JP6002543B2 - 汎用コンバイン - Google Patents

Description

この発明は、可動機構を介してリールが移動可能に刈取部に支持され、リール変速装置によりリールの回転速度を制御する汎用コンバインに関する。

回転するリールによって作物を掻込んで刈取る刈取部と、該リールの回転速度を変速するリール変速装置と、リールを移動可能に刈取部に支持する可動機構とを備え、リール変速装置を介してリールの回転速度を制御するとともに、可動機構を介してリールを適切な位置に移動させる特許文献１に示す汎用コンバインが公知になっている。

さらに、車速を検出する車速検出手段を設け、制御部が、車速検出手段により検出される車速に基づいてリール変速装置によりリールの回転速度を制御するリール回転自動制御を行う特許文献２に示す汎用コンバインも公知になっている。

実用新案登録第２５０３７６３号公報 特許第２８５５４２６号公報

上記文献の汎用コンバインでは、リールの各種制御を行う際に、可動機構によって、リールを、制御の内容に応じた適切な位置に移動させために手動操作を行う必要があり、操作が煩わしくなるとともに、作業効率も低下する。

具体的には、車速検出手段により検出される車速に基づいてリール変速装置によりリールの回転速度を制御するリール回転自動制御の実行中に、強制掻込操作手段によって、車速に関係無くリールを所定速度で回転させる強制掻込制御を実行する場合、リール回転自動制御の実行を停止するとともに、リールの位置を可動機構によって適切な位置に移動させる手動操作が必要になる。

本発明は、可動機構を介してリールが移動可能に刈取部に支持され、リール変速装置によりリールの回転速度を制御する汎用コンバインにおいて、煩わしい手動操作を行うことなく、作業に合わせたリール制御を適切に行うことが可能な汎用コンバインを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、第１に、回転するリール４によって作物を掻込んで刈取る刈取部３を備え、該リール４の回転速度を変速するリール変速装置５４と、車速を検出する車速検出手段９６と、リール変速装置５４を介してリール４の回転速度を制御する制御部８４を設け、該制御部８４が、車速検出手段９６により検出される車速に基づいてリール変速装置５４によりリール４の回転速度を制御するリール回転自動制御を有する汎用コンバインにおいて、車速に関係無くリール４を所定速度で回転させる強制掻込制御の実行の有無を切換える強制掻込操作手段６９と、リール４を昇降駆動可能且つ進退駆動可能に刈取部３に支持する可動機構６とを設け、制御部８４は、強制掻込制御を実行する強制掻込操作手段６９の入操作を検出した場合には、リール回転自動制御に優先して、強制掻込制御を実行し、可動機構６によって、リール４をリール回転自動制御時の位置である通常位置よりも後方且つ下方の掻込位置に移動駆動させることを特徴としている。

第２に、制御部８４は、強制掻込制御の実行を停止する強制掻込操作手段６９の切操作を検出した場合には、強制掻込制御の実行を停止するとともに、車速検出手段９６によって機体の走行が検知されたことを少なくとも１つの条件として、可動機構６を介したリール４の掻込位置から通常位置への復帰制御を行うことを特徴としている。

上記構成によれば、煩わしい手動操作を行うことなく、作業に合わせたリール制御を適切に行うことが可能になるため、作業効率が向上する。

具体的には、リール回転自動制御から強制掻込制御への切換を、強制掻込操作手段の入操作で簡単に行うことが可能であるとともに、この切換の際にリールを通常位置から掻込位置に手動操作する手間が軽減されて操作性も向上する。

また、制御部は、強制掻込制御の実行を停止する強制掻込操作手段の切操作を検出している間は、強制掻込制御の実行を停止するとともに、車速検出手段によって機体の走行が検知されたことを少なくとも１つの条件として、可動機構を介したリールの掻込位置から通常位置への復帰制御を行うものによれば、機体が停止した非作業中において、強制掻込制御の実行停止の操作を行った途端に、リールが掻込位置から通常位置に復帰して、作物等を巻込む等の不測の事態が生じることを未然に防止できる。

本発明を適用した汎用コンバインの平面図である。 本発明を適用した汎用コンバインの左側面図である。 本発明を適用した汎用コンバインの右側面図である。 刈取部及びリールの側面図である。 刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。 刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。 本汎用コンバインの動力伝動系統図である。 操縦部の斜視図である。 マルチステアリングレバーの背面図である。 スイッチパネルの平面図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は対地高さ検出手段の構成を示す平面図及び側面図である。 制御部のブロック図である。 制御部のメインルーチンのフロー図である。 手動制御のサブルーチンのフロー図である。 強制掻込制御のサブルーチンのフロー図である。 倒伏刈制御のサブルーチンのフロー図である。 脱穀装置の構成を示す側面図である。 （Ａ）は大豆用の受樋の構成を示す斜視図であり、（Ｂ）は稲・麦用の受樋の構成を示す斜視図である。

図１乃至図３は本発明を適用した汎用コンバインの平面図、左側面図及び右側面図であり、図４は刈取部及びリールの側面図である。図示する汎用コンバインは、稲や麦や豆類等の作物の刈取作業を行うものであり、該汎用コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを有する走行機体２と、走行機体２の前方に昇降自在に連結された刈取部３と、左右方向に延びる筒状のリール４と、該リール４を昇降及び前後動可能に刈取部３側に支持する可動機構６とを備えている。

上記刈取部３は、後側半部のフィーダ７及び前側半部の刈取フレーム８を一体的で備え、刈取フレーム８の左右の側壁からは前方に向かって分草体９が突出され、刈取フレーム８の左右の側壁間における下部且つ後部には、左右方向に延びる円柱状の掻込オーガ１１が軸回りに回転駆動可能に支持され、該掻込オーガ１１の前方には、左右方向のレシプロ式の刈刃１２が設置されている。ちなみに、平面視刈取フレーム８の左右の側壁間に前記リール４が位置している。

