JP2574945B2 - 水田作業車の走行制御装置 - Google Patents
水田作業車の走行制御装置Info
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- JP2574945B2 JP2574945B2 JP2406429A JP40642990A JP2574945B2 JP 2574945 B2 JP2574945 B2 JP 2574945B2 JP 2406429 A JP2406429 A JP 2406429A JP 40642990 A JP40642990 A JP 40642990A JP 2574945 B2 JP2574945 B2 JP 2574945B2
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- JP
- Japan
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- traveling
- paddy field
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対地作業装
置を駆動昇降自在に連結し、前記走行機体の走行伝動系
に電気制御式の変速装置を介装するとともに、設定手段
の人為操作による速度設定値に基いて前記変速装置を駆
動制御する車速制御手段を備えてある水田作業車の走行
制御装置に関する。
置を駆動昇降自在に連結し、前記走行機体の走行伝動系
に電気制御式の変速装置を介装するとともに、設定手段
の人為操作による速度設定値に基いて前記変速装置を駆
動制御する車速制御手段を備えてある水田作業車の走行
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記水田作業車の走行制御装置におい
て、従来では、例えば特開平２‐２４９７２８号公報に
開示されているように、作業走行中において、圃場の硬
さに起因する作業負荷の増大によりエンジンの出力回転
数が所定値までダウンすると、前記設定手段による速度
設定値にかかわらず前記変速装置を最低速位置まで減速
させるよう構成したものがあった。
て、従来では、例えば特開平２‐２４９７２８号公報に
開示されているように、作業走行中において、圃場の硬
さに起因する作業負荷の増大によりエンジンの出力回転
数が所定値までダウンすると、前記設定手段による速度
設定値にかかわらず前記変速装置を最低速位置まで減速
させるよう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、作業
効率を高めるために走行機体を比較的高速で走行させて
いる場合、硬い圃場では作業負荷が大きくエンジンに対
する負荷が増し、エンジンが停止してしまうおそれがあ
るので、そのような場合には前記変速装置を自動的に減
速させてエンジントラブルによる作業能率の低下を未然
に防止するようにしたものである。
効率を高めるために走行機体を比較的高速で走行させて
いる場合、硬い圃場では作業負荷が大きくエンジンに対
する負荷が増し、エンジンが停止してしまうおそれがあ
るので、そのような場合には前記変速装置を自動的に減
速させてエンジントラブルによる作業能率の低下を未然
に防止するようにしたものである。
【０００４】ところが、上記従来構造においては、前記
変速装置の自動減速時には常に最低速度まで減速させる
ものであるから、圃場条件によっては頻繁にこのような
自動減速が働き、却って作業能率を低下させてしまう欠
点があった。又、この種の水田作業車、例えば田植機で
は、植付深さを一定に保つために作業装置の対地高さを
所定値に維持する自動昇降制御が一般的に行われている
が、上記したようにエンジン負荷のみによって車速を制
御するものであっては、凹凸が多く荒れた圃場では作業
装置が頻繁に上下動する場合であっても、エンジン負荷
の増大は無く、従って減速制御は働かないことになる。
その結果、植付作動が不安定になるおそれがあり、この
点でも改善の余地があった。本発明は、上記不具合点を
解消することを目的としている。
変速装置の自動減速時には常に最低速度まで減速させる
ものであるから、圃場条件によっては頻繁にこのような
自動減速が働き、却って作業能率を低下させてしまう欠
点があった。又、この種の水田作業車、例えば田植機で
は、植付深さを一定に保つために作業装置の対地高さを
