JPH10201319A - 移植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置の昇降制御感度の設定域を広くし
乍ら、制御感度の微妙な調節を容易に行える移植機を構
成する。 【解決手段】 走行機体の後部にリフトシリンダ４で駆
動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置に備
えた接地フロート２０を、設定された制御感度に対応す
る目標姿勢に維持するよう該苗植付装置３の昇降を行う
制御装置３４を備え、制御感度を設定する人為操作型の
感度設定器４７と、この感度設定器４７の設定域をシフ
トさせる人為操作型の補正スイッチ５１とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば乗用型田植機等
の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前
記駆動機構を制御する制御手段を備えてある対地作業機
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記対地作業機において、従来では、機
体操縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇
降操作具の操作に基づいて対地作業装置を接地作業位置
まで下降させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作
とを交互に現出させることができるよう構成したものが
あり、作業クラッチの入り切り操作は異なる別の操作具
で行うよう構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、例えば乗用型耕耘機等のように、作業走行中に作業
装置を駆動させている状態で上昇させても不都合が生じ
ない場合においては、問題は無いけれども、例えば、田
植機等のように苗の移植を行う場合においては、作業装
置を駆動させている状態で作業装置を上昇させると、苗
を空中に放り投げる等の不具合が生じるので、作業装置
の上昇操作の際には、常に作業クラッチを同時に切り状
態にさせる必要がある。ところが、上記従来構造の如く
昇降操作具とは別に専用の作業クラッチの入り切り操作
を設ける構成であれば、圃場での畦際旋回操作におい
て、機体の走行速度の減速操作、旋回用ステアリング操
作、作業装置の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作
等の複数種の操作を短時間内に行わねばならず、しか
も、このとき、作業クラッチの切り操作をした後に、手
を持ち替えて昇降操作を行わねばならず、操作が煩雑と
なってしまう欠点があり、改善の余地があった。本発明
は上記不具合点を解消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
冒頭に記載した対地作業機において、下記〔１〕，
〔２〕の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。 〔１〕復元付勢された中立位置から所定方向への操作に
基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切
り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上
昇させる第１状態と、前記対地作業装置を接地下降させ
る第２状態とを交互に現出させる。 〔２〕 前記中立位置から前記所定方向と異なる方向へ
の操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させ
る。

【０００５】第２発明の特徴構成は、下記〔１〕，
〔２〕の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。 〔１〕復元付勢された中立位置から所定方向への操作に
基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切
り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上
昇させる第１状態と、前記対地作業装置を接地下降させ
る第２状態とを交互に現出させる。 〔２〕 前記中立位置から前記所定方向と異なる方向へ
の操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる
状態と、前記作業クラッチを切り操作させる状態とを交
互に現出させる。

【０００６】

【作用】第１発明の特徴構成によれば、例えば、畦際で
枕地旋回する場合には、切換操作具を前記所定方向に操
作することで作業クラッチを切り操作すると同時に対地
作業装置を所定位置まで上昇させることができ、旋回終
了後に作業を再開する場合には、切換操作具を前記所定
方向に再操作することで対地作業装置を接地下降させる
ことができる。そして、切換操作具を前記所定方向と異
なる方向に操作させるだけで作業クラッチを入り操作さ
せることができ対地作業を開始できる。

【０００７】第２発明の特徴構成によれば、前記第１発
明の作用に加えて、作業走行中において、例えば、対地
作業装置を上昇させることなく、対地作業を一時中断さ
せて少し走行した後に再度、対地作業を開始させる場合
には、前記切換操作具を前記所定方向と異なる方向に再
度、操作するだけで、接地下降状態のままで作業クラッ
チの入り切り操作を単独で行うことが可能となる。

【０００８】

【発明の効果】従って、第１発明の特徴構成によれば、
畦際での枕地旋回において、例えば、苗植付け作業等の
ように対地作業装置を下降させた状態で位置合わせしな
がら作業開始位置を設定する場合であっても、操作具を
持ち替えることなく、操作の変更だけで対応することが
でき、操作具の持ち替えによる煩雑さが解消され、操縦
操作性が向上することとなった。

【０００９】第２発明の特徴構成によれば、前記第１発
明の効果に加えて、接地下降状態のままで作業クラッチ
の入り切り操作が可能であるから、例えば、変形圃場で
の作業や枕地旋回等において対地作業装置を上昇させず
に一時的に作業クラッチ切り状態に設定でき、作業クラ
ッチの入り切り毎に対地作業装置を昇降させる必要がな
く、作業能率が向上するものとなった。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
５に対地作業機の一例である乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連
リンク機構２を介して苗植付装置３〔対地作業装置の一
例〕をリフトシリンダ４〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在並びに電動式ローリングモータ５により前後軸
芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。