フィーダ７は、刈取った作物の穀稈を後方搬送する前後方向のフィーダコンベア１３を備え、全体が後述する走行機体２側の操縦部１４の側方に位置しており、このフィーダ７の後端部が走行機体２の前部に支持されている他、刈取フレーム８は操縦部１４の前側からフィーダ７の前側に至る左右範囲に形成されている。

この刈取部３と、走行機体２の前部との間には、伸縮作動によって該刈取部３を走行機体２に対して昇降させる油圧式のリフトシリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）１６が設けられている。このリフトシリンダ１６を伸張作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して上昇する一方で、リフトシリンダ１６を縮小作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して下降する。

上記リール４は、後述する手段によって動力が伝動されて自身の軸回りに回転駆動される回動軸１７と、該回動軸１７と一体回転する側面視多角形状（図示する例では６角形状）の左右一対のサイドフレーム１８，１８とを備え、互いに離間した状態で平行に対向配置された左右一対のサイドフレーム１８，１８の頂点部分同士をそれぞれ左右方向の横フレーム１９によって連結固定することにより、周囲及び左右両側方が内外で連通し且つ内部が空洞となる角柱状に成形されている。また、回転軸１７の軸回りに所定間隔毎に配置された各横フレーム１９には、下降突出するリールタイン２１が所定間隔毎に複数配置されている。

回転するリール４によって掻込まれた圃場の作物の穀稈は、左右に往復スライド駆動される刈刃１２によって刈取られ、掻込オーガ１１によってフィーダ７側に掻込まれる。フィーダ７側に導入された作物の穀稈は、フィーダコンベア１３によって走行機体２側まで後方搬送される。

上記走行機体２の左側半部には、刈取った稲や麦等の穀稈の脱穀処理を行うとともに該脱穀処理された処理物から籾等の穀粒を選別する脱穀部２２が設置され、走行機体２の右側半部には、脱穀部２２からの穀粒を蓄えるグレンタンク２３が配設され、グレンタンク２３の前方には、オペレータが乗込む前記操縦部１４が設置されている。

脱穀部２２は、フィーダコンベア１３からの作物の穀稈が導入される扱室２４と、扱室２４の真下側に形成された選別室２６とを備え、扱室２４内には、前後方向に延びる円柱状の扱胴２７が自身の軸回りに回転自在に軸支され、選別室２６内の上部には、前後動する揺動選別体２８が設置され、選別室２６内の下部前側には、後方斜め上方の選別風を起風する唐箕ファン２９が配置され、選別室２６内の下部の前後方向中途部には、一番ラセン３１と、二番ラセン３２が前後に配置されている。

フィーダ７から脱穀部２２に導入された穀稈は扱室２４内の回転する扱胴２７によって後方搬送されながら脱穀処理され、その処理物は、選別室２６に落下する。選別室２６に落下した処理物は揺動選別体２８によって揺動選別されるとともに、上記選別風によって選別（風選）される。具体的には、一番ラセン３１側に落下する一番物と、二番ラセン３２側に落下する二番物と、後方斜め上方に運ばれる藁屑等の排出物とに選別される。ちなみに、一番物は、一番ラセン３１により、穀粒としてグレンタンク２３内に搬送され、二番物は、二番ラセン３２により、選別室２６内に導入されて再選別され、排出物は走行機体２の後端側から機外に排出される。

なお、揺動選別体２８の後半部には、前後方向に並列配置された複数のフィン３３ａによりなるチャフシーブ３３が設置されている。そして、フィン３３ａが下方を向くように回動される開作動時には、開度が大きくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が増加する一方で、フィン３３ａが水平方向を向くように回動される閉作動時には、開度が小さくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が減少する。このようなフィン３３ａの開閉作動による風量の調整によって、処理物の量に応じた最適な風選を行うことが可能になる。

グレンタンク２３内の穀粒は、走行機体２の後端部に支持された排出オーガ３６によって機外に排出される。具体的には、全体が上下揺動可能且つ水平回動可能なように排出オーガ３６の基端部が走行機体２に支持され、該排出オーガ３６の先端部には穀粒を排出する排出部３６ａが設けられており、上下揺動又は水平回動によって排出オーガ３６の排出部３６ａを所定位置に移動させ、その場で穀粒を排出させることができる。

上記可動機構６は、フィーダ７に前後揺動自在に支持された左右一対の進退アーム３７，３７と、各進退アーム３７に、上下揺動自在に支持された昇降アーム３８と、各進退アーム３７とフィーダ７との間に配置されて伸縮作動により進退アーム３７を前後揺動させる油圧式の進退シリンダ（リール進退アクチュエータ）３９と、各昇降アーム３８と刈取フレーム８との間に配置されて伸縮作動により昇降アーム３８を上下揺動駆動させる油圧式の昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）４１とを備えている。

各進退アーム３７は、下端側がフィーダ７側に支持される支持端になり、各昇降アーム３８は、後端側が進退アーム３７の上端側に支持される支持端になり、この左右の昇降アーム３８，３８の先端部間に、左右方向のリール４が回転軸１７によって回転自在に軸支されている。

そして、進退シリンダ３９の伸長作動によって進退アーム３７を前方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して前進する一方で、進退シリンダ３９の縮小作動によって進退アーム３７を後方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して後退する。

さらに、昇降シリンダ４１の伸長作動によって昇降アーム３８を上方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して上昇する一方で、昇降シリンダ４１の縮小作動によって昇降アーム３８を下方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して下降する。