所定値に維持する自動昇降制御が一般的に行われている
が、上記したようにエンジン負荷のみによって車速を制
御するものであっては、凹凸が多く荒れた圃場では作業
装置が頻繁に上下動する場合であっても、エンジン負荷
の増大は無く、従って減速制御は働かないことになる。
その結果、植付作動が不安定になるおそれがあり、この
点でも改善の余地があった。本発明は、上記不具合点を
解消することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる水田作業
車の走行制御装置は、走行機体に対地作業装置を駆動昇
降自在に連結し、前記走行機体の走行伝動系に電気制御
式の変速装置を介装するとともに、設定手段の人為操作
による速度設定値に基いて前記変速装置を駆動制御する
車速制御手段を備えてある水田作業車の走行制御装置で
あって、前記対地作業装置の作業走行時における対機体
高さを検出する検出手段を設け、設定時間毎にこの検出
手段の検出結果を得て、所定回数毎にその検出結果の平
均値を算出するとともに、その算出された平均値に基づ
いて車速の減速割合を設定して、前記設定手段による速
度設定値にかかわらず車速を減速させる減速制御手段を
備えてあることを特徴構成とする。
車の走行制御装置は、走行機体に対地作業装置を駆動昇
降自在に連結し、前記走行機体の走行伝動系に電気制御
式の変速装置を介装するとともに、設定手段の人為操作
による速度設定値に基いて前記変速装置を駆動制御する
車速制御手段を備えてある水田作業車の走行制御装置で
あって、前記対地作業装置の作業走行時における対機体
高さを検出する検出手段を設け、設定時間毎にこの検出
手段の検出結果を得て、所定回数毎にその検出結果の平
均値を算出するとともに、その算出された平均値に基づ
いて車速の減速割合を設定して、前記設定手段による速
度設定値にかかわらず車速を減速させる減速制御手段を
備えてあることを特徴構成とする。
【０００６】
【作用】作業走行に伴って作業装置が、例えば頻繁に対
機体上下動を繰り返しているような場合には、そのこと
が前記検出手段によって検出されても、その検出結果の
平均値を所定回数毎に算出し、その平均値の算出結果に
基づいて車速の減速割合を設定して、前記変速装置を前
記速度設定値にかかわらず自動減速させるので、検出値
の変動に逐次車速を減速するように対応するものでな
く、滑らかに減速制御され、常に圃場状況に応じて適切
な走行速度に自動的に減速設定されるものとなる。
機体上下動を繰り返しているような場合には、そのこと
が前記検出手段によって検出されても、その検出結果の
平均値を所定回数毎に算出し、その平均値の算出結果に
基づいて車速の減速割合を設定して、前記変速装置を前
記速度設定値にかかわらず自動減速させるので、検出値
の変動に逐次車速を減速するように対応するものでな
く、滑らかに減速制御され、常に圃場状況に応じて適切
な走行速度に自動的に減速設定されるものとなる。
【０００７】
【発明の効果】従って、本発明によれば、この種水田作
業車では重要となる対地作業装置の対地姿勢の変動に滑
らかに従うように車速度を自動的に減速制御するので、
操縦者が圃場状況に応じて頻繁に前記設定手段を変更操
作するといった煩わしい操作が不要でありながら、常に
適切な走行速度に維持することができるものとなり、対
地作業の安定化を図ることが可能となった。
業車では重要となる対地作業装置の対地姿勢の変動に滑
らかに従うように車速度を自動的に減速制御するので、
操縦者が圃場状況に応じて頻繁に前記設定手段を変更操
作するといった煩わしい操作が不要でありながら、常に
適切な走行速度に維持することができるものとなり、対
地作業の安定化を図ることが可能となった。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図４に本発明に係る水田作業車の一例としての乗用
型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体
１の後部にリンク機構２を介して昇降自在に苗植付装置
３〔対地作業装置に一例〕を連結して構成してある。走
行機体１は前部に搭載したエンジン４の動力をベルト式
無段変速装置５及びギア式主変速機構（図示せず）を内
設したミッションケース６を介して前後の推進車輪７，
８に伝えるよう走行伝動系を構成し、前記ミッションケ
ース６の出力を前記苗植付装置３にも伝えるようにして
走行速度に同期した植付作動を行うよう構成してある。
