JPH10230760A - 作業車の車速制御装置 - Google Patents
作業車の車速制御装置Info
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- JPH10230760A JPH10230760A JP9034615A JP3461597A JPH10230760A JP H10230760 A JPH10230760 A JP H10230760A JP 9034615 A JP9034615 A JP 9034615A JP 3461597 A JP3461597 A JP 3461597A JP H10230760 A JPH10230760 A JP H10230760A
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- vehicle speed
- load
- upper limit
- engine load
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作ミス等によって上限車速を高く設定して
も、実際に作業走行したときのエンジン負荷の増大状態
に応じて設定上限車速を低速側に補正して、適正負荷範
囲から負荷大側に外れる頻度が多いハンチング状態を回
避させる。 【解決手段】 エンジン負荷の検出データをサンプリン
グして記憶手段102に記憶し、その記憶されたエンジ
ン負荷の検出データに基づいて、エンジン負荷が適正負
荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定判別条件より大
きいと判別した場合には、上限車速設定手段21にて設
定される設定上限車速を低速側に補正して、エンジン負
荷が適正負荷範囲に維持され、且つ、検出車速が上記補
正後の上限車速値を超えないように、走行用の変速装置
10を変速操作するアクチュエータ13の作動を制御す
る。
も、実際に作業走行したときのエンジン負荷の増大状態
に応じて設定上限車速を低速側に補正して、適正負荷範
囲から負荷大側に外れる頻度が多いハンチング状態を回
避させる。 【解決手段】 エンジン負荷の検出データをサンプリン
グして記憶手段102に記憶し、その記憶されたエンジ
ン負荷の検出データに基づいて、エンジン負荷が適正負
荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定判別条件より大
きいと判別した場合には、上限車速設定手段21にて設
定される設定上限車速を低速側に補正して、エンジン負
荷が適正負荷範囲に維持され、且つ、検出車速が上記補
正後の上限車速値を超えないように、走行用の変速装置
10を変速操作するアクチュエータ13の作動を制御す
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジン負荷を検
出する負荷検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、走行用の変速装置を変速操作するアクチュエータ
と、前記負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が適
正負荷範囲に維持されるように前記アクチュエータの作
動を制御する車速制御を、前記車速検出手段にて検出さ
れる検出車速が上限車速設定手段にて設定される設定上
限車速を超えない状態で実行する車速制御手段とが設け
られた作業車の車速制御装置に関する。
出する負荷検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、走行用の変速装置を変速操作するアクチュエータ
と、前記負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が適
正負荷範囲に維持されるように前記アクチュエータの作
動を制御する車速制御を、前記車速検出手段にて検出さ
れる検出車速が上限車速設定手段にて設定される設定上
限車速を超えない状態で実行する車速制御手段とが設け
られた作業車の車速制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記作業車の車速制御装置では、例えば
コンバイン等の刈取作業車の場合において、エンスト等
の発生を回避しながらもエンジンの能力を有効活用する
ために、例えば基準回転数からのエンジン回転数のダウ
ン量によってエンジン負荷を検出し、このエンジン負荷
が適正負荷範囲よりも大であれば減速させる一方、エン
ジン負荷が適正負荷範囲よりも小であれば増速させて、
エンジン負荷を適正負荷範囲に維持するようにしてい
た。
コンバイン等の刈取作業車の場合において、エンスト等
の発生を回避しながらもエンジンの能力を有効活用する
ために、例えば基準回転数からのエンジン回転数のダウ
ン量によってエンジン負荷を検出し、このエンジン負荷
が適正負荷範囲よりも大であれば減速させる一方、エン
ジン負荷が適正負荷範囲よりも小であれば増速させて、
エンジン負荷を適正負荷範囲に維持するようにしてい
た。
【0003】但し、エンジンの能力に余裕があっても例