図５は刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図であり、図６は刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。上述したリフトシリンダ１６及び昇降シリンダ４１によって、本汎用コンバインは、刈取部３を走行機体２に対して最下げ位置に下降させた状態のまま、リール４のみを刈取部３に対して最上げ位置に上昇させることもでき（図５参照）、さらに、リール４を刈取部３に対して最下げ位置に下降させた状態のまま、刈取部３を走行機体２に対して最上げ位置に上昇させることも可能になる（図６参照）。

図７は、本汎用コンバインの動力伝動系統図である。エンジン４２で発生した動力は、伝動最上流側で、走行系の動力と作業系の動力とに分岐される。そして、走行系の動力は、走行ＨＳＴ４３→走行トランスミッション４４の順に伝動されて左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを走行駆動させる。一方、作業系の動力は、脱穀クラッチ４６を介して脱穀部２２に断続伝動される他、脱穀部２２側の動力は刈取クラッチ４７を介して刈取部３及びリール４に断続伝動される。

走行ＨＳＴ４３はエンジン４２側からの動力の正逆転切換及び無段階変速伝動を行い、その出力動力を走行トランスミッション４４に伝動する。走行トランスミッション４４は、走行ＨＳＴ４３からの動力を左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒに等速で伝動する機能を有するとともに異なる回転速度で伝動する機能も有する他、走行ＨＳＴ４３からの動力を左側のクローラ走行装置１Ｌに断続伝動する左サイドクラッチ４８Ｌと、走行ＨＳＴ４３からの動力を右側のクローラ走行装置１Ｒに断続伝動する右サイドクラッチ４８Ｒとを備えている。このため、左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの一方を切断するとともに他方を接続すると、切断した側に走行機体２が旋回される。ちなみに、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを同一速度で駆動させれば、走行機体２が直進走行する。

刈取部３側に伝動された動力は、フィーダ駆動軸４９にチェーン伝動されてフィーダコンベア１３を搬送駆動させる他、該フィーダ駆動軸４９の動力は、分岐軸５１に伝動される。分岐軸５１の動力は、掻込オーガ駆動軸５２にチェーン伝動され掻込オーガ１１を掻込駆動させるとともに、刈刃駆動軸５３にベルト伝動されて刈刃１２を刈取駆動させる。

また、分岐軸５１の動力は、リール変速装置５４に伝動される。このリール変速装置５４は、分岐軸５１の動力がチェーン伝動される入力軸５６と、該入力軸５６と一体回転する入力プーリ５７と、出力軸５８と、該出力軸５８と一体回転する出力プーリ５９と、入力プーリ５７と出力プーリ５９との掛け回されるＶベルト６１とから構成される。入力軸５６の動力は、リール変速アクチュエータ６２（図１１参照）を介した入力プーリ５７と出力プーリ５９とＶベルト６１の作動により、無段階で変速され出力軸５８に伝動される。具体的には、入力プーリ５７及び出力プーリ５９がそれぞれ幅方向に分割される割プーリであって、リール変速アクチュエータ６２によって、各割プーリ５７，５９の一対の分割体を互いに離間・近接させる方向に移動させることにより、入力軸５６から出力軸５８に伝動される動力の速度比を無段階で切換える。そして、出力軸５８の動力は、前記回転軸１７に伝動されてリール４を回転駆動させる。

すなわち、リール変速装置５４は、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４の回転速度を無段階で変速するように構成されている。また、リール変速装置５４は、左右の昇降アーム３８，３８の一方を構成する伝動ケース３８Ａに内装されている。

次に、図８乃至図１１に基づき操縦部１４及びその他のセンシングの構成を説明する。
図８は、操縦部の斜視図である。操縦部１４は、オペレータが着座する座席６３（図１乃至図３参照）と、座席６３の側方に配置された変速レバー６４と、座席６３の前方に配置されたマルチステアリングレバー６６と、変速レバー６４の後方に配置されたスイッチパネル６７とを備えている。

上記変速レバー６４は、走行ＨＳＴ４３をニュートラル状態とする前後中立位置から左右一方側への揺動によって、該中立位置からの前方揺動が可能になる一方で、中立位置からの左右他方側への揺動によって、該中立位置からの後方揺動が可能になる。そして、変速レバー６４の中立位置からの前方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した前進走行側への増速操作を行う一方で、変速レバー６４の中立位置からの後方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した後進走行側への増速操作を行う。

この変速レバー６４の上端部にはグリップ６４ａが形成され、このグリップ６４ａの側部には、該グリップ６４ａを把持しながら押し操作可能なモーメンタリ式の掻込スイッチ（強制掻込操作手段）６９が設けられ、グリップ６４ａの背面側には、オルタネート式の倒伏スイッチ（倒伏刈操作手段）７１が配設されている。

図９は、マルチステアリングレバーの背面図である。上記マルチステアリングレバー６６は、前後揺動によって、リフトシリンダ１６を介した刈取部３の昇降手動操作を行うとともに、左右揺動によって車体走行時の操向操作を行う。

具体的には、マルチステアリングレバー６６を前後中立位置から前方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を縮小作動させる刈取部３の下降操作を行い、マルチステアリングレバー６６を前後中立位置から後方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を伸張作動させる刈取部３の上昇操作を行う一方で、マルチステアリングレバー６６を左右中立位置から左側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの右側を左側に対して高速走行駆動させて車体を左側に旋回させる左旋回操作を行い、マルチステアリングレバー６６を中立位置から右側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの左側を右側に対して高速走行駆動させて車体を右側に旋回させる右旋回操作を行う。

