JP2018011565A - 汎用コンバイン - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、強制掻込制御又は倒伏刈り制御等の下降刈取制御を、操作手段による操作によって迅速に実行可能であって、該下降刈取制御の実行時におけるリールのタインによる泥土等の掻き込みを効率的に防止可能な汎用コンバインを提供することを課題とする。【解決手段】走行機体２と、該走行機体２に昇降可能に連結される刈取部３と、該刈取部３に昇降可能且つ回転可能に支持されたリール４とを備え、制御部７７は、操作手段による操作を検出した場合、前記リール４を下側に位置させる下降刈取制御を実行し、この際、対地高さ検出手段の検出検出に基づいて、前記リール４のタイン１８が非接地となるように、刈取側昇降アクチュエータ１６又はリール側昇降アクチュエータ３７の作動を制御する。【選択図】図１２

Description

本発明は、走行機体に連結された刈取部に対してリールを昇降制御する汎用コンバインに関する。

走行機体に連結された刈取部に対してリールを昇降制御する汎用コンバインであって、走行機体と、該走行機体に昇降可能に連結される刈取部と、該刈取部に昇降可能且つ回転可能に支持されたリールと、前記刈取部を昇降させる刈取側昇降アクチュエータと、前記リールを刈取部に対して昇降させるリール側昇降アクチュエータと、前記リールの昇降高さを検出する昇降高さ検出手段と、制御部と、操作手段とを備え、前記制御部は、上記操作手段による操作を検出した場合、前記リールの回転が検出されている状態で、前記リールを昇降範囲内の下側に位置させる下降刈取制御を実行するように構成され汎用コンバインが公知になっている（例えば、特許文献１，２を参照。）。

特許第５８０９００３号公報 特許第５８０９００４号公報

上記文献の汎用コンバインは、下降刈取制御の一種である強制掻込制御又は倒伏刈り制御を、操作手段による操作によって迅速に実行できるため、利便性が高い一方で、昇降範囲内の下側に位置させた回転中のリールのタインが接地し、泥土等を掻き込む場合があり、大豆等の作物を刈取る際には汚れの原因になる等の不具合がある。

本発明は、強制掻込制御又は倒伏刈り制御等の下降刈取制御を、操作手段による操作によって迅速に実行可能であって、該下降刈取制御の実行時におけるリールのタインによる泥土等の掻き込みを効率的に防止可能な汎用コンバインを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、走行機体に連結された刈取部に対してリールを昇降制御する汎用コンバインであって、走行機体と、該走行機体に昇降可能に連結される刈取部と、該刈取部に昇降可能且つ回転可能に支持されたリールと、前記刈取部を昇降させる刈取側昇降アクチュエータと、前記リールを刈取部に対して昇降させるリール側昇降アクチュエータと、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記リールの昇降高さを検出する昇降高さ検出手段と、制御部と、操作手段とを備え、前記制御部は、上記操作手段による操作を検出した場合、前記リールの回転が検出されている状態又は該リールを回転駆動させている状態で、前記リールを昇降範囲内の下側に位置させる下降刈取制御を実行するように構成され、該制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記対地高さ検出手段の検出検出に基づいて、前記リールのタインが非接地となるように、刈取側昇降アクチュエータ又はリール側昇降アクチュエータの作動を制御することを特徴とする。

前記制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記対地高さ検出手段によって検出された対地高さを加味して前記タインが接地する昇降高さよりも高い昇降高さになるように、前記昇降高さ検出手段の検出結果に基づいて前記リール側昇降アクチュエータの作動を制御するものとしてもよい。

前記制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記リールのタインが接地する対地高さよりも高い対地高さになるように、前記対地高さ検出手段の検出結果に基づいて前記刈取側昇降アクチュエータの作動を制御するものとしてもよい。

本発明によれば、強制掻込制御又は倒伏刈り制御等の下降刈取制御を、操作手段による操作によって迅速に実行させた場合でも、回転中のリールのタインが非接地な状態が保持されるため、タインによる泥土等の掻き込みを効率的に防止できる。

また、前記制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記対地高さ検出手段によって検出された対地高さを加味して前記タインが接地する昇降高さよりも高い昇降高さになるように、前記昇降高さ検出手段の検出結果に基づいて前記リール側昇降アクチュエータの作動を制御するものによれば、下降刈取制御の実行時にリールのタインを非接地とする調整を実行するにあたり、刈取部を昇降させる必要がなくなる。この他、刈取部の昇降高さをより低く設定できるため、作物のより株元側を刈取ることが可能になり、良好の刈取状態を保持できる。

さらに、前記制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記リールのタインが接地する対地高さよりも高い対地高さになるように、前記対地高さ検出手段の検出結果に基づいて前記刈取側昇降アクチュエータの作動を制御するものによれば、下降刈取制御の実行時にリールのタインを非接地とする調整を実行する場合でも、リールの昇降は、全範囲で自由に行うことができる。この他、リールを刈取部に対してより低い位置に下降させることが可能になり、該リールと刈取部との間の隙間をより狭くすることが可能になるため、リールの回転駆動中に刈取った作物がリールと刈取部との間から零れ落ちることが効率的に防止される。

本発明を適用した汎用コンバインの全体側面図である。 刈取部及びリールの要部構成を示す側面図である。 リールを可動機構によって前後進させる状態を示す側面図である。 リールを可動機構によって昇降させる状態を示す側面図である。 本汎用コンバインの動力伝動系統図である。 操縦部の斜視図である。 スイッチパネルの平面図である。 制御部の構成を示すブロック図である。 （Ａ）は大豆用の受樋の構成を示す斜視図であり、（Ｂ）は稲・麦用の受樋の構成を示す斜視図である。 制御部の下降刈取制御を実行するための処理手順を示すメインフロー図である。 下降刈取制御のサブルーチンの処理フロー図である。 （Ａ）は特殊下降刈取制御を実行する前のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｂ）は特殊下降刈取制御の実行中のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｃ）は特殊下降刈取制御の実行した後のリールの昇降高さを示す側面図である。 特殊下降刈取制御の変形例に関するものであり、（Ａ）は特殊下降刈取制御を実行する前のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｂ）は特殊下降刈取制御の実行中のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｃ）は特殊下降刈取制御の実行した後のリールの昇降高さを示す側面図である。

