CN110959369B - 对残余物分发的风力影响的补偿方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及对残余物分发的风力影响的补偿方法。一种联合收割机，包括用于接收收割的作物的进料器壳体、用于使收割的作物脱粒以产生谷物和残余物的分离系统、以一定速度旋转以用于从联合收割机排出残余物的残余物撒布机轮、以一定角度定位以用于使排出的残余物在预定方向上偏转的残余物偏转器，以及控制器。控制器被配置为确定联合收割机的前进方向、在所确定的前进方向上基于对排出的残余物的观察结果来确定对排出的残余物的风力影响，并且基于风力影响调整残余物撒布机轮的速度或残余物偏转器的角度中的至少一个，以在所确定的前进方向上实现期望的残余物撒布。

Description

对残余物分发的风力影响的补偿方法
技术领域
本发明涉及通过观察撒布在地面上的残余物来确定风力影响然后相应地调整残余物撒布系统的操作参数的联合收割机。
背景技术
收割机(例如联合收割机)用于收割作物。由该联合收割机执行的操作包括脱粒和从作物残余物中分离谷物，然后通过残余物撒布机从联合收割机排出作物残余物。操作员设置残余物撒布机参数以实现期望的撒布。但是，风通常会改变撒布，这可能是操作员不希望的。
发明内容
一个实施例包括联合收割机，其包括用于接收收割的作物的进料器壳体、用于使收割的作物脱粒以产生谷物和残余物的分离系统、以一定速度旋转以用于从联合收割机排出残余物的残余物撒布机轮、以一定角度定位以用于使排出的残余物在预定方向上偏转的残余物偏转器，以及控制器。控制器被配置为确定联合收割机的前进方向，在所确定的前进方向上基于对排出的残余物的观察结果确定对排出的残余物的风力影响，并且基于风力影响调整残余物撒布机轮的速度或残余物偏转器的角度中的至少一个，以在所确定的前进方向上实现期望的残余物撒布。
一个实施例包括一种用于控制联合收割机的方法，该联合收割机包括用于接收收割的作物的进料器壳体、用于使收割的作物脱粒以产生谷物和残余物的分离系统、以一定速度旋转以用于从联合收割机排出残余物的残余物撒布机轮、以一定角度定位以用于使排出的残余物在一定方向上偏转的残余物偏转器，以及控制器。该方法包括：由控制器确定联合收割机的前进方向，由控制器在所确定的前进方向上基于对排出的残余物的观察结果确定对排出的残余物的风力影响，以及由控制器基于风力影响调整残余物撒布机轮的速度或残余物偏转器的角度中的至少一个，以在所确定的前进方向上实现期望的残余物撒布。
附图说明
图1A是根据本发明的一个实施例的联合收割机的侧视图。
图1B是根据本发明的一个实施例的联合收割机残余物系统的截面图。
图1C是根据本发明的一个实施例的残余物撒布机的截面图。
图2是根据本发明的一个实施例的在收割期间联合收割机所经过的典型路径。
图3是根据本发明的一个实施例的联合收割机控制器、远程个人计算机和服务器之间的基于网络的通信的系统视图。
图4是根据本发明的一个实施例的用于监视和控制联合收割机的用户界面的图示。
图5A是根据本发明的一个实施例的用于基于所确定的风力影响来控制撒布机参数的步骤的流程图。
图5B是根据本发明的一个实施例的用于基于所确定的风力影响来控制撒布机参数的步骤的流程图。
具体实施方式
本发明的各方面提供了用于操作联合收割机以基于各种因素自动计算火灾风险并向联合收割机的操作员指示该火灾风险的方法和系统。
为了方便起见，在整个说明书中主要使用术语“谷物”、“秸杆”和“尾料”，但是应该理解的是，这些术语不是限制性的。因此，“谷物”是指作物物料的被脱粒的并且与作物物料的可丢弃部分被分离的部分，作物物料的可丢弃部分被称为非谷物作物物料、非谷物物料(MOG)或秸杆。不完全脱粒的作物物料被称为“尾料”。还有，当与农业收割机(例如联合收割机)和/或其部件结合使用时，术语“向前”、“向后”、“向左”和“向右”通常参考联合收割机的前向操作行驶的方向来确定，但同样地，它们不应被解释为限制性的。术语“纵向”和“横向”是参考农业联合收割机的前后方向而确定的，并且同样不应被解释为限制性的。