る。図４に本発明に係る水田作業車の一例としての乗用
型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体
１の後部にリンク機構２を介して昇降自在に苗植付装置
３〔対地作業装置に一例〕を連結して構成してある。走
行機体１は前部に搭載したエンジン４の動力をベルト式
無段変速装置５及びギア式主変速機構（図示せず）を内
設したミッションケース６を介して前後の推進車輪７，
８に伝えるよう走行伝動系を構成し、前記ミッションケ
ース６の出力を前記苗植付装置３にも伝えるようにして
走行速度に同期した植付作動を行うよう構成してある。
【０００９】前記苗植付装置３は、油圧シリンダ９の駆
動により駆動昇降自在に設けるとともに、苗植付装置３
の左右下部に配設され対地高さを検出する左右接地セン
サ１０ａ，１０ｂの検出値の平均値が所定値に維持され
るよう油圧シリンダ９を駆動制御する昇降制御手段を備
えてある。
動により駆動昇降自在に設けるとともに、苗植付装置３
の左右下部に配設され対地高さを検出する左右接地セン
サ１０ａ，１０ｂの検出値の平均値が所定値に維持され
るよう油圧シリンダ９を駆動制御する昇降制御手段を備
えてある。
【００１０】前記無段変速装置５は、図１にも示すよう
に、伝動ベルト１１が巻回される一対のプーリ１２ａ，
１２ｂを夫々割りプーリ形式に設けるとともに、これら
を夫々電動シリンダ１３により駆動される乗り上がりカ
ム機構１４によりプーリ間隔を互いに逆向きに変更操作
自在に構成してある。前記電動シリンダ１３は、走行機
体１の操縦部に配設した設定手段としての第１ポテンシ
ョメータＰＭ１による設定信号に基いて制御装置１５が
電気的に駆動し、電動シリンダ１３の実駆動操作量をス
トロークセンサ１６により検出して、第１ポテンショメ
ータＰＭ１による設定値とストロークセンサ１６の検出
値が合致するよう制御駆動する車速制御手段Ｃを備えて
ある。又、走行機体１のエンジン４の回転数が所定値以
下になると、第１ポテンショメータＰＭ１による速度設
定値にかかわらず前記無段変速装置５を最低速度まで減
速させる第１減速制御手段Ａおよび前記苗植付装置３の
作業走行時における対機体高さを検出する検出手段、こ
の検出手段の検出結果に基いて、前記設定手段による速
度設定値にかかわらず車速を減速させる第２減速制御手
段Ｂの夫々を備えてある。つまり、前記油圧シリンダ９
の駆動によりリンク機構２を吊り上げ駆動するリフトア
ーム１７の対機体昇降揺動角度を検出する前記検出手段
としての第２ポテンショメータＰＭ２を回動枢支部に配
設し、リフトアーム１７の対機体昇降揺動角度を検出す
ることで苗植付装置３の対機体高さを検出するよう構成
してある。そして、前記第１、第２減速制御手段Ａ，Ｂ
及び車速制御手段Ｃは、マイクロコンピュータを備えた
前記制御装置１５に制御プログラム形式で備えられ、制
御装置１５は以下のように制御を実行する。
に、伝動ベルト１１が巻回される一対のプーリ１２ａ，
１２ｂを夫々割りプーリ形式に設けるとともに、これら
を夫々電動シリンダ１３により駆動される乗り上がりカ
ム機構１４によりプーリ間隔を互いに逆向きに変更操作
自在に構成してある。前記電動シリンダ１３は、走行機
体１の操縦部に配設した設定手段としての第１ポテンシ
ョメータＰＭ１による設定信号に基いて制御装置１５が
電気的に駆動し、電動シリンダ１３の実駆動操作量をス
トロークセンサ１６により検出して、第１ポテンショメ
ータＰＭ１による設定値とストロークセンサ１６の検出
値が合致するよう制御駆動する車速制御手段Ｃを備えて
ある。又、走行機体１のエンジン４の回転数が所定値以
下になると、第１ポテンショメータＰＭ１による速度設
定値にかかわらず前記無段変速装置５を最低速度まで減
速させる第１減速制御手段Ａおよび前記苗植付装置３の
作業走行時における対機体高さを検出する検出手段、こ
の検出手段の検出結果に基いて、前記設定手段による速
度設定値にかかわらず車速を減速させる第２減速制御手
段Ｂの夫々を備えてある。つまり、前記油圧シリンダ９
の駆動によりリンク機構２を吊り上げ駆動するリフトア
ーム１７の対機体昇降揺動角度を検出する前記検出手段
としての第２ポテンショメータＰＭ２を回動枢支部に配
設し、リフトアーム１７の対機体昇降揺動角度を検出す
ることで苗植付装置３の対機体高さを検出するよう構成
してある。そして、前記第１、第２減速制御手段Ａ，Ｂ
