JP3271910B2 - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
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- JP3271910B2 JP3271910B2 JP26874796A JP26874796A JP3271910B2 JP 3271910 B2 JP3271910 B2 JP 3271910B2 JP 26874796 A JP26874796 A JP 26874796A JP 26874796 A JP26874796 A JP 26874796A JP 3271910 B2 JP3271910 B2 JP 3271910B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、変速操作具による
移植用設定速度に拘わらず走行速度を減速設定速度に自
動減速可能な制御手段を設けてある水田作業機に関す
る。
移植用設定速度に拘わらず走行速度を減速設定速度に自
動減速可能な制御手段を設けてある水田作業機に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来は、畦際での枕地旋回を行う場合
に、走行速度を前記した減速設定速度（変速装置の最低
速度）に切り換えて行っていた。この場合の操作は、苗
植付装置を強制昇降作動可能な強制上昇操作スイッチを
操作することによって、苗植付装置の動力を入り切りす
る植付クラッチが切り状態になることを検出して、走行
速度を自動的に減速設定速度に切り換えていた（例え
ば、特開平７‐１８４４２８号公報）。
に、走行速度を前記した減速設定速度（変速装置の最低
速度）に切り換えて行っていた。この場合の操作は、苗
植付装置を強制昇降作動可能な強制上昇操作スイッチを
操作することによって、苗植付装置の動力を入り切りす
る植付クラッチが切り状態になることを検出して、走行
速度を自動的に減速設定速度に切り換えていた（例え
ば、特開平７‐１８４４２８号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したような制御形
態によって、枕地旋回等においては緩速走行によって安
定した姿勢の走行が可能であるが、枕地旋回に移行する
前の段階においては植付時の移植用設定速度が維持され
ている。その為に、運転操作面、或いは、機体安定性を
確保する必要がある場合には、変速操作具を人為的に減
速操作して旋回時の緩速状態へ穏やかに移行させる操作
方法を採っていた。しかし、旋回前に人為的に減速操作
を行うと、旋回後において再度変速操作具を操作して移
植用設定速度に戻す必要がある為に、煩わしい操作形態
にならざるを得なかった。
態によって、枕地旋回等においては緩速走行によって安
定した姿勢の走行が可能であるが、枕地旋回に移行する
前の段階においては植付時の移植用設定速度が維持され
ている。その為に、運転操作面、或いは、機体安定性を
確保する必要がある場合には、変速操作具を人為的に減
速操作して旋回時の緩速状態へ穏やかに移行させる操作
方法を採っていた。しかし、旋回前に人為的に減速操作
を行うと、旋回後において再度変速操作具を操作して移
植用設定速度に戻す必要がある為に、煩わしい操作形態
にならざるを得なかった。
【０００４】請求項１に係る発明の目的は、走行速度か
ら減速設定速度への移行を円滑に行うことができる水田
作業機を提供する点にある。
ら減速設定速度への移行を円滑に行うことができる水田
作業機を提供する点にある。
【０００５】
〔構成〕請求項１にかかる発明による特徴構成は、変速
操作具による移植用設定速度に拘わらず走行速度を減速
設定速度に自動減速可能な制御手段を設けるとともに、
走行速度を前記減速設定速度より高速でかつ前記移植用
設定速度より低速な予備減速速度に設定操作可能な予備
減速操作具を設けてある点にあり、その作用効果は次の
通りである。
操作具による移植用設定速度に拘わらず走行速度を減速
設定速度に自動減速可能な制御手段を設けるとともに、
走行速度を前記減速設定速度より高速でかつ前記移植用
設定速度より低速な予備減速速度に設定操作可能な予備
減速操作具を設けてある点にあり、その作用効果は次の
通りである。
【０００６】〔作用〕つまり、移植用設定速度に設定さ
れた高速状態から予備減速操作具を操作することによっ
て、移植用設定速度から減速設定速度への中間速度に一
旦減速することができ、移植用設定速度から減速設定速
度まで穏やかに減速することができる。これによって、
減速設定速度での走行が終了した後にもとの移植用設定
速度に復帰させる際にも変速操作具を操作する必要がな