えば作業地状態(凹凸や軟弱状態等)や作業者の熟練度
等によっては、適正な作業(コンバインでは、刈取、脱
穀作業)を行うために、操縦者がボリューム等の設定手
段を操作して上限車速を設定して、この設定上限車速を
超えない範囲で車速制御を行うようにしている(例え
ば、実開平5‐53431号公報参照)。
えば作業地状態(凹凸や軟弱状態等)や作業者の熟練度
等によっては、適正な作業(コンバインでは、刈取、脱
穀作業)を行うために、操縦者がボリューム等の設定手
段を操作して上限車速を設定して、この設定上限車速を
超えない範囲で車速制御を行うようにしている(例え
ば、実開平5‐53431号公報参照)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、例えば凹凸も少なく軟弱でない作業地にお
いて熟練作業者が上限車速を高速に設定して走行させる
と、エンジン負荷が適正負荷範囲に対して過大となる場
合があり、しかも、例えばコンバインを例にすると、刈
取作物が脱穀部に搬送されて増大した脱穀負荷によっ
て、適正負荷範囲から負荷大側への外れが検出されて減
速操作されるので、既に脱穀部に供給された作物の処理
のために負荷は暫くの間は増大し、その後減少して適正
負荷範囲に戻るが、負荷が過大であるために再び適正負
荷範囲から負荷大側へ外れるというように、短い時間間
隔で頻繁に減速操作される、所謂「ハンチング状態」が
生じやすい。つまり、このハンチング状態では、設定上
限車速が適正負荷範囲に対応して想定される「適正値」
よりも高すぎると判断される。そして、ハンチング状態
では、走行不安定になるとともに、適正な作業ができな
いおそれがある。
来技術では、例えば凹凸も少なく軟弱でない作業地にお
いて熟練作業者が上限車速を高速に設定して走行させる
と、エンジン負荷が適正負荷範囲に対して過大となる場
合があり、しかも、例えばコンバインを例にすると、刈
取作物が脱穀部に搬送されて増大した脱穀負荷によっ
て、適正負荷範囲から負荷大側への外れが検出されて減
速操作されるので、既に脱穀部に供給された作物の処理
のために負荷は暫くの間は増大し、その後減少して適正
負荷範囲に戻るが、負荷が過大であるために再び適正負
荷範囲から負荷大側へ外れるというように、短い時間間
隔で頻繁に減速操作される、所謂「ハンチング状態」が
生じやすい。つまり、このハンチング状態では、設定上
限車速が適正負荷範囲に対応して想定される「適正値」
よりも高すぎると判断される。そして、ハンチング状態
では、走行不安定になるとともに、適正な作業ができな
いおそれがある。
【0005】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作業車が作業走行したときのエ
ンジン負荷の状態から上限車速の設定が適正値に対して
高すぎるか否かを判断し、高すぎる場合には設定上限車
速を低速側に補正して車速制御することにより、上記従
来技術の不具合を解消させることにある。
であって、その目的は、作業車が作業走行したときのエ
ンジン負荷の状態から上限車速の設定が適正値に対して
高すぎるか否かを判断し、高すぎる場合には設定上限車
速を低速側に補正して車速制御することにより、上記従
来技術の不具合を解消させることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1では、エンジン
負荷の検出データをサンプリングして記憶し、その記憶
したエンジン負荷の検出データに基づいてエンジン負荷
が適正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定判別条
件より大きいと判別した場合には、上限車速設定手段に
て設定される設定上限車速を低速側に補正し、検出車速
がその補正後の上限車速値を超えない状態で、エンジン
負荷を適正負荷範囲に維持するように走行用の変速装置
を変速操作するアクチュエータの作動を制御する。一
方、エンジン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる
状態が設定判別条件より大きいと判別しなかった場合に
は、検出車速が上限車速設定手段にて設定される設定上
限車速を超えない状態で、エンジン負荷を適正負荷範囲
に維持するように走行用の変速装置を変速操作するアク
チュエータの作動を制御する。
負荷の検出データをサンプリングして記憶し、その記憶
したエンジン負荷の検出データに基づいてエンジン負荷
が適正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定判別条
件より大きいと判別した場合には、上限車速設定手段に
て設定される設定上限車速を低速側に補正し、検出車速
がその補正後の上限車速値を超えない状態で、エンジン
負荷を適正負荷範囲に維持するように走行用の変速装置
を変速操作するアクチュエータの作動を制御する。一
方、エンジン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる
状態が設定判別条件より大きいと判別しなかった場合に
は、検出車速が上限車速設定手段にて設定される設定上
限車速を超えない状態で、エンジン負荷を適正負荷範囲