及び車速制御手段Ｃは、マイクロコンピュータを備えた
前記制御装置１５に制御プログラム形式で備えられ、制
御装置１５は以下のように制御を実行する。
【００１１】図２、図３に示すように、主クラッチペダ
ル１８が切り操作されたことをクラッチスイッチＳＷ１
が検出せず、主変速操作レバー１９が植付用第１速位置
にあることを第１速スイッチＳＷ２が検出し、かつ、強
制減速スイッチＳＷ３がオフ状態で、苗植付装置３の昇
降操作スイッチＳＷ４が植付位置にあれば（ステップＳ
１ないしＳ４）、エンジンの回転数検出センサＳ、第１
ポテンショメータＰＭ１及びストロークセンサ１６夫々
の出力を読み込み（ステップＳ６）、電動シリンダ１３
をゆっくりと増速側に制御駆動する（ステップＳ７）。
次に、アクセルレバー２０が最大位置にあることをアク
セルスイッチＳＷ５が検出していない場合には（ステッ
プＳ８）、第１ポテンショメータＰＭ１による速度設定
値Ｖ0 とストロークセンサ１６の検出値Ｖ1 が合致する
よう電動シリンダ１３を駆動制御する（ステップＳ９な
いしＳ１１）。アクセルレバー２０が最大位置にあると
きは、自動減速入切スイッチＳＷ６がオンしていると
（ステップＳ１２）、前記回転数検出センサＳの検出値
Ｅが所定値Ｅ1 以下になれば、所定の変速復帰開始回転
数Ｅ2 に復帰するまで電動シリンダ１３を最低速度に減
速制御する（ステップＳ１３ないしＳ１５）。そして、
エンジン回転数Ｅが前記所定値Ｅ1 まで下がらずに設定
速度で走行しているときは、ステップＳ１６に進み、第
１ポテンショメータＰＭ１による速度設定値Ｖ0 を所定
整数、例えば“５”で除算し、タイマにより計時しなが
ら一定時間おきに前記第２ポテンショメータＰＭ２の検
出値を読み込む（ステップＳ１７，Ｓ１８）。そして、
その検出値を所定回数毎に平均値ＶX を演算し（ステッ
プＳ１９）、その演算された平均値ＶX が、機体走行が
可能な領域である第１設定領域〔Ｘ1 以上Ｘ4 以下〕内
に収まっているか否かが判断され（ステップＳ２０）、
収まっていなければ電動シリンダ１３を最低速度に減速
制御し（ステップＳ２１）、収まっていても安定的な対
地作業走行が行える領域である第２設定領域〔Ｘ2 以上
Ｘ3 以下〕内になければ、電動シリンダ１３を第１ポテ
ンショメータＰＭ１による速度設定値の５分の１に相当
する値だけ減速制御し、所定時間待機する（ステップＳ
２２ないしＳ２４）。このようにして、対地作業が安定
化するまで徐々に減速制御するようにして、作業能率を
低下させることなく、安定した対地作業を維持できるよ
う構成してある。前記ステップＳ１３ないしＳ１５によ
り前記第１減速制御手段Ａを構成し、ステップＳ１６な
いしＳ２３により前記第２減速制御手段Ｂを構成し、ス
テップＳ９ないしＳ１１により前記車速制御手段Ｃを構
成する。
ル１８が切り操作されたことをクラッチスイッチＳＷ１
が検出せず、主変速操作レバー１９が植付用第１速位置
にあることを第１速スイッチＳＷ２が検出し、かつ、強
制減速スイッチＳＷ３がオフ状態で、苗植付装置３の昇
降操作スイッチＳＷ４が植付位置にあれば（ステップＳ
１ないしＳ４）、エンジンの回転数検出センサＳ、第１
ポテンショメータＰＭ１及びストロークセンサ１６夫々
の出力を読み込み（ステップＳ６）、電動シリンダ１３
をゆっくりと増速側に制御駆動する（ステップＳ７）。
次に、アクセルレバー２０が最大位置にあることをアク
セルスイッチＳＷ５が検出していない場合には（ステッ
プＳ８）、第１ポテンショメータＰＭ１による速度設定
値Ｖ0 とストロークセンサ１６の検出値Ｖ1 が合致する
よう電動シリンダ１３を駆動制御する（ステップＳ９な
いしＳ１１）。アクセルレバー２０が最大位置にあると
きは、自動減速入切スイッチＳＷ６がオンしていると
（ステップＳ１２）、前記回転数検出センサＳの検出値
Ｅが所定値Ｅ1 以下になれば、所定の変速復帰開始回転
数Ｅ2 に復帰するまで電動シリンダ１３を最低速度に減
速制御する（ステップＳ１３ないしＳ１５）。そして、
エンジン回転数Ｅが前記所定値Ｅ1 まで下がらずに設定
速度で走行しているときは、ステップＳ１６に進み、第
１ポテンショメータＰＭ１による速度設定値Ｖ0 を所定
整数、例えば“５”で除算し、タイマにより計時しなが
ら一定時間おきに前記第２ポテンショメータＰＭ２の検
出値を読み込む（ステップＳ１７，Ｓ１８）。そして、
その検出値を所定回数毎に平均値ＶX を演算し（ステッ
プＳ１９）、その演算された平均値ＶX が、機体走行が