図１は本発明を適用した汎用コンバインの全体側面図であり、図２は刈取部及びリールの要部構成を示す側面図である。図示する汎用コンバインは、稲や麦や豆類等の作物の刈取作業を行うものである。この汎用コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置（走行部）１を有する走行機体２と、走行機体２の前部に昇降自在に連結された刈取部３と、左右方向に延びる筒状に成形されたリール４と、該リール４を自身の軸回りに回転駆動可能な状態で昇降可能且つ前後進可能に刈取部３側に支持する可動機構６とを備えている。

上記刈取部３は、後側半部のフィーダ７及び前側半部の刈取フレーム８を一体的に有している。刈取フレーム８の左右の側壁からは前方に向かって分草体９がそれぞれ突設されている。この左右の側壁間における下部後方寄り部分には、左右方向に延びる円柱状の掻込オーガ１１が軸回りに回転駆動可能に支持されている。この掻込オーガ１１の前方斜め下方には、左右方向に延びるレシプロ式の刈刃１２が設置されている。ちなみに、前記リール４は平面視で刈取フレーム８の左右の側壁間に配設されている。

フィーダ７は、刈刃１２によって刈取られた作物を後方搬送するフィーダコンベア１３をボックス状のケースに内装している。このフィーダ７は、平面視で、走行機体２の前進方向右側部分に設けられた操縦部１４の左側方に位置している。上述の刈取部３は、このフィーダ７の後端部の揺動軸３ａを支点として、上下揺動可能に走行機体２の前部に支持されている。ちなみに、上述の刈取フレーム８は、操縦部１４及びフィーダ７の前方において、正面視で、両者の左右幅全体を占める範囲に形成されている。

この刈取部３と、走行機体２の前部との間には、伸縮作動によって該刈取部３を走行機体２に対して昇降させる油圧式の刈取側昇降アクチュエータであるリフトシリンダ１６が設けられている。このリフトシリンダ１６を伸縮作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して揺動軸３ａを支点として上下揺動（昇降）される。

上記リール４は、左右方向に延びる角柱状（図示する例では六角柱）に形成されたフレーム１７によって構成されている。このフレーム１７の周囲には、タイン１８が吊下げ支持された状態で支持されている。このタイン１８は、前記フレーム１７の多角形の側面形状の各頂点部分に、左右に複数並べられた状態で、設けられている。ちなみに、タイン１８は、リール４の回転中も、自重によって下方に向いた状態で維持され、その移動軌跡Ｄは図２に仮想線で示す通り歪んだ円弧状をなす。

回転するリール４のタイン１８によって後方に掻込まれた圃場の作物の穀稈は、左右方向に往復スライド駆動される刈刃１２によって刈取られ、掻込オーガ１１によって後方（フィーダ７側）に送られる。フィーダ７側に導入された作物は、フィーダコンベア１３によって走行機体２側まで後方搬送される。

上記走行機体２の左側半部には、前記フィーダ７によって走行機体２側に搬送されてきた稲や麦や豆類等の作物の脱穀処理を行うとともに該脱穀処理された処理物から籾等の穀粒を選別する脱穀部（脱穀装置）１９が設置されている。この走行機体２の右側半部には、脱穀部１９で脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク２１と、該グレンタンク２１の前方に配置され且つオペレータが乗込む上述の前記操縦部１４とが設けられている。

また、この走行機体２は、図示しない油圧シリンダ等のアクチュエータによって、左右のクローラ式走行装置１に対して昇降して車高を変化させることが可能である。

脱穀部１９は、フィーダコンベア１３からの作物が導入される扱室２２と、該扱室２２の真下側に形成された選別室２３とを有している。扱室２２内には、前後方向に延びる円柱状の扱胴２４が自身の軸回りに回転自在に軸支されている。選別室２３内の上部には、前後動する揺動選別体２６が設置され、選別室２３内の下部前側には後方斜め上方の選別風を起風する唐箕ファン２７が配置され、選別室２３内の下部の前後方向中途部には、一番ラセン２８及び二番ラセン２９が設けられている。ちなみに、二番ラセン２９は、一番ラセン２８よりも後方に配置されている。

フィーダ７から脱穀部１９に全稈導入された作物は扱室２２内で回転する扱胴２４によって後方搬送されながら脱穀処理され、その処理物は、選別室２３に落下する。選別室２３に落下した処理物は揺動選別体２６によって揺動選別されるとともに、上記選別風によって選別（風選）される。

具体的には、一番ラセン２８側に落下する一番物と、二番ラセン２９側に落下する二番物と、後方斜め上方に送られる藁屑等の排出物とに選別される。一番物は、一番ラセン２８により、穀粒としてグレンタンク２１内に搬送され、二番物は、二番ラセン２９により、選別室２３内に再投入されて選別され、排出物は走行機体２の後端側から機外に排出される。

なお、揺動選別体２６の後半部には、前後方向に並列配置された複数のフィン３１ａによりなるチャフシーブ３１が設置されている。そして、このチャフシーブ３１は、フィン３１ａをより鉛直方向に向ける開作動時には、開度が大きくなる一方で、フィン３１ａをより水平方向に向ける閉作動時には、開度が小さくなる。揺動選別体２８を吹抜ける選別風の風量は、上記開度が大きい状態では増加する一方で、上記開度が小さい状態では減少する。このような風量の調整によって、処理物の量に応じた最適な風選を行うことが可能になる。