に維持するように走行用の変速装置を変速操作するアク
チュエータの作動を制御する。
【0007】従って、例えば上限車速を適正負荷範囲に
対応する適正値より高く設定しても、作業車を設定上限
車速付近で作業走行させてエンジン負荷の適正負荷範囲
から負荷大側への外れ状態が設定条件よりも大きいと、
上限車速が低速側に補正されてエンジン負荷の過大状態
が解消されるので、エンジン負荷の過大状態が継続して
ハンチング状態が生じ、走行状態が不安定になるととも
に、適正な作業ができないという不具合が適切に回避さ
れる。
対応する適正値より高く設定しても、作業車を設定上限
車速付近で作業走行させてエンジン負荷の適正負荷範囲
から負荷大側への外れ状態が設定条件よりも大きいと、
上限車速が低速側に補正されてエンジン負荷の過大状態
が解消されるので、エンジン負荷の過大状態が継続して
ハンチング状態が生じ、走行状態が不安定になるととも
に、適正な作業ができないという不具合が適切に回避さ
れる。
【0008】請求項2では、請求項1において、エンジ
ン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定
判別条件より大きいと判別すると、上限車速設定手段で
設定される設定上限車速から所定量減算した車速値を補
正後の上限車速値とする。
ン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定
判別条件より大きいと判別すると、上限車速設定手段で
設定される設定上限車速から所定量減算した車速値を補
正後の上限車速値とする。
【0009】従って、上限車速の補正処理を簡単な減算
処理にて行うことにより、制御構成の簡素化が実現で
き、もって、請求項1の好適な手段が得られる。
処理にて行うことにより、制御構成の簡素化が実現で
き、もって、請求項1の好適な手段が得られる。
【0010】請求項3では、請求項1又は2において、
記憶されたエンジン負荷の検出データの平均値が設定値
より大きいときに、エンジン負荷の適正負荷範囲から負
荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きいと判別さ
れる。
記憶されたエンジン負荷の検出データの平均値が設定値
より大きいときに、エンジン負荷の適正負荷範囲から負
荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きいと判別さ
れる。
【0011】従って、例えば、エンジン負荷の検出デー
タが適正負荷範囲から負荷大側へ外れる頻度(回数)や
負荷大側への外れ量(回転数の偏差)によって判別する
場合には、頻度や外れ量がばらつきやすく、判別の誤差
を生じるおそれがあるのに比べて、平均値によってばら
つきの影響をなくして、適切な判別を行うことができ、
もって、請求項1又は2の好適な手段が得られる。
タが適正負荷範囲から負荷大側へ外れる頻度(回数)や
負荷大側への外れ量(回転数の偏差)によって判別する
場合には、頻度や外れ量がばらつきやすく、判別の誤差
を生じるおそれがあるのに比べて、平均値によってばら
つきの影響をなくして、適切な判別を行うことができ、
もって、請求項1又は2の好適な手段が得られる。
【0012】請求項4では、請求項1〜3のいずれか1
項において、作業車が作業地内に隣接する状態で設定さ
れた複数の作業行程を順次走行するときに、各作業行程
毎にエンジン負荷の検出データが記憶され、前の作業行
程走行時におけるエンジン負荷の検出データに基づいて
判別したエンジン負荷の負荷大側への外れ状態が設定判
別条件より大きい場合には、前記補正後の上限車速値を
次の作業行程における上限車速値として用いる。
項において、作業車が作業地内に隣接する状態で設定さ
れた複数の作業行程を順次走行するときに、各作業行程
毎にエンジン負荷の検出データが記憶され、前の作業行
程走行時におけるエンジン負荷の検出データに基づいて
判別したエンジン負荷の負荷大側への外れ状態が設定判
別条件より大きい場合には、前記補正後の上限車速値を
次の作業行程における上限車速値として用いる。
【0013】従って、隣接する作業行程同士の作業地の
状態は通常同じような条件であるので、前の作業行程で
のエンジン負荷のデータに基づいて後の作業行程での上
限車速値を補正することにより、的確な上限車速値の設
定ができ、もって、請求項1〜3のいずれか1項の好適
な手段が得られる。
状態は通常同じような条件であるので、前の作業行程で
のエンジン負荷のデータに基づいて後の作業行程での上
限車速値を補正することにより、的確な上限車速値の設
定ができ、もって、請求項1〜3のいずれか1項の好適
な手段が得られる。
【0014】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を作業車と
してのコンバインに適用した場合について図面に基づい
て説明する。図1に示すように、コンバインは、左右一
対のクローラ走行装置1、脱穀装置2、操縦部4等を備
えた機体9の前部側に、刈取部3が昇降自在に設けられ
て構成されている。そして、図6に示すように、作業地
としての圃場F内に隣接する状態で設定された(図では