可能な領域である第１設定領域〔Ｘ1 以上Ｘ4 以下〕内
に収まっているか否かが判断され（ステップＳ２０）、
収まっていなければ電動シリンダ１３を最低速度に減速
制御し（ステップＳ２１）、収まっていても安定的な対
地作業走行が行える領域である第２設定領域〔Ｘ2 以上
Ｘ3 以下〕内になければ、電動シリンダ１３を第１ポテ
ンショメータＰＭ１による速度設定値の５分の１に相当
する値だけ減速制御し、所定時間待機する（ステップＳ
２２ないしＳ２４）。このようにして、対地作業が安定
化するまで徐々に減速制御するようにして、作業能率を
低下させることなく、安定した対地作業を維持できるよ
う構成してある。前記ステップＳ１３ないしＳ１５によ
り前記第１減速制御手段Ａを構成し、ステップＳ１６な
いしＳ２３により前記第２減速制御手段Ｂを構成し、ス
テップＳ９ないしＳ１１により前記車速制御手段Ｃを構
成する。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の全体側面図
３ 対地作業装置 ５ 変速装置 Ｂ 減速制御手段 Ｃ 車速制御手段 ＰＭ１ 設定手段 ＰＭ２ 検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対地作業装置（３）を駆動昇
降自在に連結し、前記走行機体の走行伝動系に電気制御
式の変速装置（５）を介装するとともに、設定手段（Ｐ
Ｍ１）の人為操作による速度設定値に基いて前記変速装
置（５）を駆動制御する車速制御手段（Ｃ）を備えてあ
る水田作業車の走行制御装置であって、前記対地作業装
置（３）の作業走行時における対機体高さを検出する検
出手段（ＰＭ２）を設け、設定時間毎にこの検出手段
（ＰＭ２）の検出結果を得て、所定回数毎にその検出結
果の平均値を算出するとともに、その算出された平均値
に基づいて車速の減速割合を設定して、前記設定手段
（ＰＭ１）による速度設定値にかかわらず車速を減速さ
せる減速制御手段（Ｂ）を備えてある水田作業車の走行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2406429A JP2574945B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | 水田作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2406429A JP2574945B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | 水田作業車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04222508A JPH04222508A (ja) | 1992-08-12 |
| JP2574945B2 true JP2574945B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=18516050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2406429A Expired - Lifetime JP2574945B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | 水田作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2574945B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126904A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | 株式会社クボタ | 走行機体の変速構造 |
| JPH0751983B2 (ja) * | 1989-03-23 | 1995-06-05 | 株式会社クボタ | 田植機の車速制御装置 |
-
1990
- 1990-12-26 JP JP2406429A patent/JP2574945B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04222508A (ja) | 1992-08-12 |
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