【００１１】走行機体１は、機体前部に搭載したエンジ
ン６の動力がベルト式無段変速装置７及びミッションケ
ース８内のギアシフト式の主変速装置９を介して前後車
輪１０，１１に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ１２〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置３
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置７は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル１３に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器１４による設定速度になるよう電
動シリンダ１５により駆動操作するよう構成してある。
又、主変速装置９は、主変速レバー１６によって植付作
業用前進第１速Ｆ１、路上走行用前進第２速Ｆ２、中立
位置Ｎ、及び後進位置Ｒの夫々に切り換え操作自在に構
成してある。

【００１２】前記苗植付装置３は、フレーム兼用の植付
伝動ケース１７に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台１８、苗のせ台１８の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構１９、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート２０等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ２１を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ２１，２１は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置３を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ２１，２１を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構２２，２２を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置３を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構２２，２２の解
除操作は、図７に示すように、ステアリングハンドル２
３の右下方側に設けられた第１操作具２４を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第１操作具
２４は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ１２の入り操作用クラッチスイッ
チ２５が入り操作されるよう連係されている。前記植付
クラッチ１２は、図１に示すように、クラッチ入り信号
及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路
２６を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモー
タ２７によりギア減速式作動部材２８を介して入り切り
操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であ
るか切り状態であるかの判断は、作動部材２８に接当作
用するクラッチオフスイッチ２９、クラッチオンスイッ
チ３０のいずれかにより検出するよう構成してある。
尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作
に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングＳ
Ｐを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操
作を迅速に行えるようにしてある。

【００１３】前記苗植付装置３は、運転座席３１の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー３２
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー３２は、図６に示すように、「植付
位置」Ｐ（作業位置の一例）、「下降位置」Ｄ、「中立
位置」Ｎ、「上昇位置」Ｕ及び「自動位置」ＡＴの夫々
に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、
前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ３３によ
り検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置３
４〔制御手段の一例〕によりレバーセンサ３３の検出値
のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置３４
はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、
苗植付装置３が接地下降した状態で植付クラッチ１２を
クラッチ入り操作させ、「下降位置」Ｄにあれば、植付
クラッチ切り状態で苗植付装置３を接地下降させる。
「中立位置」Ｎであればそのまま位置保持し、「上昇位
置」Ｕであれば苗植付装置３を設定高さまで強制上昇さ
せる。そして、「自動位置」ＡＴに切り換え操作される
と、後述するような、昇降操作スイッチ３５による昇降
操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付
装置３を強制上昇させる制御を行う。図７に示すよう
に、機体操縦部におけるステアリングハンドル２３の左
下方側に第２操作具３６が設けられ、この第２操作具３
６は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作する
と、昇降操作スイッチ３５が入り作動し、その入り作動
毎に、苗植付装置３を接地下降させる状態と、最大上昇
位置まで苗植付装置３を上昇させる状態とを交互に現出
させることができる。尚、この第２操作具３６を中立位
置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ１２を入
り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ２５を操作
するよう構成してある。又、主変速レバー１６が後進位
置Ｒに検出されたことを検出する後進検出スイッチ３７
を設け、この後進検出スイッチ３７が検出作動状態にな
れば、制御装置３４が苗植付装置３を強制的に最大上昇
位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置３が最大
上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席３１の後
部側に配備したリンクスイッチ３８にリンク機構２の途
中部が接当作用することで検出されるよう構成してあ
る。上記したような昇降操作スイッチ３５による苗植付
装置３の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御
は、操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに操作されてい
る場合においてのみ行われるよう構成してある。