い。
れた高速状態から予備減速操作具を操作することによっ
て、移植用設定速度から減速設定速度への中間速度に一
旦減速することができ、移植用設定速度から減速設定速
度まで穏やかに減速することができる。これによって、
減速設定速度での走行が終了した後にもとの移植用設定
速度に復帰させる際にも変速操作具を操作する必要がな
い。
【０００７】〔効果〕したがって、走行安定性と操縦操
作性とが向上する水田作業機を提供できるに至った。
作性とが向上する水田作業機を提供できるに至った。
【０００８】請求項２にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。
と同様である。
【０００９】〔構成〕請求項２にかかる発明による特徴
構成は、変速操作具による移植用設定速度に拘わらず走
行速度を減速設定速度に自動減速可能な制御手段を設け
るとともに、操作される毎に走行速度を減速する予備減
速操作具を設けてある点にあり、その作用効果は次の通
りである。
構成は、変速操作具による移植用設定速度に拘わらず走
行速度を減速設定速度に自動減速可能な制御手段を設け
るとともに、操作される毎に走行速度を減速する予備減
速操作具を設けてある点にあり、その作用効果は次の通
りである。
【００１０】〔作用効果〕請求項１において移植用設定
速度と減速設定速度との中間速度に設定できることを示
したが、この中間速度も予備減速速度の予め設定された
速度にしか設定できない。これに対して、予備減速操作
具を操作する毎に走行速度が減速操作されることになる
と、運転者が好みの減速状態を任意に設定できることも
可能であり、それだけ、走行性能が向上する。
速度と減速設定速度との中間速度に設定できることを示
したが、この中間速度も予備減速速度の予め設定された
速度にしか設定できない。これに対して、予備減速操作
具を操作する毎に走行速度が減速操作されることになる
と、運転者が好みの減速状態を任意に設定できることも
可能であり、それだけ、走行性能が向上する。
【００１１】請求項３にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。
と同様である。
【００１２】〔構成〕請求項３にかかる発明による特徴
構成は、請求項１又は２にかかる発明において、前記予
備減速操作具が主クラッチペダルである点にあり、その
作用効果は次の通りである。
構成は、請求項１又は２にかかる発明において、前記予
備減速操作具が主クラッチペダルである点にあり、その
作用効果は次の通りである。
【００１３】〔作用効果〕つまり、走行動力を入り切り
する主クラッチへの操作によって、予備減速操作を行う
ことができる。
する主クラッチへの操作によって、予備減速操作を行う
ことができる。
【００１４】請求項４にかかる発明の目的は、請求項１
と同様である。
と同様である。
【００１５】〔構成〕請求項４にかかる発明による特徴
構成は、請求項１又は２にかかる発明において、前記予
備減速操作具がサイドクラッチペダルである点にあり、
その作用効果は次の通りである。
構成は、請求項１又は２にかかる発明において、前記予
備減速操作具がサイドクラッチペダルである点にあり、
その作用効果は次の通りである。
【００１６】〔作用効果〕つまり、予備減速操作は主と
して旋回操作を必要とするときに要求されるので、旋回
操作時に必ず操作されるサイドクラッチペダルへの操作
を制御の開始点とするので、予備減速操作の為の専用操
作を必要としない。
して旋回操作を必要とするときに要求されるので、旋回
操作時に必ず操作されるサイドクラッチペダルへの操作
を制御の開始点とするので、予備減速操作の為の専用操
作を必要としない。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１に示すように、乗用型走行機
体１の後部にリンク機構２を介して昇降自在に作業装置
としての苗植付装置３を連結して乗用型田植機を構成し
てある。前記苗植付装置３は、一定ストロークで往復横
移動する苗のせ台４、苗のせ台４の下端部から一株づつ
苗を取り出して植付ける苗植付機構５、複数の接地フロ
ート６等を備えて構成され、リンク機構２に取り付けら
れた油圧シリンダ７により走行機体１に対して駆動昇降
操作されるよう構成してある。
体１の後部にリンク機構２を介して昇降自在に作業装置
としての苗植付装置３を連結して乗用型田植機を構成し
てある。前記苗植付装置３は、一定ストロークで往復横
移動する苗のせ台４、苗のせ台４の下端部から一株づつ
苗を取り出して植付ける苗植付機構５、複数の接地フロ
ート６等を備えて構成され、リンク機構２に取り付けら
れた油圧シリンダ７により走行機体１に対して駆動昇降