すなわち、マルチステアリングレバー６６は、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降手動操作手段であるとともに、走行機体２の操向操作手段でもある。また、マルチステアリングレバー６６上端部の背面側における左右一方側にはリール昇降手動操作手段が設けられ、左右他方側にはリール前後移動手動操作手段が設けられている。

具体的には、リール昇降手動操作手段として、リール４を刈取部３に対して上昇操作するモーメンタリ式のリール上昇スイッチ７４Ａと、下降操作するモーメンタリ式のリール下降スイッチ７４Ｂとが上下に設けられ、リール前後移動手動操作手段として、リール４を刈取部３に対して前進操作するモーメンタリ式のリール前進スイッチ７６Ａと、後退操作するモーメンタリ式のリール後退スイッチ７６Ｂとが上下に設けられている。

図１０は、スイッチパネルの平面図である。スイッチパネル６７には、刈取る作物を豆と、稲の少なくとも２種類で選択可能（具体的には大豆と、稲・麦とを選択可能）な作物切替ダイヤル（刈取作物検出手段）７７と、後述する強制掻込制御の実行時におけるリール４の刈取部３に対する相対高さを設定するリール下降高さ設定ダイヤル（リール下降高さ設定手段）７８と、シーソースイッチである脱穀・刈取クラッチスイッチ７９とを備えている。

脱穀・刈取クラッチスイッチ７９は、左右一方側に傾斜した状態と、左右に水平な状態と、左右他方側に傾斜した状態とを切換えることにより、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７の両方を切断させる切断状態と、脱穀クラッチ４６のみを接続して刈取クラッチ４７を切断させる脱穀状態と、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７の両方を接続させる接続状態とを切換えるように構成されている。

さらに、上記刈取部３には、圃場面に近接した状態における刈取部３の該圃場面に対する対地高さを検出する対地高さ検出手段８１（図１１参照）が本汎用コンバインに設けられている。

図１１（Ａ）及び（Ｂ）は対地高さ検出手段の構成を示す平面図及び側面図である。刈取部３の下面側に左右幅全体に亘って形成される左右方向の支持軸８２と、この支持軸８２を支点に上下揺動する検知プレート（検知体）８３とを備え、検知プレート８３の下端が圃場面に接触して上下揺動作動した場合の上下揺動位置をポテンショメータ等で検出することにより、刈取部３の対地高さ検出を行う。

以上のような、操縦部１４側の各種操作具による各部の操作や制御及び対地高さ検出手段８１を用いた制御は、マイコン等からなる制御部８４（図１２参照）によって行われる。

次に、図１２乃至１６に基づき、制御部８４の構成を説明する。
図１２は、制御部のブロック図である。制御部８４の出力側には、上述したリフトシリンダ１６、昇降シリンダ４１、進退シリンダ３９及びリール変速アクチュエータ６２と共に、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７を断続作動させる脱穀・刈取クラッチアクチュエータ８６が接続されている。

制御部８４の入力側には、リール上昇スイッチ７４Ａ、リール下降スイッチ７４Ｂ、リール前進スイッチ７６Ａ、リール後退スイッチ７６Ｂ、倒伏スイッチ７１、掻込スイッチ６９、作物切替ダイヤル７７、脱穀・刈取クラッチスイッチ７９及び前記対地高さ検出手段８１の他に、マルチステアリングレバー６６の左右揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバー操向センサ８７（操向操作検出手段）と、マルチレバー６６の前後揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバーリフトセンサ（昇降操作検出手段）８８と、刈取部３の走行機体に対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリフト昇降センサ８９と、リール４の刈取部３の対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリール昇降センサ（高さ検出手段）９１と、リール４の刈取部３に対する相対的な前後位置（進退）を検出するポテンショメータであるリール前後センサ９２と、リール４の回転速度を検出するリール回転センサ９３と、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７の断続を検出する脱穀・刈取クラッチセンサ９４と、走行機体の走行速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）９６とが接続されている。

上記入出力を有する制御部８４は、マルチレバーリフトセンサ８８からの検出値に基づき、リフトシリンダ１６を介して、刈取部３を走行機体２に対して昇降駆動させる。また、制御部８３は、リール上昇スイッチ７４Ａ及びリール下降スイッチ７４Ｂからの検出値に基づき、昇降シリンダ４１を介してリール４を刈取部３に対して昇降させるとともに、リール前進スイッチ７６Ａ及びリール後退スイッチ７６Ｂからの検出値に基づき、進退シリンダ３９を介してリール４を刈取部３に対して前後移動させる。

また、制御部８４は、車速センサ９６によって検出される車速にリール４の回転速度を連動させるリール回転自動制御を適宜行う。具体的には、車速が増加にした場合、その増加量に応じてリール４の回転速度を増加させる一方で、車速が減少した場合、その減少量に応じてリール４の回転速度を減少させる。

この他、制御部８４は、倒伏スイッチ７１による入操作に起因して、リール回転自動制御時によりリール４を高速回転させる倒伏刈制御を実行し、掻込スイッチ６９による入操作に起因して、車速に関係無くリール４を所定速度で回転させる強制掻込制御を実行する。以下、制御部８４の上記制御内容について詳述する。