グレンタンク２１内の穀粒は、走行機体２の後端部に支持された排出オーガ３２によって機外に排出される。具体的には、全体が上下揺動可能且つ水平回動可能なように排出オーガ３２の基端部が走行機体２に支持され、該排出オーガ３２の先端部には穀粒を排出する排出部３２ａが設けられており、上下揺動又は水平回動によって排出オーガ３２の排出部３２ａを所定位置に移動させ、その場で穀粒を排出させることができる。

図３はリールを可動機構によって前後進させる状態を示す側面図であり、図４はリールを可動機構によって昇降させる状態を示す側面図である。上記可動機構６は、下端部がフィーダ７に前後揺動可能に支持され且つ左右に並列配置された複数の前後進アーム３３と、左右両端に位置する前後進アーム３３の上端部にそれぞれ上下揺動可能に後端部が支持された一対の昇降アーム３４と、伸縮作動によって全ての前後進アーム３３を同一姿勢でまとめて前後揺動駆動させる単一の油圧式の前後進シリンダ（リール側前後進アクチュエータ）３６と、左右の昇降アーム３４の中途部と刈取フレーム８との間にそれぞれ配置され且つ伸縮作動によって該左右の昇降アーム３４を同一姿勢で上下揺動駆動させる油圧式の一対の昇降シリンダ（リール側昇降アクチュエータ）３７とを備えている。

左右の昇降アーム３４の前端部間には、上述の左右方向のリール４が自身の軸回りに回転駆動可能に架設して支持される。

前後進アーム３３の前後揺動位置（リール４の前後進位置）は、該前後進アーム３３の下端（揺動支点）側に設けられたポテンショメータからなるリール前後進位置検出手段３８によって検出される。

昇降アーム３４の上下揺動位置（リール４の昇降位置）は、ポテンショメータからなるリール昇降高さ検出手段３９によって検出される。具体的には、くの字状に屈曲した状態で互いが回動するように連結された一対の検出リンク４１，４２の該接続部分の角度が昇降シリンダ３７の伸縮作動に伴って増減するように該一対の検出リンク４１，４２が、該昇降シリンダ３７に設けられている。この接続部分の角度の増減を前記リール昇降高さ検出手段３９によって検出する。

なお、リール昇降高さ検出手段３９は、図示する例では、検出リンク４１，４２の屈曲角度を検出することにより、リール４の昇降高さを検出したが、この検出リンク４１，４２をワイヤ（図示しない）としてもよい。具体的には、昇降シリンダ３７と、検出アーム（図示しない）とをワイヤによって連結し、検出アームを弾性部材によって一方側揺動方向に付勢させる。そして、昇降シリンダ３７の伸長駆動（リール４の上昇駆動）に伴うワイヤの引き作動によって、前記検出アームが上記弾性部材の弾性力に抗して他方側に揺動される。該構成の検出アームの揺動位置をポテンショメータ等のリール昇降高さ検出手段３９によって検知することにより、リール４の昇降高さを検出することが可能になる。このような構成によれば、リール昇降高さ検出手段３９を、昇降シリンダ３７からより離した位置に配置可能になる。

図５は、本汎用コンバインの動力伝動系統図である。エンジン４３から出力された動力は伝動最上流側で走行系の動力と作業系の動力とに分岐される。走行系の動力は、走行ＨＳＴ４４及びトランスミッション４６を介して左右のクローラ式走行装置１，１に伝動される。作業系の動力は、脱穀クラッチ４７を介して、脱穀駆動軸４８に断続伝動される。脱穀駆動軸４８の回転駆動は、脱穀部１９の各部を駆動させる他、刈取クラッチ４９を介して刈取部３及びリール４側に断続伝動される。

走行ＨＳＴ４４はエンジン４３側から入力された回転動力を正逆転切換して出力する機能を有するとともに、該回転動力を無段階に変速して出力する機能を有する。トランスミッション４６には走行ＨＳＴ４４から出力された動力が入力される。トランスミッション４６は、入力された回転動力の制動及び変速を行い、その駆動力又は制動力を左右のクローラ式走行装置１，１に分配して伝える。例えば、このトランスミッション４６によって左右のクローラ式走行装置１，１に同一回転数の回転動力が伝動されれば、走行機体２が直進走行する一方で、異なる回転数の回転動力が伝動されれば、低速の動力が伝動された側に走行機体２が旋回走行される。

刈取クラッチ４９によって断続伝動される動力は、フィーダ駆動軸５１に伝動される。フィーダ駆動軸５１は、フィーダコンベア１３を搬送駆動させる他、分岐軸５２に伝動される。分岐軸５２の動力は、掻込オーガ駆動軸５３に伝動されて掻込オーガ１１を掻込駆動させるとともに、刈刃駆動軸５４に伝動されて刈刃１２を刈取駆動させる。

また、分岐軸５２の動力は、リール変速装置５５にも伝動される。このリール変速装置５５は、分岐軸５２の動力がチェーン伝動される入力軸５６と、該入力軸５６と一体回転する入力プーリ５７と、出力軸５８と、該出力軸５８と一体回転する出力プーリ５９と、入力プーリ５７と出力プーリ５９との掛け回されるＶベルト６１とから構成される。

入力軸５６の動力は、変速アクチュエータ６２（図８参照）を介した入力プーリ５７と出力プーリ５９とＶベルト６１の作動により、無段階で変速され出力軸５８に伝動される。具体的には、入力プーリ５７及び出力プーリ５９がそれぞれ幅方向に分割される割プーリであって、変速アクチュエータ６２によって、各割プーリ５７，５９の一対の分割体を互いに離間・近接させる方向に移動させることにより、入力軸５６から出力軸５８に伝動される動力の速度比を無段階で切換える。