操作されるよう構成してある。
【００１８】前記走行機体１は、機体前部に搭載したエ
ンジン８の動力が、ベルト式無段変速装置１０を介して
ミッションケース１１に伝えられ、ミッションケース１
１から前後車輪１２，１３及び苗植付装置３に分岐伝達
されるよう伝動系を構成し、ベルト式無段変速装置１０
は、図２に示すように、エンジン側の駆動プーリ１４と
ミッションケース側の従動プーリ１５とに亘って伝動ベ
ルト１６を巻回し、前記各プーリ１４，１５を夫々回転
軸軸芯方向に沿うプーリ間隔を可変調節自在な割プーリ
に構成して、カム機構１７及び電動シリンダ１８により
各プーリ１４，１５の間隔を背反的に変速操作して無段
変速操作できるように構成してある。そして、電動シリ
ンダ１８は、機体走行速度が、機体操縦部に備えた変速
操作具９の基端部に設けてあるポテンショメータ型の速
度設定器１９によってされた速度になるようにマイクロ
コンピュータを備えた制御手段としての制御装置２０に
より駆動制御される。つまり、エンジン８の回転数を検
出するエンジン回転数センサ２１と、電動シリンダ１８
の実差動量を検出するポテンショメータ型変速位置検出
センサ２２とを設け、これらの検出値より制御装置２０
が機体走行速度を演算し、その演算結果が設定速度にな
るように電動シリンダ１８を駆動制御する。以上から、
移植設定速度Ｖ１で走行させる制御について説明する
と、図３に示すように、速度設定器１９からの移植設定
速度Ｖ１と電動シリンダ１８の変速操作位置Ｖ２とを電
圧比較して、Ｖ１で走行するように制御する（＃１０１
〜＃１０６）。
ンジン８の動力が、ベルト式無段変速装置１０を介して
ミッションケース１１に伝えられ、ミッションケース１
１から前後車輪１２，１３及び苗植付装置３に分岐伝達
されるよう伝動系を構成し、ベルト式無段変速装置１０
は、図２に示すように、エンジン側の駆動プーリ１４と
ミッションケース側の従動プーリ１５とに亘って伝動ベ
ルト１６を巻回し、前記各プーリ１４，１５を夫々回転
軸軸芯方向に沿うプーリ間隔を可変調節自在な割プーリ
に構成して、カム機構１７及び電動シリンダ１８により
各プーリ１４，１５の間隔を背反的に変速操作して無段
変速操作できるように構成してある。そして、電動シリ
ンダ１８は、機体走行速度が、機体操縦部に備えた変速
操作具９の基端部に設けてあるポテンショメータ型の速
度設定器１９によってされた速度になるようにマイクロ
コンピュータを備えた制御手段としての制御装置２０に
より駆動制御される。つまり、エンジン８の回転数を検
出するエンジン回転数センサ２１と、電動シリンダ１８
の実差動量を検出するポテンショメータ型変速位置検出
センサ２２とを設け、これらの検出値より制御装置２０
が機体走行速度を演算し、その演算結果が設定速度にな
るように電動シリンダ１８を駆動制御する。以上から、
移植設定速度Ｖ１で走行させる制御について説明する
と、図３に示すように、速度設定器１９からの移植設定
速度Ｖ１と電動シリンダ１８の変速操作位置Ｖ２とを電
圧比較して、Ｖ１で走行するように制御する（＃１０１
〜＃１０６）。
【００１９】次に、特定の作業条件が揃えば、走行速度
を自動減速する減速制御について説明する。操作する毎
に苗植付装置３を強制的に上昇下降を交互に行わせる強
制昇降操作具２７の操作を検出する強制昇降スイッチ２
７Ａと、苗植付機構５への動力伝達を断続する植付クラ
ッチの断続状態を検出する爪クラッチスイッチ２４とを
設ける。植付クラッチは操作具の操作を受けて電動モー
タによって自動的に入り切りされ、その状態を爪クラッ
チスイッチ２４によって検出するように構成してある。
そこで、枕地旋回をすべく強制昇降スイッチ２７Ａを操
作すると、植付クラッチが切り作動されるので、爪クラ
ッチスイッチ２４がその状態を検出すると、走行速度を
ベルト式無段変速装置１０の最低速Ｖ４に設定し、苗植
付装置３が上昇を開始する（＃１１３〜＃１１８）。こ
の最低速Ｖ４を減速設定速度と称し、制御フローでは最
終減速設定速度と記載している。最低速Ｖ４での旋回後
強制昇降スイッチ２７Ａによって苗植付装置３を下降さ
せて爪クラッチ２４が入り状態となると、変速操作具９
で設定された移植用設定速度Ｖ１で走行させるようにす
る（＃１１９）。上記のように最低速度Ｖ４で旋回作動
を行う前に、予備減速操作を行うことができる。つま
り、予備減速速度を設定するポテンショメータ型の予備
減速設定器２３を設け、この予備減速設定速度Ｖ３と電
動シリンダ１８の変速操作位置Ｖ２とを電圧比較して、
Ｖ３で走行するように制御する（＃１０８〜＃１１
２）。この予備減速設定速度Ｖ３は、移植用設定速度Ｖ
１より低速でかつ最低速Ｖ４より高速である。予備減速