並置された)複数の作業行程Kを順次走行する。
してのコンバインに適用した場合について図面に基づい
て説明する。図1に示すように、コンバインは、左右一
対のクローラ走行装置1、脱穀装置2、操縦部4等を備
えた機体9の前部側に、刈取部3が昇降自在に設けられ
て構成されている。そして、図6に示すように、作業地
としての圃場F内に隣接する状態で設定された(図では
並置された)複数の作業行程Kを順次走行する。
【0015】刈取部3は、植立穀稈の引き起こし装置
5、引き起こされた植立穀稈の株元を切断する刈刃6、
刈り取った穀稈を横倒れ姿勢に変更しながら機体後部側
の脱穀用のフィードチェーン8に向けて搬送する搬送装
置7等を備えている。搬送装置7の搬送始端側箇所に、
刈取穀稈の株元に接当して作動する株元センサS0が設
けられ、刈取作業中は刈取穀稈が株元センサS0に接当
してONする状態が継続し、刈取作業が終了すると刈取
穀稈の供給が途絶えるために穀稈が株元センサS0に接
当せずOFF状態となることから、この株元センサS0
によって、刈取作業状態であるか否かが検出される。
5、引き起こされた植立穀稈の株元を切断する刈刃6、
刈り取った穀稈を横倒れ姿勢に変更しながら機体後部側
の脱穀用のフィードチェーン8に向けて搬送する搬送装
置7等を備えている。搬送装置7の搬送始端側箇所に、
刈取穀稈の株元に接当して作動する株元センサS0が設
けられ、刈取作業中は刈取穀稈が株元センサS0に接当
してONする状態が継続し、刈取作業が終了すると刈取
穀稈の供給が途絶えるために穀稈が株元センサS0に接
当せずOFF状態となることから、この株元センサS0
によって、刈取作業状態であるか否かが検出される。
【0016】次に、図2に基づいてコンバインの制御構
成について説明する。エンジンEの駆動力が走行用の変
速装置としての油圧式の無段変速装置10に伝動され、
この変速装置10の変速後の出力がミッションケース1
1を介して左右一対のクローラ走行装置1を駆動してい
る。変速装置10は、変速操作用のアクチュエータとし
ての電動モータ13によって変速操作されるとともに、
操縦部4に設けた変速レバー12に連動連結され、且
つ、この変速レバー12による人為的な変速操作を電動
モータ13による変速操作に優先させるようにするため
に、変速レバー12と変速装置10との連係経路中に、
電動モータ13が摩擦式の伝動機構14を介して連係さ
れている。
成について説明する。エンジンEの駆動力が走行用の変
速装置としての油圧式の無段変速装置10に伝動され、
この変速装置10の変速後の出力がミッションケース1
1を介して左右一対のクローラ走行装置1を駆動してい
る。変速装置10は、変速操作用のアクチュエータとし
ての電動モータ13によって変速操作されるとともに、
操縦部4に設けた変速レバー12に連動連結され、且
つ、この変速レバー12による人為的な変速操作を電動
モータ13による変速操作に優先させるようにするため
に、変速レバー12と変速装置10との連係経路中に、
電動モータ13が摩擦式の伝動機構14を介して連係さ
れている。
【0017】又、エンジンEと脱穀装置2及び刈取部3
とがベルトテンション式の脱穀クラッチ33及び刈取ク
ラッチ34を介して連動連結されている。そして、脱穀
クラッチ33及び刈取クラッチ34を夫々人為的に入り
切り操作する脱穀クラッチレバー31及び刈取クラッチ
レバー32が操縦部4に設けられ、それらの入り操作に
伴ってオン作動する脱穀スイッチSW1及び刈取スイッ
チSW2が設けられている。エンジンEの回転数を検出
する回転数検出センサS1と、ミッションケース11の
入力軸に伝動される変速装置10の出力回転数に基づい
て車速を検出する車速検出手段としての車速センサS2
とが設けられている。
とがベルトテンション式の脱穀クラッチ33及び刈取ク
ラッチ34を介して連動連結されている。そして、脱穀
クラッチ33及び刈取クラッチ34を夫々人為的に入り
切り操作する脱穀クラッチレバー31及び刈取クラッチ
レバー32が操縦部4に設けられ、それらの入り操作に
伴ってオン作動する脱穀スイッチSW1及び刈取スイッ
チSW2が設けられている。エンジンEの回転数を検出
する回転数検出センサS1と、ミッションケース11の
入力軸に伝動される変速装置10の出力回転数に基づい
て車速を検出する車速検出手段としての車速センサS2
とが設けられている。
【0018】マイクロコンピュータ利用の制御装置16
が設けられ、この制御装置16に、株元センサS0、回
転数検出センサS1、車速センサS2、脱穀スイッチS
W1及び刈取スイッチSW2の各検出情報が入力されて
いる。一方、制御装置16からは、電動モータ13に対
する駆動信号が出力されている。
が設けられ、この制御装置16に、株元センサS0、回
転数検出センサS1、車速センサS2、脱穀スイッチS
W1及び刈取スイッチSW2の各検出情報が入力されて
いる。一方、制御装置16からは、電動モータ13に対
する駆動信号が出力されている。
【0019】又、操縦部4には、上限車速を設定するた
めの上限車速設定手段21と、車速オートスイッチ22
とが設けられ、この各入力情報も制御装置16に入力さ