现在参考附图，更特别地参考图1A，其中示出了联合收割机10形式的农业收割机的一个实施例，联合收割机10总体包括底盘12、地面接合轮14和16、割台(header)18、进料器壳体20、操作员驾驶室22、脱粒和分离系统24、清洁系统26、谷物箱28和螺旋卸载机30。
前轮14是较大的浮动型轮，后轮16是较小的可转向轮。通过柴油发动机32和变速器(未示出)形式的动力装置选择性地将动力施加到前轮14。虽然联合收割机10被示出为包括轮子，但是也应该理解，联合收割机10可以包括履带，诸如全履带或半履带。
割台18安装在联合收割机10的前部并且包括切割杆34，用于在联合收割机10向前运动期间将作物从田地上切断。可旋转的卷筒36将作物进给到割台18中，并且双螺旋机38从每侧横向向内朝向进料器壳体20进给切断的作物。进料器壳体20将切割的作物输送到脱粒和分离系统24，并且可使用适当的致动器(诸如液压缸(未示出))选择性地使进料器壳体20垂直移动。
脱粒和分离系统24是轴流式的，并且通常包括转子40，转子40至少部分地被相应的穿孔凹部42包围并且可在穿孔凹部42中旋转。通过转子40在凹部42内的旋转使切割的作物脱粒并分离，并且较大的元素(诸如茎、叶等)从联合收割机10的后部排出。作物物料的较小元素(包括谷物和非谷物作物物料，非谷物作物物料包括比谷物轻的颗粒，诸如谷壳、灰尘和秸杆)通过凹部42的穿孔被排出。
已经由脱粒和分离组件24分离的谷物落到谷物盘44上并朝清洁系统26输送。清洁系统26可以包括可选的预清洁筛46、上筛48(也称为颖糠筛(chaffer sieve))、下筛50(也称为清洁筛)和清洁扇52。筛46、48和50上的谷物受到风扇52的清洁作用，风扇52提供通过筛的气流，从而通过使谷物中的谷壳和其它杂质(诸如灰尘)通过空中运输(airborne)从联合收割机10的秸秆罩54排出以去除该物料。谷物盘44和预清洁筛46以前后方式振动，以将谷物和更细的非谷物作物物料运输到上筛48的上表面。上筛48和下筛50相对于彼此垂直布置，并且同样以前后方式振动以使谷物在筛48、50上分散开，同时允许清洁的谷物由于重力通过筛48、50的开口通过。
清洁谷物落到横向定位在下筛50的下方和前方的清洁谷物螺旋机56上。清洁谷物螺旋机56从清洁系统26的每个筛48、50和底盘58接收清洁谷物。清洁谷物螺旋机56将清洁谷物横向输送到通常垂直布置的谷物升降机60，以运输到谷物箱28。来自清洁系统26的尾料落到尾料螺旋机槽62。尾料经由尾料螺旋机64和返回螺旋机66运输到清洁系统26的上游端，以便重复清洁动作。谷物箱28底部的一对谷物箱螺旋机68将谷物箱28内的清洁谷物横向输送到卸载螺旋机30，以便从联合收割机10排出。
非谷物作物物料继续通过残余物处理系统70。残余物处理系统70包括切碎机、切碎机盘、反向刀具、堆料门和残余物撒布机。当联合收割机10以切碎和撒布模式操作时，切碎机被设置为相对高的速度(例如3000RPM)，反向刀具可以被接合，堆料门关闭并且残余物撒布机正在运行(例如旋转)。这使得非谷物作物物料被切成约6英寸或更小的碎片并且以相当均匀的方式经由如图1B所示的路径112B撒布在地面上。作为对照，当联合收割机10在堆料模式下操作时，切碎机处于相对低的速度(例如800RPM)，反向刀具脱离并且堆料门打开。残余物撒布机可以继续操作以只撒布谷壳，其中作物物料经由如图1B所示的路径112A通过由打开的堆料门产生的通道。
为了清楚起见，残余物系统70的细节也在图1B中示出。例如，如图1B所示，残余物系统70包括堆料门104、撒布机滑槽106、堆料滑槽108、撒布机轮系统110、撒布机偏转器(未示出)、切碎机114和切碎机盘116。
虽然未在图1B中示出，但是堆料门104、撒布机轮系统110、撒布机偏转器和切碎机114电连接到位于联合收割机中的控制器(例如，可编程逻辑控制器、微控制器等)。控制器可由联合收割机的操作员通过用户(例如操作员)界面或通过远程计算机(参见图3)编程。例如，操作员通过用户界面输入命令。响应于这些命令，控制器将控制信号发送到残余物处理系统70的各种致动器。