【００１４】そして、前記操作レバー３２が、「植付位
置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー１６が
前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されている状
態において、苗植付装置３の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図３に示すように、主変速レ
バー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ３９と、苗植
付装置３の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ４０と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器４１とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ３３の出力に基づいて制御装置３
４が、図４の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ３９により主変速レバー１６が
前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ３３の出力により操作レバ
ー３２の操作位置が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及
び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾
斜角設定器４１による目標値Ｒａと異なり、傾斜センサ
４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａ
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモ
ータ５を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ４
０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路４２に出
力して、ローリングモータ５を左下がり方向に回動駆動
させる。尚、ローリングモータ５が機械的作動限界まで
駆動され、左右のリミットスイッチ４３，４４によりそ
のことが検出されると、リレー回路４２を直接切り操作
してローリングモータ５の駆動を停止させるよう回路構
成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発
生した場合であっても、３位置切り換え式で且つ中央に
復帰付勢された手動ローリングスイッチ４５によりリレ
ー回路４２を直接駆動して手動でローリング駆動できる
よう構成してある。前記手動スイッチ４５による手動ロ
ーリング作動においては、制御装置３４からの制御信号
はオフ状態に維持されるよう構成してある。

【００１５】植付け作業中において、苗植付装置３の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図２に示すように、左右中央に位置する
接地フロート２０の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ４６を備え、
このフロートセンサ４６の検出値が、操縦部パネル１３
に設けられたポテンショメータ型感度設定器４７による
設定領域内に収まるよう、制御装置３４がリフトシリン
ダ４に対する電磁制御弁４８を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置３４は、図５に示すよう
に、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが目標値Ｓａの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値ＸＳが目標値
Ｓａより大きければ、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレ
ノイドＵＰＳｏｌに駆動信号を出力し、検出値ＸＳが目
標値Ｓａより小さければ、下降用電磁ソレノイドＤＷＳ
ｏｌに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー３２が「植付位置」Ｐ、「下降
位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器４７は、接地フロート２０の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
２０の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器４７による制御目標値は、３位置切り換え式の補正
スイッチ５１により補正できるようにしてある。図８に
示すように、補正スイッチ５１の切り換えによって感度
設定器４７による設定値に対する制御目標値の変化特性
を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの基準姿勢が
前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方向〕に変更
できるのである。又、機体走行速度が高速になれば接地
フロート２０が浮き上がり気味になって苗植付装置３が
上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御
における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更す
るよう構成してある。つまり、エンジン６の回転数を検
出する回転数センサ５２と、無段変速装置７の変速位置
をポテンショメータ型変速位置センサ５３とを備え、こ
れらの出力から制御装置３４が車速を演算し、車速が速
ければ〔例えば、車速が０．８メートル／秒以上〕制御
目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど
変更量が大になるようにしてある。更に、リフトシリン
ダ４に対する図示しない油圧ポンプはエンジン６により
駆動される構成であるから、リフトシリンダ４に対する
作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしま
うので、制御装置３４は、上記エンジン回転数の検出結
果に応じて、電磁制御弁４８の各電磁ソレノイドＵＰＳ
ｏｌ，ＤＷＳｏｌに供給するパルス電流のデューティ比
を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持される
よう制御する。

【００１６】図９に示すように、前記傾斜角設定器４
１、手動ローリングスイッチ４５及び補正スイッチ５１
の夫々は、運転座席３１の横側に位置する後輪フェンダ
ー５４上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体５５
で覆うよう構成してある。

【００１７】次に苗植付装置３の昇降作動に関する制御
装置３４の制御作動について図１０〜図１４に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ４に
対する電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏ
ｌ、及び下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ３５に対する
動作フラグｆ０、クラッチスイッチ用動作フラグｆ１、
自動昇降制御用動作フラグｆ２、後進上昇作動用動作フ
ラグｆ３の夫々を「０」に初期化する〔ステップ１，
２〕。操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグｆ０〜ｆ３を初期
化させ、「中立位置」Ｎであればクラッチモータ２７に
対するクラッチ入り信号ＳＴＲをオフにして、クラッチ
オフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴ
Ｐをオフにし、クラッチオフスイッチ２９がオフであれ
ばクラッチ切り信号ＳＴＰを出力して、植付クラッチ１
２を切り状態に維持する〔ステップ３〜９〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー３２が「自動
位置」ＡＴ、あるいは「中立位置」Ｎ以外の位置にあれ
ば、１度、操作レバー３２が「中立位置」Ｎに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ１
０〕。