れている。上限車速設定手段21は、圃場の条件等に応
じて上限車速を調節するための可変抵抗であり、つまみ
の回転角度に応じて上限車速が0.3〜2.0m/se
cの範囲で設定される。車速オートスイッチ22は、自
動の車速制御を実行するか否かを切り換える照光式の押
ボタンスイッチである。
めの上限車速設定手段21と、車速オートスイッチ22
とが設けられ、この各入力情報も制御装置16に入力さ
れている。上限車速設定手段21は、圃場の条件等に応
じて上限車速を調節するための可変抵抗であり、つまみ
の回転角度に応じて上限車速が0.3〜2.0m/se
cの範囲で設定される。車速オートスイッチ22は、自
動の車速制御を実行するか否かを切り換える照光式の押
ボタンスイッチである。
【0020】エンジンEの回転数はエンジンEの負荷が
増加すると低下し、エンジンEの負荷が減少すると高く
なることから、制御装置16を利用して、回転数検出セ
ンサS1の検出情報に基づいて、エンジンEの負荷を検
出する負荷検出手段101が構成されている。具体的に
は、株元センサS0及び脱穀スイッチSW1がオン状態
で、車速が0.1m/sec以上であるときのエンジン
回転数RX(rpm)を基準回転数RSとして記憶す
る。但し、上記条件が成立しているときに、記憶した基
準回転数RSの値よりも高いエンジン回転数RXを検出
したら、その値に基準回転数RSを更新する。そして、
基準回転数RSからのエンジン回転数RXのダウン量
(rpm)をエンジン負荷として検出する。
増加すると低下し、エンジンEの負荷が減少すると高く
なることから、制御装置16を利用して、回転数検出セ
ンサS1の検出情報に基づいて、エンジンEの負荷を検
出する負荷検出手段101が構成されている。具体的に
は、株元センサS0及び脱穀スイッチSW1がオン状態
で、車速が0.1m/sec以上であるときのエンジン
回転数RX(rpm)を基準回転数RSとして記憶す
る。但し、上記条件が成立しているときに、記憶した基
準回転数RSの値よりも高いエンジン回転数RXを検出
したら、その値に基準回転数RSを更新する。そして、
基準回転数RSからのエンジン回転数RXのダウン量
(rpm)をエンジン負荷として検出する。
【0021】制御装置16を利用して、前記負荷検出手
段101にて検出されるエンジン負荷が適正負荷範囲に
維持され、且つ、前記車速センサS2にて検出される検
出車速が上限車速設定手段21にて設定される設定上限
車速を超えないように、前記電動モータ13の作動を制
御する車速制御を実行する車速制御手段100が構成さ
れている。
段101にて検出されるエンジン負荷が適正負荷範囲に
維持され、且つ、前記車速センサS2にて検出される検
出車速が上限車速設定手段21にて設定される設定上限
車速を超えないように、前記電動モータ13の作動を制
御する車速制御を実行する車速制御手段100が構成さ
れている。
【0022】又、制御装置16を利用して、前記負荷検
出手段101の検出データをサンプリングして記憶する
負荷データ記憶手段103が構成され、この負荷データ
記憶手段103は、図6に示す各作業行程L毎にエンジ
ン負荷の検出データを記憶するように構成されている。
つまり、各作業行程Kを走行するときに、行程端部から
の走行距離が設定距離になる毎に、そのときのエンジン
負荷の検出データを記憶して1行程分のデータとする。
出手段101の検出データをサンプリングして記憶する
負荷データ記憶手段103が構成され、この負荷データ
記憶手段103は、図6に示す各作業行程L毎にエンジ
ン負荷の検出データを記憶するように構成されている。
つまり、各作業行程Kを走行するときに、行程端部から
の走行距離が設定距離になる毎に、そのときのエンジン
負荷の検出データを記憶して1行程分のデータとする。
【0023】そして、車速制御手段100は、負荷デー
タ記憶手段102に記憶されたエンジン負荷の検出デー
タに基づいて、エンジン負荷が適正負荷範囲から負荷大
側に外れる状態が設定判別条件より大きい場合には、前
記上限車速設定手段21にて設定される設定上限車速を
低速側に補正した補正後の上限車速値を用いて前記車速
制御を行うように構成されている。具体的には、設定上
限車速から所定量(例えば、0.1m/sec)減算し
た車速値を補正後の上限車速値とする。
タ記憶手段102に記憶されたエンジン負荷の検出デー
タに基づいて、エンジン負荷が適正負荷範囲から負荷大
側に外れる状態が設定判別条件より大きい場合には、前
記上限車速設定手段21にて設定される設定上限車速を
低速側に補正した補正後の上限車速値を用いて前記車速
制御を行うように構成されている。具体的には、設定上
限車速から所定量(例えば、0.1m/sec)減算し
た車速値を補正後の上限車速値とする。
【0024】車速制御手段100は、前記負荷データ記
憶手段102に記憶されたエンジン負荷の検出データの
平均値が設定値より大きいときに、前記エンジン負荷の
負荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きいと判別
するように構成されている。図5によって具体的に説明
すると、適正負荷範囲ΔLの中間より上側にエンジン負
荷の設定値L0が設定され、この設定値L0と、各作業