如以上提到的，残余物处理系统70经由如图1B所示的路径112B撒布切碎的残余物。撒布机轮系统和撒布机偏转器的更多细节在图1C中示出。撒布机轮系统110被显示为包括驾驶员侧撒布机轮120、乘客侧撒布机轮122、可选的分隔器124、驾驶员侧偏转器126和乘客侧偏转器128。通常，撒布机轮120和122以预定的速度旋转，分别经由路径118A和118B从联合收割机喷射残余物，路径118A和118B受轮120和122的速度(RPM1，RPM2)以及偏转器126和128的角度(θ1，θ2)二者的影响。这允许联合收割机控制残余物从残余物系统喷射出的速度和角度。控制这些变量(轮子速度和偏转器角度)从而在进行收割时在地面上产生期望的(例如均匀的)残余物撒布。
图2中所示的路径对于待收割的土地202的地块是典型的。典型地，当执行收割时，联合收割机可以采用残余物系统70在田地的不同位置处执行收割的作物的撒布和/或堆放。例如，联合收割机可以开始沿着路径204执行撒布。一旦联合收割机到达点208，就进行转弯并沿着路径206执行撒布。一旦联合收割机到达点210，就进行转弯并沿着路径212执行撒布。最后，一旦联合收割机到达点214，就进行转弯并沿着路径216以Z字形图案执行堆放。
在撒布区域中(例如，当在图2中所示的路径行驶时)，联合收割机控制残余物系统中的轮120、122速度和偏转器126、128角度以实现期望的残余物撒布。这些变量初始地可以由联合收割机操作员手动设置，或者它们初始地可以由联合收割机控制器设置。当手动设置这些变量时，操作员可以使用许多因素，包括但不限于他们的经验、联合收割机前进方向、作物类型和天气预报(例如风速/风向)。当自动设置这些变量时，联合收割机控制器可以使用许多因素，包括但不限于过去的结果、联合收割机前进方向、作物类型和天气预报(例如风速/风向)。
一旦轮120、122速度和偏转器126、128角度被初始地设置，则联合收割机监测其前进方向并且基于可观察到的撒布机的输出来自动调整轮120、122速度和偏转器126、128。例如，在手动调整场景中，初始的轮120、122速度和偏转器126、128角度要么使用预定值设置，要么基于操作员经验设置。在做出此决定时，操作员可以考虑风力预报、前进方向和作物的类型。一旦收割开始，操作员就能够可视地观察残余物的撒布。如果残余物撒布是期望的，则操作员可以简单地继续收割。随着联合收割机的前进方向变化，控制器根据理论风力影响(例如风预测)而自动调整撒布机轮120、122速度和/或偏转器126、128角度。
例如，参考图1C，如果联合收割机初始地在向北的前进方向上行驶并且风来自东方(例如，风在图1C中从右向左吹动残余物)，则偏转器126可以成角度为大角度(例如90°)，而偏转器128可以成角度为小角度(例如45°)。但是，如果联合收割机转向并在向南的前进方向上行驶，并且同样的风来自东方(例如，风在图1C中从左向右吹动残余物)，则偏转器角度可以交换以处理相反的风力影响，使得偏转器126成角度为小角度(例如45°)，而偏转器128可以成角度为大角度(例如90°)。轮120和122的速度也可以增大和减小以补偿理论风力影响(例如，响应于增大的风力而增大轮子速度)。
但是，已知在全天中实际风力影响与天气预报不同。例如，在任何给定时刻联合收割机的位置处的风力影响(速度和方向)可能与天气节目预测的风力影响多少有些不同。这部分地由于风力影响在一天中不恒定并且根据位置、地形和其它因素而变化。因此，具有基于天气预报设置的残余物轮120、122速度和偏转器126、128角度的联合收割机可能由于风力影响的变化而不能产生期望的输出。因此，联合收割机通过反馈确定风力影响然后使用该风力影响对残余物轮120、122速度和偏转器126、128角度执行调整，是有益的。