そして、この出力軸５８の動力は、リール４の回転軸６３にチェーン伝動され、該リール４を回転駆動させる。すなわち、リール変速装置５５は、リール４の回転数を無段階で変更するように構成されている。ちなみに、左右一方の昇降アーム３４は、このリール４に動力を伝動する各種伝動部材を収容する伝動ケース３４Ａになる。

図６は、操縦部の斜視図である。操縦部１４は、オペレータが着座する座席６４（図１参照）と、該座席６４の側方に配置された主変速レバー（変速操作具）６６及び副変速レバー６７と、座席６４の前方に配置されたマルチステアリングレバー（操向操作具，昇降操作具）６８と、主変速レバー６６及び副変速レバー６７の後方に配置されたスイッチパネル６９を備えている。

主変速レバー６６は、走行ＨＳＴ４４を介した走行変速操作を行う。主変速レバー６６は、走行ＨＳＴ４４をニュートラル状態とする前後中立位置から左右一方側への揺動によって、該中立位置からの前方揺動が可能になる一方で、中立位置からの左右他方側への揺動によって、該中立位置からの後方揺動が可能になる。そして、主変速レバー６６の中立位置からの前方揺動によって、走行ＨＳＴ４４を介した前進走行側への増速操作を行う一方で、主変速レバー６６の中立位置からの後方揺動によって、走行ＨＳＴ４４を介した後進走行側への増速操作を行う。

この主変速レバー６６の上端部には左右方向に長いグリップ６６ａが形成されている。このグリップ６６ａの側部には、該グリップ６６ａを把持しながら押し操作可能なモーメンタリ式の掻込スイッチ（操作手段）７１が設けられ、該グリップ６６ａの背面側には、オルタネート式の倒伏スイッチ（操作手段）７２が配設されている。

副変速レバー６７は、前後揺動によってトランスミッション４６を介した走行変速切換を行う。

マルチステアリングレバー６８は、前後揺動によってリフトシリンダ１６による刈取部３の昇降操作を行うとともに、左右揺動によって、走行機体２の走行時における上述したトランスミッション４６を介した左右旋回の操作（操向操作）を行う。

図７は、スイッチパネルの平面図である。スイッチパネル６９には、刈取る対象となる作物を、豆と、稲との少なくとも２種類で選択可能（具体的には大豆と、稲・麦とを選択可能）な作物切替ダイヤル（作物切替検出手段）７３と、後述する強制掻込制御（下降刈取制御）又は倒伏刈り制御（下降刈取制御）の実行時にリール４の刈取部３に対する相対高さを最下降位置として設定するリール下降高さ設定ダイヤル（リール下降高さ設定手段）７４と、シーソースイッチである脱穀・刈取クラッチスイッチ（脱穀クラッチ断続操作手段，刈取クラッチ断続操作手段）７６とを備えている。

脱穀・刈取クラッチスイッチ７６を一方側に傾斜した状態と、水平な状態と、他方側に傾斜した状態との何れかに切換えることにより、脱穀クラッチ４７及び刈取クラッチ４９の両方を切断させる切断状態と、脱穀クラッチ４７のみを接続して刈取クラッチ４９を切断させる脱穀状態と、脱穀クラッチ４７及び刈取クラッチ４９の両方を接続させる接続状態との何れかに切換える。

該汎用コンバインによれば、刈取部３を下降させ且つリール４を回転させた状態で、走行機体２を前進走行させることにより、刈取作業を行う。具体的には、刈取作業中、リール４によって後方に掻込まれる圃場の作物を刈刃１２によって刈取り、刈取られた作物は、掻込オーガ１１及びフィーダコンベア１３によって、走行機体２の脱穀部１９まで後方搬送される。脱穀部１９側まで搬送された作物は、該脱穀部１９によって脱穀・選別処理され、穀粒はグレンタンク２１に収容される一方で、その他の屑等の排出物は走行機体２の後端部から機外に排出される。この刈取作業中のリール４の回転速度（回転数）、昇降及び前後進等は、制御部７７によって制御される。

次に、図１、図５、図６、図８及び図９に基づいて制御部７７の構成を説明する。

図８は制御部の構成を示すブロック図である。制御部７７は、一又は複数のマイコン等から構成され、各種情報を記憶するＲＯＭ等の記憶部７７ａを有している。

制御部７７の出力側には、上述のリフトシリンダ１６、昇降シリンダ３７、前後進シリンダ３６及び変速アクチュエータ６２と、脱穀クラッチ４７及び刈取クラッチ４９の断続を行う脱穀・刈取クラッチアクチュエータ７８とが接続されている。

制御部７７の入力側には、上述のリール前後進位置検出手段３８、リール昇降高さ検出手段３９、掻込スイッチ７１、倒伏スイッチ７２、作物切替ダイヤル７３、リール下降高さ設定ダイヤル７４及び脱穀・刈取クラッチスイッチ７６の他、マルチステアリングレバー６８による刈取部３の昇降操作を検出するポテンショメータ等の刈取部昇降操作検出手段７９と、リール４の上昇操作を行うリール上昇スイッチ（リール上昇操作手段）８１Ａと、リール４の下降操作を行うリール下降スイッチ（リール下降操作手段）８１Ｂと、リール４の前進操作を行うリール前進スイッチ（リール前進操作手段）８２Ａと、リール４の後進操作を行うリール後進スイッチ（リール後進操作手段）８２Ｂと、車高を検出するポテンショメータ等の車高検出手段８３と、刈高さを検出する刈高さ検出手段８４と、刈取部３の昇降高さを検出するように上述の揺動軸３ａ側に設けられたポテンショメータ等の刈取部昇降高さ検出手段８６と、リール４の回転数を検出する回転センサ等のリール回転数検出手段８７と、脱穀・刈取クラッチアクチュエータ７８によって切換えられる脱穀クラッチ４７及び刈取クラッチ４９の状態を検出（具体的には、「切断状態」、「脱穀状態」又は「接続状態」の何れの状態であるかを検出）する脱穀・刈取クラッチセンサ（脱穀クラッチ断続検出手段，刈取クラッチ断続検出手段）８８と、作物切替検出センサ（作物切替検出手段）８９と、走行機体２の走行速度（車速）を検出する回転センサ等の車速センサ（車速検出手段）９１とが接続されている。