図１３は、制御部のメインルーチンのフロー図である。制御部８４は、処理を開始すると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、倒伏刈制御が実行中であるか否かを確認し、実行されてない状態であれば、ステップＳ２に進む一方で、実行中であれば、ステップＳ３に進む。ステップＳ２では、強制掻込制御のサブルーチン処理を実行し、その処理が終了するとステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、強制掻込制御が実行中であるか否かを確認し、実行されてない状態であれば、ステップＳ４に進み一方で、実行中であれば、ステップＳ５に進む。ステップＳ４では、倒伏刈制御のサブルーチン処理を実行し、その処理が終了するとステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、強制掻込制御または倒伏刈制御が実行中であるか否かを確認し、何れか一方でも実行されている場合には、このサブルーチン処理を終了させる一方で、掻込制御と倒伏刈制御が両方ともに実行されていない状態である場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、手段制御のサブルーチン処理を実行し、その処理が終了すると、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、上述したリール回転自動制御を行い、このサブルーチン処理を終了させる。

このようなメインルーチンの処理によって、強制掻込制御を実行されている最中は、倒伏刈制御、手段制御は実行されず、倒伏刈制御を実行されている最中は、強制掻込制御及び手段制御は実行されず、強制掻込制御と倒伏刈制御の何れも実行されてない場合には、手段制御及びリール回転自動制御が実行可能な状態になる。

すなわち、リール回転自動制御に優先して、強制掻込制御と倒伏刈制御が実行される他、強制掻込制御と倒伏刈制御の一方側が実行されている場合には、他方側が実行されないように制御部８４が構成されている。

図１４は、手動制御のサブルーチンのフロー図である。該サブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、リール上昇スイッチ７４Ａが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール上昇スイッチ７４ＡがＯＮ状態であればステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、昇降シリンダ４１を伸張作動させてリール４を刈取部３に対して上昇させ、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、その時点での刈取部３に対するリール４の昇降高さを記憶リール高さとして制御部８４の記憶装置８４ａに記憶し、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１１において、リール上昇スイッチ７４ＡがＯＦＦ状態であればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、リール下降スイッチ７４Ｂが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール下降スイッチ７４ＢがＯＮ状態であればステップＳ１６に進む一方で、リール下降スイッチ７４ＢがＯＦＦ状態であればステップＳ１３に進む。ステップＳ１６では、昇降シリンダ４１を縮小作動させてリール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１４では、リール前進スイッチ７６Ａが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール前進スイッチ７６ＡがＯＮ状態であればステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、進退シリンダ３９を伸張作動させてリール４を刈取部３に対して前進させ、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、その時点での刈取部３に対するリール４の前後位置を記憶リール前後位置として前記記憶装置８４ａに記憶し、図１３に示すメインルーチンに処理を戻す。

ステップＳ１４において、リール前進スイッチ７６ＡがＯＦＦ状態であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、リール後退スイッチ７６Ｂが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール後退スイッチ７６ＢがＯＮ状態であればステップＳ２０に進む一方で、リール後退スイッチ７６ＢがＯＦＦ状態であればステップＳ１８に進む。ステップＳ２０では、進退シリンダ３９を縮小作動させてリール４を刈取部３に対して後退させ、ステップＳ１８に進む。

上記処理によれば、リール手動操作時に優先的に実行されるリール手動制御によって、リール４の刈取部３に対する前後位置や上下位置を変更し、その実行毎に記憶リール高さ及び記憶リール前後位置が更新され、その位置が記憶装置８４ａに記憶される。

図１５は、強制掻込制御のサブルーチンのフロー図である。制御部８４は、強制掻込制御のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ３１に処理を進める。ステップＳ３１では、強制掻込制御の実行を示唆する掻込フラグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、掻込フラグがＯＦＦになっていれば、強制掻込制御の実行が停止又は停止処理中であるものと判断して、ステップＳ３２に処理を進める。ステップＳ３２では、強制掻込制御の実行停止処理の第１段階であることを示す掻込切操作フラグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、掻込切操作フラグがＯＦＦ状態であれば、上述した実行停止処理の第１段階ではないものと判断して、ステップＳ３３に処理を進める。

ステップＳ３３では、強制掻込制御の実行操作である掻込スイッチ６９の入操作（押し操作）の有無を確認し、入操作が検出されればステップＳ３４に進む一方で、検出されなければこのサブルーチン処理を終了させる。ステップＳ３４では、強制掻込制御の実行中であるものとして、掻込フラグをＯＮにセットし、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５では、作物切替ダイヤル７７によって、その時点での刈取作物を確認し、刈取作物が豆（さらに具体的には、大豆）であれば、ステップ３６に進む。ステップＳ３６では、大豆の刈取収穫時における泥の掻込を防止するため、予め定めた所定高さに刈取部３を上昇駆動させ、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３５において、豆以外の作物（具体的には稲又は麦）が刈取作物になっている場合には、ステップＳ３７に進む。ちなみに、稲や麦を刈取る際は、穀稈が倒伏していた場合に刈取部３の対地高さが所定位置よりも高いと、リールタイン２１が届かずに、残しが発生する。これを防止するために、ステップＳ３５→ステップＳ３７の処理手順が設けられている。

ステップＳ３７では、リール４を、通常位置から掻込位置に移動駆動させ、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、リール４を、車速に関係なく一定速度で回転駆動（掻込駆動）させ、このサブルーチン処理を終了させる。ちなみに、この際のリール４の回転速度は、リール回転自動制御時よりも高速（さらに具体的には、最高速）に設定されている。

ここで、通常位置とは、リール４の可動機構６によって、リール４の刈取部３に対して前後動させる際の進退範囲における中間位置、或いは上述した記憶リール前後位置（本例では、記憶リール前後位置）であって、且つリール４の刈取部３に対して上下動させる際の昇降範囲における中間位置、或いは上述した記憶リール高さ（本例では、記憶リール高さ）である。