行程K毎のエンジン負荷の検出データの平均値とが比較
される。図5の左側部分には、エンジン負荷が適正負荷
範囲ΔLに対して平均的な状態で変動するために、その
平均値L1が設定値L0より小となる場合を示し、右側
部分には、エンジン負荷が適正負荷範囲ΔLに対して負
荷大側に偏った状態で変動するために、その平均値L2
が設定値L0より大となる場合を示す。
憶手段102に記憶されたエンジン負荷の検出データの
平均値が設定値より大きいときに、前記エンジン負荷の
負荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きいと判別
するように構成されている。図5によって具体的に説明
すると、適正負荷範囲ΔLの中間より上側にエンジン負
荷の設定値L0が設定され、この設定値L0と、各作業
行程K毎のエンジン負荷の検出データの平均値とが比較
される。図5の左側部分には、エンジン負荷が適正負荷
範囲ΔLに対して平均的な状態で変動するために、その
平均値L1が設定値L0より小となる場合を示し、右側
部分には、エンジン負荷が適正負荷範囲ΔLに対して負
荷大側に偏った状態で変動するために、その平均値L2
が設定値L0より大となる場合を示す。
【0025】そして、車速制御手段100は、前の作業
行程(例えば、図6のK1)走行時におけるエンジン負
荷の検出データに基づいて判別した前記エンジン負荷の
負荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きい場合、
つまり、作業行程K1でのエンジン負荷の検出データの
平均値が設定値L0より大きい場合には、前記補正後の
上限車速値を次の作業行程(例えば、図6のK2)にお
ける上限車速値として用いる。以後、順次、前の作業行
程Kでのエンジン負荷の検出データに基づいて上限車速
値の低速側への補正を行うか否かを判断する。
行程(例えば、図6のK1)走行時におけるエンジン負
荷の検出データに基づいて判別した前記エンジン負荷の
負荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きい場合、
つまり、作業行程K1でのエンジン負荷の検出データの
平均値が設定値L0より大きい場合には、前記補正後の
上限車速値を次の作業行程(例えば、図6のK2)にお
ける上限車速値として用いる。以後、順次、前の作業行
程Kでのエンジン負荷の検出データに基づいて上限車速
値の低速側への補正を行うか否かを判断する。
【0026】次に、図3及び図4に示すフローチャート
に基づいて、制御装置16による車速制御について説明
する。先ず、株元センサS0及び脱穀スイッチSW1が
ON状態で、且つ、車速が0.1m/s以上である起動
条件が成立しているかどうかを調べ、この条件が成立し
ていなければ制御は行わない。起動条件が成立していれ
ば、検出したエンジン回転数RXと基準回転数RSを比
較して、検出回転数RXが基準回転数RSより大であれ
ば、検出回転数RXの値を基準回転数RSとして更新・
記憶する。尚、基準回転数RSの初期値は0にリセット
されている。
に基づいて、制御装置16による車速制御について説明
する。先ず、株元センサS0及び脱穀スイッチSW1が
ON状態で、且つ、車速が0.1m/s以上である起動
条件が成立しているかどうかを調べ、この条件が成立し
ていなければ制御は行わない。起動条件が成立していれ
ば、検出したエンジン回転数RXと基準回転数RSを比
較して、検出回転数RXが基準回転数RSより大であれ
ば、検出回転数RXの値を基準回転数RSとして更新・
記憶する。尚、基準回転数RSの初期値は0にリセット
されている。
【0027】そして、基準回転数RSと検出回転数RX
との差をエンジン負荷として求め、エンジン負荷が適正
範囲ΔL内にあれば、変速操作は行わない。エンジン負
荷が適正範囲ΔLより大のときは減速操作を行う。エン
ジン負荷が適正範囲ΔLより小のときは、検出車速が前
記補正後の上限車速より小のときにだけ増速操作を行
い、検出車速が上限車速より大のときは変速操作を行わ
ない。
との差をエンジン負荷として求め、エンジン負荷が適正
範囲ΔL内にあれば、変速操作は行わない。エンジン負
荷が適正範囲ΔLより大のときは減速操作を行う。エン
ジン負荷が適正範囲ΔLより小のときは、検出車速が前
記補正後の上限車速より小のときにだけ増速操作を行
い、検出車速が上限車速より大のときは変速操作を行わ
ない。
【0028】上限車速の補正処理(図4)では、1行程
Kを走行中に、前記求めた負荷データを所定間隔でサン
プリングして記憶する。1行程の走行が終了したとき
に、その1行程走行時において記憶されたエンジン負荷
データの平均値を求め、その平均値が設定値L0(図
5)より大であれば、次の行程走行時に用いる上限車速
を、上限車速設定手段21にて設定入力される値より設
定量(0.1m/sec)減算した値とし、上記エンジ
ン負荷データの平均値が設定値L0を超えていないとき
は、次の行程走行時に用いる上限車速を上限車速設定手
段21にて設定入力される値とする。
Kを走行中に、前記求めた負荷データを所定間隔でサン
プリングして記憶する。1行程の走行が終了したとき