可以在联合收割机中经由用户界面来进行确定对残余物撒布的风力影响。图3示出了用于控制联合收割机的系统的示例，该系统总体地标记为300。系统300包括联合收割机10的控制系统310、位置308处的远程PC 306和远程服务器302。联合收割机10的控制系统310通过网络304(例如，互联网)与远程PC 306和远程服务器302通信。应该注意的是，联合收割机10不是必须通过网络304连接到其它设备。联合收割机10的控制器310可以替代地是独立系统，其通过用户界面或通过可移动存储器设备(例如闪存驱动器)接收操作指令(例如，撒布机轮速度和偏转器角度)。
在操作联合收割机10之前，操作员基于作物类型并基于预测的风力影响(例如，天气预报)来指定撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度。在一个示例中，操作员使用联合收割机控制系统310的界面311或位于远程位置308处的远程PC 306来指定撒布机轮120、122速度和偏转器角度。界面311和PC 306允许操作员从控制系统310的存储器设备315查看本地存储的参数和/或经由控制系统310的收发器317(例如，WiFi、蓝牙、蜂窝等)通过网络304从服务器302下载参数。操作员可以(经由界面311或PC 306)设置适当的参数(例如，作物类型、风速、风向、初始撒布机轮120、122速度、初始偏转器126、128角度等)。一旦选择了参数，操作员就可以开始收割。然后控制系统310(具体而言，其控制器312)基于这些初始参数控制致动器314(例如，撒布机轮和偏转器)并监测传感器316(例如，撒布机角度传感器、轮子速度传感器、相机、超声传感器、红外传感器等)，以实现期望的残余物撒布。控制系统310的GPS接收器313和/或航位推算传感器(未示出)也可以用于跟踪联合收割机的路径及其前进方向。该信息(例如前进方向)可以用于自动调整撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度以考虑风力影响。
图4中示出了界面311的示例，其中各种参数和数据通过图形用户界面(GUI)400显示给操作员。这些可以包括具有指定区域(例如，撒布区域)、土地等级(未示出)、当前操作模式(撒布/堆放模式)的地图402的视图，以及撒布机轮、切碎机、反向刀具、堆料门、撒布机轮、撒布机偏转器等的操作参数/状态。这些参数(例如，撒布轮速度和偏转器角度)可以由操作员在收割之前或在收割期间进行设置或改变。例如，操作员可以在触摸屏上使用触控笔或其手指来设置撒布机轮速度、偏转器角度、风力影响等。
图5A和5B示出了基于可观察到的风力影响来控制撒布机轮120、122速度和偏转器角度的流程图。图5A示出了根据操作员反馈确定风力影响的方法500的流程图。图5B示出了用于根据传感器反馈确定风力影响的方法550的流程图。
在图5A的步骤501中，控制器通过经由GPS接收器313使用GPS数据或者通过经由界面311接收操作员输入来确定联合收割机的前进方向。控制器312还通过经由收发器317接收天气预报或者通过经由界面接收操作员输入(例如，操作员可以输入风速和风向)来确定初始风力影响。在步骤502中，控制器312基于风力影响、前进方向和其它信息(诸如作物类型)确定和执行适当的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度以产生期望的残余物撒布。然后，在步骤503中，操作员观察(例如通过镜子或通过来自位于联合收割机后部的相机的视频馈送)撒布在地面上的残余物。如果在步骤504中操作员认为残余物撒布是期望的，则不对轮120、122速度和偏转器126、128角度进行调整。但是，如果在步骤504中操作员认为残余物撒布不是期望的，则在步骤505中对轮120、122速度和偏转器126、128角度进行调整。例如，可以增大或减小轮120、122速度，并且可以增大或减小偏转器126、128角度，直到观察到的残余物撒布是期望的(例如均匀地撒布在地面上)。一旦进行了这些调整，则控制器312在步骤506中计算对于风速和风向的调整，然后使用这些经调整的值来控制轮120、122速度和偏转器126、128角度以用于进一步收割。