マルチステアリングレバー６８の上部背面における左右一方寄りには、モーメンタリ式のリール上昇スイッチ８１Ａ及びリール下降スイッチ８１Ｂが上下振分け配置され、左右他方寄りには、リール前進スイッチ８２Ａ及びリール後進スイッチ８２Ｂが上下振分け配置されている。

刈高さ検出手段８４は、図２に示す通り、刈取部３の下面側に形成される左右方向の支持軸９２を支点に上下揺動する検知プレート（検知体）９３の該上下揺動位置を検出するポテンショメータによって構成されている。そして、この検知プレート９３の自由端部を圃場面Ｇに接地させた状態で、該検知プレート９３の上下揺動位置を刈高さ検出手段８４によって検出することにより、刈取部３の対地高さ（刈高さ）の検出を行う。

また、この検知プレート９３は、自由端が刈取部３の下方に突出して上下揺動可能な作動状態（図２で実線で示す検知プレート９３）と、自由端が刈取部３側に格納されて係脱自在に係止される係止状態（図２で仮想線で示す検知プレート９３）とに切換可能に構成されている。この作動状態と係止状態も刈高さ検出手段８４によって検出可能である。

なお、この刈高さ検出手段８４によって刈取部３の対地高さを検出できるのは、前記検知プレート９３が圃場面Ｇに接地している状態に限られ、それ以外の状態では、車高検出手段８３及び刈取部昇降高さ検出手段８６の検出結果を利用して刈取部３の対地高さを算出する。すなわち、車高検出手段８３、刈高さ検出手段８４及び刈取部昇降高さ検出手段８６は、刈取部３の対地高さを検出する対地高さ検出手段になる。

図９（Ａ）は大豆用の受樋の構成を示す斜視図であり、（Ｂ）は稲・麦用の受樋の構成を示す斜視図である。左右方向に延びる一番ラセン２８及び二番ラセン２９の下方には、側断面視Ｕ字状をなし且つ左右方向に延びる受樋９４がそれぞれ着脱自在に設けられている。この他、一番ラセン２８から一番物を引継いで上方搬送する搬送装置や、二番ラセン２９から二番物を引継いで上方搬送する搬送装置の真下側にも、この受樋９４が着脱自在に設置されている。

この受樋９４は、幅方向である前後方向の両側上端部から互いに離間する方向に、取付座９６，９６が一体的に突出形成されている。各受樋９４は、前記前後一対の取付座９６，９６をボルト等で固定することにより、脱穀部１９に着脱可能に取付けられる。

この受樋９４には、大豆用の受樋９４Ａと、稲・麦用の受樋９４Ｂの２種類が用意され、大豆用受樋９４Ａは、泥を落とすために、多数の孔９４ａが穿設されている一方で、稲・麦用の受樋９６Ｂには、そのような孔が穿設されておらず、この違いによって、作物に応じた効率的な処理を行うことが可能になる。

稲・麦用の受樋９４Ｂを、脱穀装置１９側に設置すると、該受樋９４Ｂが脱穀装置１９側に設けられていた検出スイッチである作物切替検出センサ８９に接当してＯＮ作動する一方で、大豆用の受樋９４Ａの取付座９６には、切欠き状部９６ａが形成され、この受樋９４Ａを、脱穀装置１９側に設置しても、該切欠き状部９６ａによって、作物切替検出センサ８９が取付座９６に接当せず、ＯＦＦ状態で保持される。この作物切替検出センサ８９のＯＮ・ＯＦＦの検知によって、制御部７７は、刈取作物が稲・麦であるか、或いは大豆であるかを識別可能になる。

図８に示す車速センサ（車速検出手段）９１は、左右のクローラ式走行装置１のドライブシャフト又はその伝動経路の途中の伝動軸の回転数を検出することにより、車速を検出するように構成されている。

制御部７７は、マルチステアリングレバー６８の前揺動操作を刈取部昇降操作検出手段７９によって検出し、この検出結果に基づいて、リフトシリンダ１６を伸縮作動させることにより刈取部３を昇降駆動させる。すなわち、オペレータは、マルチステアリングレバー６８の前後揺動によって、刈取部３の昇降操作を行う。

また、制御部７７は、リール上昇スイッチ８１Ａ及びリール下降スイッチ８１Ｂからの操作信号に基づき、昇降シリンダ３７の伸縮作動によってリール４を刈取部３に対して昇降作動させ、リール前進スイッチ８２Ａ及びリール後進スイッチ８２Ｂからの操作信号に基づき、前後進シリンダ３６の伸縮作動によってリール４を刈取部３に対して前後進作動させる。すなわち、オペレータは、マルチステアリングレバー６８の上部背面側に配置された４つのスイッチ８１Ａ，８１Ｂ，８２Ａ，８２Ｂによって、リール４の上下及び前後の位置調整を行う。

また、制御部７７は、車速センサ９１及び変速アクチュエータ６２によって、リール４の回転速度（回転数）を車速に連動させるリール回転自動制御を行う。具体的には、このリール回転自動制御の実行中、車速が増速されるとリール４の回転数が増加する一方で、車速が減速されるとリール４の回転数が減少する。このようにして車速の増減に伴う刈取り処理量の変化に適用させる。