に、その1行程走行時において記憶されたエンジン負荷
データの平均値を求め、その平均値が設定値L0(図
5)より大であれば、次の行程走行時に用いる上限車速
を、上限車速設定手段21にて設定入力される値より設
定量(0.1m/sec)減算した値とし、上記エンジ
ン負荷データの平均値が設定値L0を超えていないとき
は、次の行程走行時に用いる上限車速を上限車速設定手
段21にて設定入力される値とする。
【0029】〔別実施形態〕負荷検出手段101は、エ
ンジン回転数RXが基準回転数RSから低下したダウン
量にてエンジン負荷を検出するものに限らず、例えばエ
ンジンEから各部への伝動経路にトルクセンサを設け、
そのトルクの大きさによってエンジン負荷を検出するよ
うにしてもよい。
ンジン回転数RXが基準回転数RSから低下したダウン
量にてエンジン負荷を検出するものに限らず、例えばエ
ンジンEから各部への伝動経路にトルクセンサを設け、
そのトルクの大きさによってエンジン負荷を検出するよ
うにしてもよい。
【0030】車速検出手段S2は、変速装置10の出力
回転数に基づいて車速を検出する車速センサ以外に、例
えばクローラ走行装置1の回転軸の回転数を検出するも
のでもよい。
回転数に基づいて車速を検出する車速センサ以外に、例
えばクローラ走行装置1の回転軸の回転数を検出するも
のでもよい。
【0031】変速装置10は、油圧式の無段変速装置に
限らず種々の変速装置を用いることができ、又、変速操
作用のアクチュエータも、電動モータ13に限らない。
限らず種々の変速装置を用いることができ、又、変速操
作用のアクチュエータも、電動モータ13に限らない。
【0032】車速制御手段100が、エンジン負荷が適
正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定判別条件よ
り大きいか否かを判別する構成は、上記実施例のよう
に、記憶されたエンジン負荷の検出データの平均値が設
定値より大きいか否かを判別する構成に限らない。例え
ば、エンジン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる
頻度(設定時間当たりの外れ回数)が通常の負荷状態で
の頻度に比べて多いとき、あるいは、図5に示すよう
に、適正負荷範囲から負荷大側への外れ量Lpが設定値
より大きいときに、エンジン負荷が適正負荷範囲から負
荷大側に外れる状態が設定判別条件より大きいと判別す
るようにしてもよい。
正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定判別条件よ
り大きいか否かを判別する構成は、上記実施例のよう
に、記憶されたエンジン負荷の検出データの平均値が設
定値より大きいか否かを判別する構成に限らない。例え
ば、エンジン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる
頻度(設定時間当たりの外れ回数)が通常の負荷状態で
の頻度に比べて多いとき、あるいは、図5に示すよう
に、適正負荷範囲から負荷大側への外れ量Lpが設定値
より大きいときに、エンジン負荷が適正負荷範囲から負
荷大側に外れる状態が設定判別条件より大きいと判別す
るようにしてもよい。
【0033】車速制御手段100が、上限車速設定手段
21で設定される設定上限車速を低速側に補正するの
に、上記実施例のように設定上限車速から所定量減算し
て補正後の上限車速値を求めるのではなく、例えば、設
定上限車速に1より小の補正係数を掛けて補正するよう
にしてもよい。又、設定上限車速から所定量減算して補
正するときの減算量も、0.1m/secに限らない。
21で設定される設定上限車速を低速側に補正するの
に、上記実施例のように設定上限車速から所定量減算し
て補正後の上限車速値を求めるのではなく、例えば、設
定上限車速に1より小の補正係数を掛けて補正するよう
にしてもよい。又、設定上限車速から所定量減算して補
正するときの減算量も、0.1m/secに限らない。
【0034】上記実施例では、作業車が作業地内に隣接
する状態で設定された複数の作業行程K(図6)を順次
走行し、負荷データ記憶手段102は、各作業行程K毎
にエンジン負荷の検出データを記憶し、車速制御手段1
00は、前の作業行程走行時におけるエンジン負荷の検
出データに基づいて判別したエンジン負荷の負荷大側へ
の外れ状態が設定判別条件より大きい場合には、補正後
の上限車速値を次の作業行程における上限車速値として
用いるようにしたが、これに限らない。例えば、作業地
内で所定距離走行する中に記憶した負荷データから負荷
大側への外れ状態を判別して、次の所定距離走行時にお
ける上限車速値の補正を行うか否かを判断するようにし
てもよい。
する状態で設定された複数の作業行程K(図6)を順次
走行し、負荷データ記憶手段102は、各作業行程K毎
にエンジン負荷の検出データを記憶し、車速制御手段1
00は、前の作業行程走行時におけるエンジン負荷の検
出データに基づいて判別したエンジン負荷の負荷大側へ
の外れ状態が設定判別条件より大きい場合には、補正後
の上限車速値を次の作業行程における上限車速値として