初始地确定风速和风向然后调整风速和风向可以以许多不同的方式执行。例如，可以简单地基于天气预报(例如，以10mph向东刮的风)来确定初始风速和风向。控制器可以使用该信息以及前进方向和作物类型来从预先存储的表中检索相应的撒布机轮速度(例如500rpm，500rpm)和偏转器角度(45°，45°)，该预先存储的表基于实验、操作员经验、算法等填充。当操作员在收割期间调整轮子速度和/或偏转器角度时，控制器确定初始风力影响是不正确的，并调整这些值。例如，当联合收割机向北行驶并且操作员将偏转器角度改变为(65°，25°)时，控制器可以查看表并确定与(65°，25°)的偏转器角度对应的风速和风向(例如，风正在从东方以20mph猛烈地刮)。然后使用该更新后的风速和风向来检索适当的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度以实现期望的残余物撒布。由此，随着收割的继续，控制器查找与所确定的和/或调整的风速、风向、联合收割机前进方向和作物类型相关联的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度。
图5A中描述的方法500需要操作员反馈来确定调整的风力影响。作为对照，图5B中描述的方法550不需要操作员反馈并且是完全自动的。例如，在图5B的步骤551中，控制器312通过经由GPS接收器313使用GPS数据或者通过经由界面311接收操作员输入来确定联合收割机10的前进方向。控制器312还通过经由收发器317接收天气预报或者通过经由界面311接收操作员输入来确定初始风力影响。在步骤552中，控制器312基于风力影响、前进方向和其它信息(诸如作物类型)确定并执行适当的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度，以产生期望的残余物撒布。但是，在步骤553中，传感器316(例如，相机)安装在联合收割机的后部并捕获撒布在地面上的残余物的图像。然后，控制器312使用已知的图像处理技术分析图像，以确定该撒布合乎期望的程度。如果在步骤554中控制器312认为残余物撒布是期望的，则不对轮120、122速度和偏转器126、128角度进行调整。但是，如果在步骤554中控制器312认为残余物撒布不是期望的，则在步骤555中由控制器对轮120、122速度和偏转器126、128角度进行调整。例如，可以增加或减少轮120、122速度并且可以增大或减小偏转器126、128角度，直到观察到的残余物撒布是期望的(例如均匀地撒布在地面上)。一旦进行了这些调整，则控制器在步骤556中计算对于风速和风向的调整，然后使用这些经调整的值来控制轮120、122速度和偏转器126、128角度以用于进一步收割。
初始地确定风速和风向然后调整风速和风向可以以许多不同的方式执行。例如，可以简单地基于天气预报(例如，以10mph向东刮的风)来确定初始风速和风向。控制器可以使用该信息以及前进方向和作物类型来从预先存储的表中检索相应的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度，该预先存储的表基于实验、操作员经验、算法等填充。当控制器在收割期间调整轮子速度和/或偏转器角度时，响应于图像处理，控制器确定初始风力影响是不正确的，并相应地调整这些值。然后使用该更新后的风速和风向来检索适当的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度以实现期望的残余物撒布。因此，随着收割的继续，控制器查找与所确定的风速、风向、前进方向和作物类型相关联的撒布机轮120、122速度和偏转器126、128角度。
在控制器312加载和执行有形地存储在有形计算机可读介质315上的软件代码或指令时，图5A和图5B中所示的步骤501-506和551-556分别由控制器312执行，其中有形计算机可读介质315诸如磁介质(例如计算机硬盘驱动器)、光学介质(例如光盘)、固态存储器(例如闪存)或本领域中已知的其它存储介质。由此，由本文描述的控制器312执行的任何功能(诸如图5A和图5B中所示的步骤)以有形地存储在有形计算机可读介质上的软件代码或指令来实现。在由控制器312加载和执行这样的软件代码或指令时，控制器312可以执行本文描述的控制器312的任何功能，包括本文描述的图5A和图5B中所示的步骤。