さらに制御部７７は、掻込スイッチ７１の押し操作に起因して所定条件下で強制掻込制御を実行し、倒伏スイッチ７２の押し操作に起因して所定条件下で倒伏刈り制御を実行する。この強制掻込制御又は倒伏刈り制御の実行時には、上述のリール回転自動制御の実行は停止される。詳しく説明すると、強制掻込制御と、倒伏刈り制御と、リール回転自動制御とは、排他的に実行され、一の制御を実行している際は、他の２つの制御の実行は停止される。

下降刈取制御の一種である強制掻込制御の実行時、制御部７７は、リール４を昇降範囲の下側且つ前後進範囲の後側の位置（強制掻込位置）に移動させ、該リール４を車速によらない所定範囲の回転速度（強制掻込回転速度）で維持させる。このような強制掻込制御によって、車速が低速の場合や走行停止している状態であっても、所定の速度で回転駆動されるリール４によって、その場の作物を強制的に掻込みながら刈取ることが可能になる。

ちなみに、前記強制掻込位置は、豆類を刈取る場合と、稲等を刈取る場合とで、その位置が異なる。具体的には、稲等（具体的には稲又は麦）を刈取る場合、刈取部３に対してリール下降高さ設定ダイヤル７４で設定される最下降位置又は固定的に設定された物理的な最下降位置であって且つ最後方位置となるリール４の位置が前記強制掻込位置になる。一方、豆類（具体的には大豆）を刈取る場合、回転するリール４のタイン１８が常時非接地となる下降位置であって且つ最後方位置となるリール４の位置が前記強制掻込位置になる。

また、前記強制掻込回転速度は、豆類を刈取る場合よりも、稲等を刈取る場合の方が高速に設定される。具体的には、稲等（具体的には稲又は麦）を刈取る場合、リール４は最高速度で回転駆動される。一方、豆類（具体的には大豆）を刈取る場合、リール４は、その強制掻込制御を実行する直前におけるリール４の回転速度を維持して回転駆動される。

このような強制掻込位置及び強制掻込回転速度の設定によれば、豆類等の作物を刈取る場合にタイン１８が圃場の泥土を掻込むことにより汚粒の原因になることが防止される。また、リール４の回転数も低く設定されるため、高速で回転するリール４によって割られた状態で脱粒されることも効率的に防止される。

下降刈取制御の一種である倒伏刈り制御の実行時、制御部７７は、リール４を昇降範囲の下側且つ前後進範囲の前側の位置（倒伏刈り位置）に移動させ、該リール４を車速によらない所定範囲の回転速度（倒伏刈り回転速度）で維持させる。このような倒伏刈り制御によって、圃場で倒伏している作物を、所定の速度で回転駆動されるリール４によって掻込みながら効率的に刈取ることが可能になる。

ちなみに、前記倒伏刈り位置は、豆類を刈取る場合と、稲等を刈取る場合とで、その位置が異なる。具体的には、稲等（具体的には稲又は麦）を刈取る場合、リール下降高さ設定ダイヤル７４で設定される最下降位置又は固定的に設定された物理的な最下降位置であって且つ最前方位置となるリール４の位置が前記強制掻込位置になる。一方、豆類（具体的には大豆）を刈取る場合、回転するリール４のタイン１８が常時非接地となる下降位置であって且つ最前方位置となるリール４の位置が前記倒伏刈り位置になる。

また、前記倒伏刈り回転速度は、豆類を刈取る場合よりも、稲等を刈取る場合の方が高速に設定される。具体的には、稲等（具体的には稲又は麦）を刈取る場合、リール４は最高速度で回転駆動される。一方、豆類（具体的には大豆）を刈取る場合、リール４は、その強制掻込制御を実行する直前におけるリール４の回転速度を維持して回転駆動される。

このような倒伏刈り位置及び倒伏刈り回転速度の設定によれば、豆類等の作物を刈取る場合にタイン１８が圃場の泥土を掻込むことにより汚粒の原因になることが防止される。また、リール４の回転数も低く設定されるため、高速で回転するリール４によって割られた状態で脱粒されることも効率的に防止される。

すなわち、強制掻込制御や倒伏刈り制御等の下降刈取制御では、稲等を刈取る場合の制御（通常下降刈取制御）と、豆類を刈取り場合の制御（特殊下降刈取制御）で、その処理内容を異ならせる。

次に、図８、図１０〜図１２に基づいて、下降刈取制御を実行するための制御部７７の処理内容を詳述する。

図１０は、制御部の下降刈取制御を実行するための処理手順を示すメインフロー図である。制御部７７は、処理が開始されると、ステップＳ１０１から処理を開始する。ステップＳ１０１では、掻込スイッチ７１又は倒伏スイッチ７２が操作（ＯＮ）されている状態であるか否かを確認し、操作されている状態であることが確認された場合にはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、脱穀・刈取クラッチセンサ８８によって刈取クラッチ４９が接続されている状態（具体的には前記「接続状態」であるか否か）を確認し、刈取クラッチ４９が接続されて刈取部３及びリール４が駆動されている状態であればステップＳ１０３に進む一方で、刈取クラッチ４９が切断されて刈取部３及びリール４が駆動停止されている状態であればステップＳ１０１に処理を戻す。