【００１８】操作レバー３２が「上昇位置」Ｕに操作さ
れると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号
ＳＴＰをオフ状態にして、リンクスイッチ３８がオン状
態〔苗植付装置３が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドＵＰＳｏｌをオフし、リンクスイッチ３８がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオン操
作させ苗植付装置３を上昇させる〔ステップ１１〜１
７〕。クラッチオフスイッチ２９がオンでなければクラ
ッチ切り信号ＳＴＰをオンさせてクラッチモータ２７に
より植付クラッチ１２を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌをオフさせる〔ステッ
プ１８、１９〕。操作レバー３２が「下降位置」Ｄに操
作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ１２
を切り状態に維持しながら〔ステップ２０〜２３〕、苗
植付装置３を下降させる〔ステップ２４〜２６〕。フロ
ートセンサ４６の検出値より苗植付装置３が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ２７〕。このとき、リンクスイッチ３８がオ
ンすれば上昇用ソレノイドＵＰＳｏｌをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定する
〔ステップ２８〜３０〕。操作レバー３２が「植付位
置」ＡＴに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ３０がオンする
までクラッチ入り信号ＳＴＲを出力してクラッチモータ
２７を作動させ植付クラッチ１２を入り状態にさせる
〔ステップ３１〜３４〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグｆ２以外の動
作フラグｆ０，ｆ１，ｆ３は「０」に維持される〔ステ
ップ３５〕。

【００１９】次に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー３
２が「自動位置」ＡＴに操作された後、昇降操作スイッ
チ３５が操作されると、スイッチ動作フラグｆ０を
「１」に設定し、リンクスイッチ３８がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」
に設定し、下降用ソレノイドＤＷＳｏｌをオンさせて苗
植付装置３を下降させる〔ステップ３６、３７、３９〜
４３〕。苗植付装置３が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグｆ０を「０」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グｆ２を「１」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ４４〜４８〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ３８がオフ状態であれば、植付
クラッチ１２を切り操作して、リンクスイッチ３８がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ４９〜５
４〕。リンクスイッチ３８がオン状態になればスイッチ
動作フラグｆ０を「０」に設定する〔ステップ５５，５
６〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ３５が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ５６〜６０〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ３５の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ１２
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ３
７，３８〕。そして、苗植付装置３が下降した後、上記
した操縦部の各操作具２４，３６によるクラッチスイッ
チ２５の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグｆ１を「１」に設定して植付クラッチ１２を入り
作動させ〔ステップ６１〜６４〕、クラッチオンスイッ
チ３０がオンするまで警報ブサー５６を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ３０がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグｆ１を「０」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ６５〜６９〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。

【００２０】そして、操作レバー３２が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー１６が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ３７により検出され、リ
ンクスイッチ３８がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグｆ３を「１」に設定した後〔ステップ７０〜７
４〕、ステップ４９に進み、植付クラッチ１２を切り操
作してリンクスイッチ３８がオンするまで苗植付装置３
を強制上昇させる。リンクスイッチ３８がオンすると後
進上昇用動作フラグｆ３を「０」に設定する〔ステップ
５６〕。又、昇降操作スイッチ３５の操作や後進検出ス
イッチ３７の検出作動が無く、後進上昇動作フラグｆ３
が「１」であるとき、苗植付装置３が上昇位置にあり操
作レバー３２が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ７５〜７９〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ８０，４６〕。

【００２１】〔別実施例〕 （１）前記第２操作具３６の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ３５の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ１２の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第２
操作具３６が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置３に対する植付クラ
ッチ１２を切り操作させ且つ苗植付装置３を所定位置ま
で強制上昇させる第１状態と、苗植付装置３を接地下降
させる第２状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ１２を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ１２を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置３４が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 （２）又、前記第２操作具３６は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ３５の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ１２を操作する構成であってもよい。

【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】昇降操作用制御ブロック図

【図２】昇降制御ブロック図

【図３】ローリング制御ブロック図

【図４】ローリング制御フローチャート

【図５】昇降制御フローチャート

【図６】操作レバーの操作説明図

【図７】操作具の配設部の平面図

【図８】感知感度特性図

【図９】操作部の平面図

【図１０】昇降制御フローチャート

【図１１】昇降制御フローチャート

【図１２】昇降制御フローチャート

【図１３】昇降制御フローチャート

【図１４】昇降制御フローチャート

【図１５】田植機の全体側面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 対地作業装置 ４ 駆動機構 １２ 作業クラッチ ３４ 制御手段 ３６ 切換操作具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に駆動機構（４）
   により駆動昇降自在に対地作業装置（３）を連結し、こ
   の対地作業装置（３）に備えた接地フロート（２０）
   を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持する
   よう該対地作業装置（３）の昇降を行う制御装置（３
   ４）を備えた移植機であって、 前記制御感度を設定する人為操作型の感度設定手段（４
   ７）と、この感度設定手段（４７）の設定域をシフトさ
   せる人為操作型の補正手段（５１）とを備えている移植
   機。