また、掻込位置とは、リール４の刈取部３に対して前後動させる際の進退範囲における後方寄り位置（本例では、最後方位置）であって、且つリール４の刈取部３に対して上下動させる際の昇降範囲における下方寄り位置（本例では、最下降位置）であり、この掻込位置は通常は、通常位置よりも後方且つ下方に設定される。ちなみに、この掻込位置の上下高さは、上述したリール下降高さ設定ダイヤル７８によって、変更設定可能であり、その限界は、リール４の刈取部３に対する最下降位置になる。

このようにリール４の掻込駆動時には、リール４の刈取部３に対する相対位置が自動的に掻込位置に移動され、倒伏した作物でも効率的に掻込み可能になるため、リール４の操作の手間が軽減されるとともに、強制掻込制御の実行時における刈取作業効率が向上する。

ステップＳ３１において、掻込フラグのＯＮ状態を検出した場合には、強制掻込制御の実行中であるものと判断して、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、強制掻込制御の実行を停止させる掻込スイッチ６９の押し操作を解除（掻込切操作）の検出の有無を確認し、この切操作が検出されない場合にはステップＳ３７に進む一方で、切操作が検出された場合には、ステップＳ４０の処理を進める。

ステップＳ４０では、強制掻込制御の実行を停止すべく、掻込フラグをＯＦＦにセットするとともに、強制掻込制御の実行停止処理の第１段階であることを示すために掻込切操作フラグをＯＮにセットし、このサブルーチン処理の実行を停止する。

ステップＳ３２において、掻込切操作フラグのＯＮ状態が確認されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、上述したリール回転自動制御を実行し、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、強制掻込制御の実行停止処理が最終段階であることを示す掻込走行フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、掻込走行フラグのＯＦＦ状態が確認された場合には、強制掻込制御の実行停止処理がまだ最終段階ではないものとして、ステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、車速センサ９６によって、車体の走行（さらに具体的には前進走行）の検出の有無を確認し、この検出が確認されない場合には、このサブルーチン処理を終了させる一方で、この走行が確認された場合には、ステップＳ４４に処理を進める。

ステップＳ４４では、強制掻込制御の実行停止処理が最終段階に移行したものとして、掻込走行フラグをＯＮにセットし、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、掻込タイマーをセットし、予め定めた所定時間である掻込終了待ち時間から０までのカウントダウンを開始し、ステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６では、掻込タイマーが０になってカウントダウンが終了しているか否かの確認を行い、終了していなければこのサブルーチン処理を終了させる一方で、カウントダウンが終了していれば（車体の走行検出から掻込終了待ち時間が経過していれば）、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４２において、掻込走行フラグ４２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４６に進む。すなわち、掻込タイマーの上記カウントダウン中は、このサブルーチン実行毎に、開始→ステップＳ３１→ステップＳ３２→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４６→終了の処理が繰返される。

ステップＳ４７では、強制掻込制御の実行停止処理が完了したものとして、掻込切操作フラグ及び掻込走行フラグを共にＯＦＦにセットして、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、リール４を掻込位置から通常位置に移動させ、このサブルーチン処理の実行を終了させる。

すなわち、掻込切操作が検出されても、車体の走行が検出されるまでは、リール４は掻込位置で保持され、さらに車体の走行が検出されても直ちに通常位置には移動されず、この走行検出から、予め定めた所定時間である掻込終了待ち時間の経過をまって、リール４が掻込位置から通常位置に移動駆動させる。

該構成によれば、整備時の強制掻込制御の実行時や、畦際での強制掻込制御の実行時に、掻込切操作によって、リール４が直ちに掻込位置から通常位置に復帰して、周囲の作業等に接触する、畦等で刈取部３が接触して機械が破損する等の事態が効率的に防止できる。

なお、この強制掻込制御は、制御の実行中は、リール４を所定位置（掻込位置）に移動させるとともに、実行停止された場合には、リール４を元の位置（通常位置）に移動させるリール移動制御の一種であり、これによって、操作の煩わしさを低減するものである。

ちなみに、図１３の処理フローにおいて、強制掻込制御の実行中でない状態とは、この掻込フラグ、掻込切操作フラグ及び掻込走行フラグが全てＯＦＦ状態になっていることを意味している。ちなみに、掻込フラグ、掻込切操作フラグ及び掻込走行フラグは、初期状態では、全てＯＦＦ状態にセットされている。

図１６は、倒伏刈制御のサブルーチンのフロー図である。制御部８４は、倒伏刈制御のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ５１に処理を進める。ステップＳ５１では、倒伏刈制御の実行を示唆する倒伏フラグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、倒伏フラグがＯＦＦになっていれば、倒伏刈制御の実行が停止又は停止処理中であるものと判断して、ステップＳ５２に処理を進める。

ステップＳ５２では、倒伏刈制御の実行停止処理の第１段階であることを示す倒伏切操作フラグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、倒伏切操作フラグがＯＦＦ状態であれば、ステップＳ５３に処理を進める。ステップＳ５３では、倒伏刈制御を実行するための入操作である倒伏スイッチ７１の押し操作の有無を確認し、この入操作が検出されればステップＳ５４に進む一方で、検出されなければこのサブルーチン処理を終了させる。ステップＳ５４では、倒伏刈制御の実行中であるものとして、倒伏フラグをＯＮにセットし、ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５では、リール４を、前記通常位置から後述する倒伏位置に移動駆動させ、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、リール４を、リール回転自動制御時によりも高速でリール４を回転駆動（倒伏駆動）させ、このサブルーチン処理を終了させる。ちなみに、この際のリール４を倒伏駆動させる際の回転速度は、車速に連動させてもよいし、或いはさせなくてもよいが、本例では、車速に関係なく、リール４を高速（具体的には最高速）で回転駆動させる。