ステップＳ１０３では、下降刈取制御（強制掻込制御又は倒伏刈取り）の実行している状態であるか否かを示すフラグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、実行されていない状態（ＯＦＦ状態）が確認されれば、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、その時点での刈取部３の昇降位置と、リール４の昇降位置及び前後進位置とを、刈取部昇降高さ検出手段８６、リール昇降高さ検出手段３９及びリール前後進位置検出手段３８によって検出し、この検出結果を自身の記憶部７７ａに記憶し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、フラグをＯＮにセットし、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、下降刈取制御（強制掻込制御又は倒伏刈取り制御）のサブルーチンを実行（下降刈取制御を実行）し、この処理が終了すると、ステップＳ１０１に処理を戻す。ステップＳ１０３において、フラグが既にＯＮになっている状態が確認されている場合、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０１において、掻込スイッチ７１又は倒伏スイッチ７２が操作（ＯＮ）されていない状態が確認された場合、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、上記フラグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、ＯＮであれば掻込スイッチ７１又は倒伏スイッチ７２がＯＮからＯＦＦに切換えられた直後であるとみなしてステップＳ１０８に進む一方で、ＯＦＦであればステップＳ１０１に処理を戻す。

ステップＳ１０８では、ステップＳ１０４において記憶部７７ａに記憶した昇降高さに刈取部３を昇降させるとともに該記憶部７７ａに記憶した昇降高さ及び前後進位置にリール４を昇降駆動又は前後進させ、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１０１に処理を戻す。

ちなみに、このフラグがＯＦＦからＯＮに切換えられると、下降刈取制御（強制掻込制御又は倒伏刈取り制御）が実行される状態であるため、リール回転自動制御の実行は停止される。一方、このフラグがＯＮからＯＦＦに切換えられると、下降刈取制御（強制掻込制御又は倒伏刈取り制御）の実行が停止され、リール回転自動制御の実行が再開される。

図１１は、下降刈取制御のサブルーチンの処理フロー図である。制御部７７は、下降刈取制御のサブルーチン処理を開始されると、ステップＳ２０１から処理を開始する。ステップＳ２０１では、刈取る作物が豆類か、或は稲等であるかを、作物切替ダイヤル７３からの操作信号に基づいて検知し、刈取る作物が豆類（本例では大豆）である場合にはステップＳ２０２に進む一方で、稲等（本例では稲又は麦）である場合にはステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、上述した通常下降刈取制御を実行し、この下降刈取制御の処理を終了させ、図１０に示すメインルーチンに処理を戻す。この通常下降刈取制御の実行時において、掻込スイッチ７１が押し操作されている状態（ＯＮ状態）の強制掻込制御では、リール４の前後進位置は最後方位置になる一方で、倒伏スイッチ７２が押し操作されている状態（ＯＮ状態）の倒伏刈り制御では、リール４の前後進位置は最前方位置になる。

ステップＳ２０２では、上述した特殊下降刈取制御を実行し、この下降刈取制御の処理を終了させ、図１０に示すメインルーチンに処理を戻す。

図１２（Ａ）は特殊下降刈取制御を実行する前のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｂ）は特殊下降刈取制御の実行中のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｃ）は特殊下降刈取制御の実行した後のリールの昇降高さを示す側面図である。制御部７７は、特殊下降制御の実行時には、まず、対地高さ検出手段（車高検出手段８３、刈高さ検出手段８４及び刈取部昇降高さ検出手段８６）によって、刈取部３の対地高さを検知する（図１２（Ａ）参照）。

続いて、制御部７７は、上述のようにして検知された刈取部３の対地高さより、リール４の対地高さを算出し、タイン１８が圃場面Ｇに接触（接地）する昇降高さ以下への下降を規制した状態（移動軌跡Ｄが圃場面Ｇよりも上方に位置した状態）で、リール４を刈取部３に対して下降駆動させ、この特殊下降刈取制御の実行中は、この規制状態を保持する（図１２（Ｂ）参照）。この際のリール４の下降位置が強制掻込位置又は倒伏刈り位置になる。ちなみに、この特殊下降刈取制御の実行時において、掻込スイッチ７１の押し操作する強制掻込制御では、リール４の前後進位置は最後方位置になる一方で、倒伏スイッチ７２の押し操作する倒伏刈り制御では、リール４の前後進位置は最前方位置になる。

最後に、この特殊下降刈取制御の実行が停止されると、上記ステップＳ１０８の処理によって、前記記憶部７７ａに記憶した昇降位置及び前後進位置にリール４を復帰させる（図１２（Ｃ）参照）。

この特殊下降刈取制御の実行時において、掻込スイッチ７１が押し操作されている状態（ＯＮ状態）の強制掻込制御では、リール４の前後進位置は最後方位置になる一方で、倒伏スイッチ７２が押し操作されている状態（ＯＮ状態）の倒伏刈り制御では、リール４の前後進位置は最前方位置になる。

以上のような構成の本汎用コンバインによれば、掻込スイッチ７１及び倒伏スイッチ７２の操作によって、リール回転自動制御と、強制掻込制御と、倒伏刈り制御との切替を迅速に行い、また、刈取り対象となる作物によって、最適な処理が行われるため、作物の刈取作業を、効率的且つ迅速に行うことが可能になる。

なお、図１０に示すステップＳ１０２の処理は省略可能であり、ステップＳ１０１からステップＳ１０３に直接処理を進めてもよい。この場合には、脱穀・刈取クラッチスイッチ７６の操作状態によらず、フラグのＯＮ・ＯＦＦによって、脱穀・刈取クラッチアクチュエータ７８を制御する。

具体的には、下降刈取制御が実行される状態であるフラグのＯＮ状態では、脱穀・刈取クラッチアクチュエータ７８によって、脱穀・刈取クラッチスイッチ７６の操作状態によらず、上述した「接続状態」への切換を実行するように制御部７７を構成する。

言換えると、下降刈取制御の実行時には「接続状態」になっている必要があるが、この条件を満たす場合のみ、下降刈取制御を実行するようにしてもよいが、この条件を満たすように、脱穀・刈取クラッチアクチュエータ７８によって、「接続状態」に強制的に切換を行ってもよい。

また、図１１に示すステップＳ２０１において、作物切替ダイヤル７３の操作状態に基づき、刈取り対象となっている作物が豆類であるか、或いは稲等であるかを判断し、作物が豆類である場合にはステップＳ２０２に処理を進め、稲等である場合にはステップＳ２０３に処理を進める例につき説明したが、刈取り対象となる作物が豆類であるか、或いは稲等であるかを、作物切替検出センサ８９のＯＮ・ＯＦＦによって判断してもよい。

具体的には、作物切替検出センサ８９がＯＮ状態の場合に刈取り対象となる作物が稲等と判断する一方で（図９（Ｂ）参照）、ＯＦＦ状態の場合に刈取り対象となる作物が豆類であると判断する。

これに加えて、刈取る対象の作物が豆類の場合、稲等の場合と比較して、リール４の回転数及び唐箕ファン２７の回転数を低く設定操作することが望ましく、これらの状態をステップＳ２０１において判断してもよい。

具体的には、制御部７７の入力側にリール４又は唐箕ファン２７の回転数を調整する回転数切換操作手段９７を接続し（図７及び図８参照）、出力側に上述のリール４用の変速アクチュエータ６２の他、唐箕ファン２７の回転数を変更する唐箕ファン変速アクチュエータ９８を接続して設ける。

そして、ステップＳ２０１において、リール４や唐箕ファン２６の回転数が低く設定されていることが回転数切換操作手段９７によって検出された場合には刈取る対象が豆類等であると判断してステップＳ２０２に処理を進める一方で、それ以外の場合には刈取る対象が稲等であると判断してステップＳ２０３に処理を進める。

さらに、刈取る対象物が稲等の場合には検知プレート９３を係止状態とし、豆類の場合には検知プレート９３を作動状態とすることに着目し、ステップＳ２０１において、刈高さ検出手段８４によって係止状態が検出された場合には刈取る対象が稲等であると判断してステップＳ２０３に処理を進める一方で、作動状態が検出された場合には刈取る対象が豆類であると判断してステップＳ２０２に処理を進めてもよい。

次に、図１３に基づき、特殊下降刈取制御の変形例について、上述の例と異なる部分を説明する。

図１３は、特殊下降刈取制御の変形例に関するものであり、（Ａ）は特殊下降刈取制御を実行する前のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｂ）は特殊下降刈取制御の実行中のリールの昇降高さを示す側面図であり、（Ｃ）は特殊下降刈取制御の実行した後のリールの昇降高さを示す側面図である。

制御部７７は、特殊下降制御の実行時には、まず、対地高さ検出手段（車高検出手段８３、刈高さ検出手段８４及び刈取部昇降高さ検出手段８６）によって、刈取部３の対地高さを検知する（図１３（Ａ）参照）。

続いて、制御部７７は、前記検出された対地高さにおいて、リール４を、リール下降高さ設定ダイヤル７４で設定される最下降位置又は固定的に設定された物理的な最下降位置に下降させたと仮定した場合に、該リール４のタイン１８が接地（移動軌跡Ｄが圃場面Ｇよりも下方に位置）するか否かを算出し、接地すると算出された場合には該最下降と仮定したタイン１８が非接地となる昇降高さまで刈取部３を上昇駆動させる一方で（図１３（Ｂ）参照）、それ以外の場合には刈取部３をその場で昇降停止させる。

最後に、この特殊下降刈取制御の実行が停止されると、上記ステップＳ１０８の処理によって、前記記憶部７７ａに記憶した昇降位置に刈取部３が復帰するとともに、該記憶した昇降位置及び前後進位置にリール４が復帰する（図１３（Ｃ）参照）。

２ 走行機体
３ 刈取部
４ リール
１６ シフトシリンダ（刈取側昇降アクチュエータ）
１８ タイン
３７ 昇降シリンダ（リール側昇降アクチュエータ）
３９ リール昇降高さ検出手段（昇降高さ検出手段）
７１ 掻込スイッチ（操作手段）
７２ 倒伏スイッチ（操作手段）
７７ 制御部
８３ 車高検出手段（対地高さ検出手段）
８４ 刈高さ検出手段（対地高さ検出手段）
８６ 刈取部昇降高さ検出手段（対地高さ検出手段）

Claims (3)

1. 走行機体に連結された刈取部に対してリールを昇降制御する汎用コンバインであって、
   走行機体と、
   該走行機体に昇降可能に連結される刈取部と、
   該刈取部に昇降可能且つ回転可能に支持されたリールと、
   前記刈取部を昇降させる刈取側昇降アクチュエータと、
   前記リールを刈取部に対して昇降させるリール側昇降アクチュエータと、
   前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、
   前記リールの昇降高さを検出する昇降高さ検出手段と、
   制御部と、
   操作手段とを備え、
   前記制御部は、上記操作手段による操作を検出した場合、前記リールの回転が検出されている状態又は該リールを回転駆動させている状態で、前記リールを昇降範囲内の下側に位置させる下降刈取制御を実行するように構成され、
   該制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記対地高さ検出手段の検出検出に基づいて、前記リールのタインが非接地となるように、刈取側昇降アクチュエータ又はリール側昇降アクチュエータの作動を制御する
   ことを特徴とする汎用コンバイン。
2. 前記制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記対地高さ検出手段によって検出された対地高さを加味して前記タインが接地する昇降高さよりも高い昇降高さになるように、前記昇降高さ検出手段の検出結果に基づいて前記リール側昇降アクチュエータの作動を制御する
   請求項１に記載の混用コンバイン。
3. 前記制御部は、上記下降刈取制御の実行時、前記リールのタインが接地する対地高さよりも高い対地高さになるように、前記対地高さ検出手段の検出結果に基づいて前記刈取側昇降アクチュエータの作動を制御する
   請求項１に記載の混用コンバイン。

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