用いるようにしたが、これに限らない。例えば、作業地
内で所定距離走行する中に記憶した負荷データから負荷
大側への外れ状態を判別して、次の所定距離走行時にお
ける上限車速値の補正を行うか否かを判断するようにし
てもよい。
【図1】コンバインの側面図
【図2】制御構成のブロック図
【図3】制御作動のフローチャート
【図4】制御作動のフローチャート
【図5】エンジン負荷の偏り状態を示すタイムチャート
【図6】コンバインによる圃場内での刈取走行を示す平
面図
面図
10 変速装置 13 アクチュエータ 21 上限車速設定手段 100 車速制御手段 101 負荷検出手段 102 負荷データ記憶手段 S2 車速検出手段
Claims (4)
- 【請求項1】 エンジン負荷を検出する負荷検出手段
と、 車速を検出する車速検出手段と、 走行用の変速装置を変速操作するアクチュエータと、 前記負荷検出手段にて検出されるエンジン負荷が適正負
荷範囲に維持されるように前記アクチュエータの作動を
制御する車速制御を、前記車速検出手段にて検出される
検出車速が上限車速設定手段にて設定される設定上限車
速を超えない状態で実行する車速制御手段とが設けられ
た作業車の車速制御装置であって、 前記負荷検出手段の検出データをサンプリングして記憶
する負荷データ記憶手段が設けられ、 前記車速制御手段は、前記負荷データ記憶手段に記憶さ
れたエンジン負荷の検出データに基づいて、前記エンジ
ン負荷が適正負荷範囲から負荷大側に外れる状態が設定
判別条件より大きい場合には、前記上限車速設定手段に
て設定される設定上限車速を低速側に補正した補正後の
上限車速値を用いて前記車速制御を行うように構成され
ている作業車の車速制御装置。 - 【請求項2】 前記車速制御手段は、前記上限車速設定
手段で設定される設定上限車速から所定量減算した車速
値を前記補正後の上限車速値とするように構成されてい
る請求項1記載の作業車の車速制御装置。 - 【請求項3】 前記車速制御手段は、前記負荷データ記
憶手段に記憶されたエンジン負荷の検出データの平均値
が設定値より大きいときに、前記エンジン負荷の負荷大
側への外れ状態が設定判別条件より大きいと判別するよ
うに構成されている請求項1又は2記載の作業車の車速
制御装置。 - 【請求項4】 作業車が作業地内に隣接する状態で設定
された複数の作業行程を順次走行するように構成され、 前記負荷データ記憶手段は、各作業行程毎に前記エンジ
ン負荷の検出データを記憶するように構成され、 前記車速制御手段は、前の作業行程走行時におけるエン
ジン負荷の検出データに基づいて判別した前記エンジン
負荷の負荷大側への外れ状態が設定判別条件より大きい
場合には、前記補正後の上限車速値を次の作業行程にお
ける上限車速値として用いるように構成されている請求
項1〜3のいずれか1項に記載の作業車の車速制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9034615A JPH10230760A (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | 作業車の車速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9034615A JPH10230760A (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | 作業車の車速制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10230760A true JPH10230760A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12419290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9034615A Pending JPH10230760A (ja) | 1997-02-19 | 1997-02-19 | 作業車の車速制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10230760A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102529852A (zh) * | 2012-02-03 | 2012-07-04 | 三一重工股份有限公司 | 车辆及车速信号处理系统 |
JP2018102150A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
-
1997
- 1997-02-19 JP JP9034615A patent/JPH10230760A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102529852A (zh) * | 2012-02-03 | 2012-07-04 | 三一重工股份有限公司 | 车辆及车速信号处理系统 |
JP2018102150A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041014 |