本文使用的术语“软件代码”或“代码”是指影响计算机或控制器312的操作的任何指令或指令集。其可以以计算机可执行的形式(诸如作为由计算机的中央处理单元或由控制器直接执行的指令集和数据的机器代码)、以人类可理解的形式(诸如可以被编译以便由计算机的中央处理单元或由控制器执行的源代码)、或者以中间形式(诸如由编译器产生的目标代码)存在。如本文所使用的，术语“软件代码”或“代码”还包括任何人类可理解的计算机指令或指令集，例如脚本，其可以借助于由计算机的中央处理单元或由控制器执行的解释器在运行中执行。
虽然本文参考具体实施例图示和描述了本发明，但是本发明并不旨在限于所示的细节。相反，可以在权利要求的等同物的范围和区间内对细节进行各种修改而不脱离本发明。

Claims (18)

1.一种联合收割机(10)，包括：
进料器壳体(20)，用于接收收割的作物；
分离系统(24)，用于使收割的作物脱粒以产生谷物和残余物；
残余物撒布机轮(120)，以一定速度旋转以用于从联合收割机(10)排出残余物；
另一个残余物撒布机轮(120)，以另一个速度旋转以用于从联合收割机(10)排出残余物；
残余物偏转器(126)，以一定角度定位以用于使排出的残余物在预定方向上偏转；
另一个残余物偏转器(126)，以另一个角度定位以用于使排出的残余物在另一个方向上偏转；以及
控制器(310)，
其特征在于，
所述联合收割机(10)还包括在后部的相机(316)，以及
所述控制器(310)被配置为：
1)确定联合收割机(10)的前进方向，
2)接收天气预报，
3)基于确定的联合收割机的前进方向和接收的天气预报来设置所述残余物偏转器(126)和所述另一个残余物偏转器(126)的角度的初始值，
4)在所确定的前进方向上基于利用相机(316)对排出的残余物的观察结果确定对排出的残余物的风力影响，以及
5)基于风力影响调整所述残余物撒布机轮(120)的速度或所述残余物偏转器(126)的角度中的至少一个和所述另一个残余物撒布机轮(120)的速度或所述另一个残余物偏转器(126)的角度中的至少一个，以在所确定的前进方向上实现期望的残余物撒布。
2.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，所述控制器(310)还被配置为基于风速和风向确定风力影响。
3.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为将所述残余物撒布机轮(120)的经调整的速度或所述残余物偏转器(126)的经调整的角度中的至少一个与所确定的前进方向相关联。
4.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为：
将所确定的前进方向、所述残余物撒布机轮(120)的经调整的速度和所述残余物偏转器(126)的经调整的角度存储到表中，并且
当联合收割机(10)在所确定的前进方向上行驶时，检索所述残余物撒布机轮(120)的经调整的速度和所述残余物偏转器(126)的经调整的角度。
5.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为：
将利用相机(316)的观察结果接收为来自联合收割机的操作员的输入，所述观察结果指示校正因子，并且
基于校正因子确定风力影响。
6.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为：
将利用相机(316)的观察结果接收为排出的残余物的捕获的图像，并且
通过分析图像来确定风力影响。
7.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为周期性地执行步骤1-5以确保期望的残余物撒布。