操作は、主クラッチペダル２５を操作することによって
おこなう。主クラッチペダル２５に対しては、図２に示
すように、二接点を有するリミットスイッチ２６が設け
られ、主クラッチペダル２５の半クラッチ状態とクラッ
チ切り状態との二状態を検出できるようにしてある。し
たがって、主クラッチペダル２５が半クラッチ状態に操
作された場合に予備減速操作を行うように制御する。こ
こに、主クラッチペダル２５を予備減速操作具と称す
る。予備減速操作具としては、主クラッチペダル２５以
外にサイドクラッチペダル２８を使用してもよい。つま
り、旋回操作を行う為に、一方のサイドクラッチペダル
２８を操作した場合に予備減速制御を行ってもよい。
尚、前記制御においては、植付クラッチの切り状態で最
低速での走行制御を行う旨について触れましたが、この
主クラッチを切り状態に操作した場合には、同じく、最
低速での走行制御を行うこともできる。
を自動減速する減速制御について説明する。操作する毎
に苗植付装置３を強制的に上昇下降を交互に行わせる強
制昇降操作具２７の操作を検出する強制昇降スイッチ２
７Ａと、苗植付機構５への動力伝達を断続する植付クラ
ッチの断続状態を検出する爪クラッチスイッチ２４とを
設ける。植付クラッチは操作具の操作を受けて電動モー
タによって自動的に入り切りされ、その状態を爪クラッ
チスイッチ２４によって検出するように構成してある。
そこで、枕地旋回をすべく強制昇降スイッチ２７Ａを操
作すると、植付クラッチが切り作動されるので、爪クラ
ッチスイッチ２４がその状態を検出すると、走行速度を
ベルト式無段変速装置１０の最低速Ｖ４に設定し、苗植
付装置３が上昇を開始する（＃１１３〜＃１１８）。こ
の最低速Ｖ４を減速設定速度と称し、制御フローでは最
終減速設定速度と記載している。最低速Ｖ４での旋回後
強制昇降スイッチ２７Ａによって苗植付装置３を下降さ
せて爪クラッチ２４が入り状態となると、変速操作具９
で設定された移植用設定速度Ｖ１で走行させるようにす
る（＃１１９）。上記のように最低速度Ｖ４で旋回作動
を行う前に、予備減速操作を行うことができる。つま
り、予備減速速度を設定するポテンショメータ型の予備
減速設定器２３を設け、この予備減速設定速度Ｖ３と電
動シリンダ１８の変速操作位置Ｖ２とを電圧比較して、
Ｖ３で走行するように制御する（＃１０８〜＃１１
２）。この予備減速設定速度Ｖ３は、移植用設定速度Ｖ
１より低速でかつ最低速Ｖ４より高速である。予備減速
操作は、主クラッチペダル２５を操作することによって
おこなう。主クラッチペダル２５に対しては、図２に示
すように、二接点を有するリミットスイッチ２６が設け
られ、主クラッチペダル２５の半クラッチ状態とクラッ
チ切り状態との二状態を検出できるようにしてある。し
たがって、主クラッチペダル２５が半クラッチ状態に操
作された場合に予備減速操作を行うように制御する。こ
こに、主クラッチペダル２５を予備減速操作具と称す
る。予備減速操作具としては、主クラッチペダル２５以
外にサイドクラッチペダル２８を使用してもよい。つま
り、旋回操作を行う為に、一方のサイドクラッチペダル
２８を操作した場合に予備減速制御を行ってもよい。
尚、前記制御においては、植付クラッチの切り状態で最
低速での走行制御を行う旨について触れましたが、この
主クラッチを切り状態に操作した場合には、同じく、最
低速での走行制御を行うこともできる。
【００２０】〔別実施の形態〕 予備減速制御の別形態について説明する。図４に示
すように、移植用設定速度Ｖ１での走行制御を行いなが
ら（＃２０１〜＃２０６）、予備減速操作具が操作され
た場合には、予備減速制御に入るが、予備減速設定速度
Ｖ３に減速するのではなく、図６に示すように、一定の
減速率か又は減速量αで減速操作を行うもので、予備減
速制御に入ると予備減速操作具を操作する毎に減速操作
を行うことになる（＃２０７〜＃２１３）。図５に示す
ように、予備減速制御状態で植付クラッチが切り操作さ
れて爪クラッチスイッチ２４が切り状態を検出する場合
には、最低速Ｖ４での走行制御を行うことになるのは前
記制御と同様である（＃３０１〜＃３０５）。さらに、
この制御状態から旋回を終えて苗植付装置３が下降し、
爪クラッチスイッチ２４が入り状態を検出した場合に
は、移植用設定速度Ｖ１での走行制御に戻る（＃３０
６）。 予備減速制御を行うに予備減速操作具としては、操
作する毎に苗植付装置３を強制的に上昇下降させる強制
昇降操作具２７であってもよい。 予備減速操作具が操作されると、速度表示装置を消
灯・点滅等させて、運転者に知覚させる構成を採っても
よい。
すように、移植用設定速度Ｖ１での走行制御を行いなが
ら（＃２０１〜＃２０６）、予備減速操作具が操作され