ここで、倒伏位置とは、リール４の刈取部３に対して前後動させる際の進退範囲における前方寄り位置（本例では、最前方位置）であって、且つリール４の刈取部３に対して上下動させる際の昇降範囲における下方寄り位置であり、この倒伏位置は通常は、通常位置よりも前方且つ下方に設定される。ちなみに、この倒伏位置の上下高さも、掻込位置と同様に、上述したリール下降高さ設定ダイヤル７８によって、変更設定可能としてもよく、その限界は、リール４の刈取部３に対する最下降位置になる。

このようにリール４の倒伏駆動時には、リール４が刈取部３に対して自動的に倒伏位置に移動され、リール４が高速駆動されるため、稈が効率的に引起され、効率的な刈取作業を行うことが容易になる。このため、この倒伏刈制御も、上述したリール移動制御の一種である。

ステップＳ５１において、倒伏フラグのＯＮ状態を検出した場合には、倒伏刈制御の実行中であるものと判断して、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、倒伏刈制御の実行を停止する切操作である倒伏スイッチ７１の再度の押し操作の検出の有無を確認し、該切操作が検出されない場合にはステップＳ５６に進む一方で、この切操作が検出された場合には、ステップＳ５８の処理を進める。

ステップＳ５８は、倒伏刈制御の実行を停止すべく、倒伏フラグをＯＦＦにセットするとともに、倒伏刈制御の実行停止処理の第１段階であることを示すために倒伏切操作フラグをＯＮにセットし、このサブルーチン処理の実行を停止する。

ステップＳ５２において、倒伏切操作フラグのＯＮ状態が確認されると、倒伏刈制御の実行停止が第１段階であるものとして、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、上述したリール回転自動制御を実行し、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０では、車速センサ９６によって、車体走行検出の有無を確認し、走行検出が確認された場合には、ステップＳ６１に進む。倒伏刈制御の実行停止処理が最終段階であることを示す倒伏走行フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、倒伏走行フラグのＯＦＦ状態が確認された場合には、ステップＳ６２に進む。

ステップＳ６２では、倒伏刈制御の実行停止処理が最終段階に以降したものとして、倒伏走行フラグをＯＮにセットし、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、倒伏タイマーをセットし、予め定めた所定時間である倒伏終了待ち時間から０までのカウントダウンを開始し、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４では、倒伏タイマーが０になってカウントダウンが終了しているか否かの確認を行い、終了していなければこのサブルーチン処理を終了させる一方で、カウントダウンが終了していれば、ステップＳ６５に進む。また、ステップＳ６１において、倒伏走行フラグのＯＮ状態が確認された場合には、ステップＳ６４に進む。

また、ステップＳ６０において、車体の走行が検出されなかった場合には、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、倒伏走行フラグのＯＮ・ＯＦＦの確認を行い、ＯＮ状態であれば、ステップＳ６７に進む一方で、ＯＦＦ状態であればこのサブルーチン処理を終了させる。

ステップＳ６７では、倒伏走行フラグがＯＮになり、倒伏刈制御の実行停止処理の最終段階に移行していた状態であるが、車体の走行が停止されたため、該実行停止処理の最終段階から一工程後退させるべく、倒伏走行フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、ステップ６３でセットした倒伏タイマーをリセットしてカウントダウンを中止し、このサブルーチン処理を終了させる。

すなわち、このステップＳ６０〜ステップＳ６８までの処理内容によって、倒伏刈制御の切操作が行われた後、車体の走行が検出され、且つこの走行状態が予め定めた所定時間（具体的には、上述した倒伏終了待ち時間）継続して検出されて初めステップＳ６５の処理に進む。このため、例えば、車体の走行を停止させた場合には、再度走行が検出された後から、さらに倒伏終了待ち時間分、継続して走行が継続されないと、ステップＳ６５の処理に進まない。

ステップＳ６５では、倒伏刈制御の実行停止処理が完了したものとして、倒伏切操作フラグ及び倒伏走行フラグを共にＯＦＦにセットして、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、リール４を倒伏位置から通常位置に移動させ、このサブルーチン処理の実行を終了させる。

すなわち、掻込切操作が検出されても、車体の走行が検出され且つ該走行が連続して予め定めた所定時間継続された場合に限り、リール４は倒伏位置から通常位置に移動駆動させ、該状態が検出されるまでの間、リール４は倒伏位置で保持される。

該構成によれば、倒伏刈制御の実行開始時にリール４が自動的に通常位置から倒伏位置に移動作動し、倒伏刈制御の実行停止時にリール４が自動的に倒伏位置から通常位置に復帰作動するため、煩わしい手動操作が不要になり、効率的な刈取作業を行うことが可能になる。また、倒伏スイッチ７１による切操作によって、リール４が直ちに倒伏位置から通常位置に復帰するわけではなく、所定時間の走行を条件として、倒伏位置から通常位置に復帰するため、該自動復帰の即時実施に起因して、周囲の作業等に接触する、畦等で刈取部３が接触して機械が破損する等の事態が効率的に防止できる。

また、通常、大豆収穫の際しては、刈残しを低減させるため、刈取部３を可能な限り下降させ、地面ぎりぎりを刈る必要があり、この状態で、掻込スイッチ６９を押して強制掻込制御を実行した場合、上述したようにステップＳ３７の処理によって、リール４が最下降位置まで下がり、リールタイン２１が地面に接触して泥を掻込むことがあったが、本汎用コンバインでは、大豆収穫時に強制掻込制御を実行する場合には、ステップＳ３５→ステップＳ３６の処理によって、刈取部３が所定高さまで上昇駆動されるため、このような泥の掻込みが確実に防止され、豆の汚粒が低減する。

ちなみに、図１３の処理フローにおいて、倒伏刈制御の実行中でない状態とは、この倒伏フラグ、倒伏切操作フラグ及び倒伏走行フラグが全てＯＦＦ状態になっていることを意味している。

次に、図１７及び図１８に基づいて、刈取作物検出手段の他例を説明する。
図１７は、脱穀装置の構成を示す側面図であり、図１８（Ａ）は大豆用の受樋の構成を示す斜視図であり、（Ｂ）は稲・麦用の受樋の構成を示す斜視図である。一番ラセン３１、二番ラセン３２の下方には、断面視Ｕ字状をなし且つラセン３１，３２方向に延びる受樋９７が着脱自在に設けられている。この他、一番ラセン３１から一番物を引継いで上方搬送する搬送装置９８や、二番ラセン３２から一番物を引継いで上方搬送する搬送装置９９の真下側にも、この受樋９７が着脱自在に設置されている。

この受樋９７は、幅方向の両側上端部から互いに離間する向きに帯状の取付座１０１，１０１がそれぞれ一体形成され、この一対の取付座１０１，１０１を、脱穀装置２２側に接当させて各樋９７を、脱穀装置２２に設置している。

この受樋９７には、大豆用の受樋９７Ａと、稲・麦用の受樋９７Ｂの２種類が用意され、大豆用受樋９７Ａは、泥を落とすために、多数を孔１０２が穿設されている一方で、稲・麦用受樋９７Ｂには、そのような孔が穿設されておらず、この違いによって、作物に応じた効率的な選別を行うことが可能になる。

稲・麦用の受樋９７Ｂを、脱穀装置２２側に設置すると、該受樋９７Ｂが脱穀装置２２側に設けられていた検出スイッチ１０３に接当してＯＮ作動する一方で、大豆用受樋９７Ａの取付座１０１には、切欠き状部１０１ａが形成され、この受樋９７Ａを、脱穀装置２２側に設置しても、該切欠き状部１０１ａによって、検出スイッチ１０３が取付座１０１に接当せず、ＯＦＦ状態で保持される。この検出スイッチ１０３のＯＮ・ＯＦＦの検知によって、制御部８４は、刈取作物が稲・麦であるか、或いは大豆であるかを識別可能になる。

すなわち、この検出スイッチ１０３及び受樋９７の切欠き状部の有無によって、上述した刈取作物検出手段が構成される。ちなみに、この検出スイッチ１０３が、作物切替ダイヤル７７の代わりに制御部８４の入力側に接続され、ステップＳ３５における判断時に利用される。

なお、刈取作物検出手段としては、上述したものの他に、豆（具体的には大豆）の収穫に際しては、刈取部３を圃場面側にできるだけ下降させた状態で刈取作業を行った方が好ましいため、この対地高さ検出手段８１を用いる。このため、ステップＳ３５において、対地高さ検出手段８１が作動（具体的には、検知プレート８３が検出作動、さらに具体的には、検知プレート８３の揺動角度を検知する図示しないポテンショメータが動作）している場合には、刈取作物が大豆であると判断してもよい。

さらには、このような大豆刈取の際に専ら用いられる電気機器または回路の接続（例えば、上記ポテンショメータの端子若しくは導通カプラの電気的接続）を検出し、この検出の有無によって、刈取作物が大豆であるか否かを判断してもよい。

また、上述した例では、図１５に示す強制掻込制御のサブルーチンの実行時、ステップＳ４２〜ステップＳ４６の処理により、一度走行が検出されれば、その後に走行停止した場合でも、予め定めた所定時間の経過後は、→ステップＳ４６→ステップＳ４７と処理が進むが、これを、図１６に示す倒伏走行フラグ（具体的いは、ステップＳ６１〜ステップＳ６４及びステップＳ６６〜ステップＳ６８）のように、予め定めた所定時間、車体の走行が継続して検出されない限り、ステップＳ４６→ステップＳ４７と処理が進まないようにフローの内容を変更してもよい。

３ 刈取部
４ リール
６ 可動機構
５４ リール変速装置
６９ 掻込スイッチ（強制掻込操作手段）
８４ 制御部（マイコン）
９６ 車速センサ（車速検出手段）

Claims (2)

1. 回転するリール（４）によって作物を掻込んで刈取る刈取部（３）を備え、該リール（４）の回転速度を変速するリール変速装置（５４）と、車速を検出する車速検出手段（９６）と、リール変速装置（５４）を介してリール（４）の回転速度を制御する制御部（８４）を設け、該制御部（８４）が、車速検出手段（９６）により検出される車速に基づいてリール変速装置（５４）によりリール（４）の回転速度を制御するリール回転自動制御を有する汎用コンバインにおいて、車速に関係無くリール（４）を所定速度で回転させる強制掻込制御の実行の有無を切換える強制掻込操作手段（６９）と、リール（４）を昇降駆動可能且つ進退駆動可能に刈取部（３）に支持する可動機構（６）とを設け、制御部（８４）は、強制掻込制御を実行する強制掻込操作手段（６９）の入操作を検出した場合には、リール回転自動制御に優先して、強制掻込制御を実行し、可動機構（６）によって、リール（４）をリール回転自動制御時の位置である通常位置よりも後方且つ下方の掻込位置に移動駆動させる汎用コンバイン。
2. 制御部（８４）は、強制掻込制御の実行を停止する強制掻込操作手段（６９）の切操作を検出した場合には、強制掻込制御の実行を停止するとともに、車速検出手段（９６）によって機体の走行が検知されたことを少なくとも１つの条件として、可動機構（６）を介したリール（４）の掻込位置から通常位置への復帰制御を行う請求項１に記載の汎用コンバイン。

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