8.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为：
检测联合收割机(10)的新的前进方向，并且
基于新的前进方向的风力影响来调整所述残余物撒布机轮(120)的速度或所述残余物偏转器(126)的角度。
9.如权利要求1所述的联合收割机(10)，
其中，控制器(310)还被配置为通过使用全球定位系统(300)(GPS)接收器或航位推算传感器中的至少一个来计算联合收割机(10)的前进方向。
10.一种用于控制联合收割机(10)的方法(500)，所述联合收割机(10)包括用于接收收割的作物的进料器壳体(20)、用于使收割的作物脱粒以产生谷物和残余物的分离系统(24)、以一定速度旋转以用于从联合收割机(10)排出残余物的残余物撒布机轮(120)、以一定角度定位以用于使排出的残余物在一定方向上偏转的残余物偏转器(126)，以及控制器(310)，所述方法(500)包括：
1)由控制器(310)确定联合收割机(10)的前进方向；
2)由控制器(310)接收天气预报；
3)由控制器(310)基于确定的联合收割机(10)的前进方向和接收的天气预报来设置所述残余物偏转器(126)和另一个残余物偏转器(126)的角度的初始值，
4)由控制器(310)在所确定的前进方向上基于利用在联合收割机(10)的后部的相机(316)对排出的残余物的观察结果确定对排出的残余物的风力影响；以及
5)由控制器(310)基于风力影响调整残余物撒布机轮(120)的速度或残余物偏转器(126)的角度中的至少一个和另一个残余物撒布机轮(120)的速度或另一个残余物偏转器(126)的角度中的至少一个，以在所确定的前进方向上实现期望的残余物撒布。
11.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)基于风速和风向确定风力影响。
12.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)将所述残余物撒布机轮(120)的经调整的速度或所述残余物偏转器(126)的经调整的角度中的至少一个与所确定的前进方向相关联。
13.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)将所确定的前进方向、所述残余物撒布机轮(120)的经调整的速度和所述残余物偏转器(126)的经调整的角度存储到表中；以及
当联合收割机(10)在所确定的前进方向上行驶时，由控制器(310)检索所述残余物撒布机轮(120)的经调整的速度和所述残余物偏转器(126)的经调整的角度。
14.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)将利用相机(316)的观察结果接收为来自联合收割机(10)的操作员的输入，所述观察结果指示校正因子；以及
由控制器(310)基于校正因子确定风力影响。
15.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)将利用相机(316)的观察结果接收为排出的残余物的捕获的图像；以及
由控制器(310)通过分析图像来确定风力影响。
16.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)周期性地执行步骤1-5以确保期望的残余物撒布。
17.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)检测联合收割机(10)的新的前进方向；以及
由控制器(310)基于对新的前进方向的风力影响来调整所述残余物撒布机轮(120)的速度或所述残余物偏转器(126)的角度。
18.如权利要求10所述的方法(500)，还包括：
由控制器(310)通过使用全球定位系统(300)(GPS)接收器或航位推算传感器中的至少一个来计算联合收割机(10)的前进方向。
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