た場合には、予備減速制御に入るが、予備減速設定速度
Ｖ３に減速するのではなく、図６に示すように、一定の
減速率か又は減速量αで減速操作を行うもので、予備減
速制御に入ると予備減速操作具を操作する毎に減速操作
を行うことになる（＃２０７〜＃２１３）。図５に示す
ように、予備減速制御状態で植付クラッチが切り操作さ
れて爪クラッチスイッチ２４が切り状態を検出する場合
には、最低速Ｖ４での走行制御を行うことになるのは前
記制御と同様である（＃３０１〜＃３０５）。さらに、
この制御状態から旋回を終えて苗植付装置３が下降し、
爪クラッチスイッチ２４が入り状態を検出した場合に
は、移植用設定速度Ｖ１での走行制御に戻る（＃３０
６）。 予備減速制御を行うに予備減速操作具としては、操
作する毎に苗植付装置３を強制的に上昇下降させる強制
昇降操作具２７であってもよい。 予備減速操作具が操作されると、速度表示装置を消
灯・点滅等させて、運転者に知覚させる構成を採っても
よい。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御系のブロック回路図
【図３】予備減速制御と減速制御とに対応する制御フロ
ー図
ー図
【図４】予備減速制御の別実施例にかかる制御フロー図
【図５】図４に対応する減速制御を示す制御フロー図
【図６】図４に示す予備減速制御に対応した操作と走行
速度の対応を示す関係図
速度の対応を示す関係図
９ 変速操作具 ２０ 制御手段 ２５，２８ 予備減速操作具 Ｖ１ 移植用設定速度 Ｖ３ 予備減速速度 Ｖ４ 減速設定速度
Claims (4)
- 【請求項１】 変速操作具による移植用設定速度に拘わ
らず走行速度を減速設定速度に自動減速可能な制御手段
を設けるとともに、走行速度を前記減速設定速度より高
速でかつ前記移植用設定速度より低速な予備減速速度に
設定操作可能な予備減速操作具を設けてある水田作業
機。 - 【請求項２】 変速操作具による移植用設定速度に拘わ
らず走行速度を減速設定速度に自動減速可能な制御手段
を設けるとともに、操作される毎に走行速度を減速する
予備減速操作具を設けてある水田作業機。 - 【請求項３】 前記予備減速操作具が主クラッチ操作具
である請求項１又は２記載の水田作業機。 - 【請求項４】 前記予備減速操作具がサイドクラッチ操
作具である請求項１又は２記載の水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26874796A JP3271910B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26874796A JP3271910B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10113015A JPH10113015A (ja) | 1998-05-06 |
| JP3271910B2 true JP3271910B2 (ja) | 2002-04-08 |
Family
ID=17462782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26874796A Expired - Fee Related JP3271910B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3271910B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109605649A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-04-12 | 南通福沃得智能制造有限公司 | 一种聚氨酯发泡料自动加注装置 |
-
1996
- 1996-10-09 JP JP26874796A patent/JP3271910B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109605649A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-04-12 | 南通福沃得智能制造有限公司 | 一种聚氨酯发泡料自动加注装置 |
| CN109605649B (zh) * | 2018-10-25 | 2020-11-24 | 南通福沃得智能制造有限公司 | 一种聚氨酯发泡料自动加注装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10113015A (ja) | 1998-05-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |