普通型のコンバインに、機体1と、左右一対のクローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体1に、搭乗部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、収穫装置15と、搬送装置16と、穀粒排出装置18と、が備えられている。
図3に示される制御ユニット30は、コンバインの制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。制御ユニット30に、第一作物検出部31Aと、第二作物検出部31Bと、状態決定部32と、記憶部33と、報知部34と、走行制御部35と、作業制御部36と、が備えられている。第一作物検出部31Aは、本発明の『作物検出部』である。状態決定部32は、本発明の『状態変更部』である。
収穫制御パターンについて、図3、図5及び図6に基づいて説明する。収穫制御パターンのパラメータに、収穫ヘッダ15Aの対地高さH1の目標値と、掻込リール15Bの高さ位置H2の目標値と、掻込リール15Bの前後位置の目標値と、が含まれる。掻込リール15Bの高さ位置H2が高すぎると、掻込リール15Bが作物に対して掻き込み作用し難くなる。また、掻込リール15Bの高さ位置H2が低すぎると、作物が掻込リール15Bに絡み付き易くなる。図5及び図6に示されるように、圃場の作物が収穫装置15によって収穫される際に、掻込リール15Bのタイン15Tが穂先を前上方から後方に掻き込むように、タイン15Tの回転軌跡が作物の穂先領域と重複するのが望ましい。
状態決定部32の処理は、図7に示されるフローチャートに基づいて行われ、図7のフローチャートにおけるスタートからエンドまでの処理が周期的に実行される。上述したように、第一作物検出部31Aは、収穫対象の作物の種類のみならず、雑草と倒伏作物とを検出可能に構成されている。このため、状態決定部32は、収穫対象の作物が検出されている場合と、倒伏作物が検出されている場合と、雑草が検出されている場合と、で異なる処理を実行する。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
15 :収穫装置
15u :底板
15B :掻込リール
15C :横送りオーガ
15H :収穫搬送アクチュエータ(第三アクチュエータ)
15J :リールアクチュエータ(第二アクチュエータ)
31A :第一作物検出部(作物検出部)
32 :状態決定部(状態変更部)
H1 :対地高さ(収穫装置の収穫高さ)
Claims (5)
- 機体に上下昇降可能に支持され、圃場の作物を収穫する収穫装置と、
前記収穫装置の作業対象の作物の種類を取得する作物検出部と、
前記作物の種類に応じて前記収穫装置における搬送経路の上下幅を変更する状態変更部と、が備えられている収穫機。 - 前記収穫装置に、作物を受け入れる収穫ヘッダと、回転駆動するとともに収穫された作物を左右方向中央領域に寄せ集めて後方の搬送装置へ送り出す横送りオーガと、前記横送りオーガを昇降操作する第一アクチュエータと、が備えられ、
前記状態変更部は、前記第一アクチュエータを操作することによって、前記搬送経路の上下幅として、前記横送りオーガの下端部と、前記収穫ヘッダの底板と、の隙間の上下幅を変更する請求項1に記載の収穫機。 - 前記収穫装置に、作物を受け入れる収穫ヘッダと、回転駆動するとともに作物を前記収穫ヘッダに掻き込む掻込リールと、前記掻込リールを昇降操作する第二アクチュエータと、が備えられ、
前記状態変更部は、前記第二アクチュエータを操作することによって、前記搬送経路の上下幅として、前記掻込リールの下端部と、前記収穫ヘッダの底板と、の隙間の上下幅を変更する請求項1または2に記載の収穫機。 - 前記収穫装置を昇降操作する第三アクチュエータが備えられ、
前記状態変更部は、前記第三アクチュエータを操作することによって、前記作物の種類に応じて前記収穫装置の収穫高さを変更可能に構成されている請求項1から3の何れか一項に記載の収穫機。 - 前記作物検出部は、前記作業対象の作物のうち植立作物よりも低く倒伏する倒伏作物を検出可能に構成され、
前記状態変更部は、作業走行中に、前記作物の種類と、前記倒伏作物の有無と、に応じて前記収穫装置における搬送経路の上下幅を経時的に変更する請求項1から4の何れか一項に記載の収穫機。
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