JP3290771B2 - 対地作業機 - Google Patents
対地作業機Info
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- JP3290771B2 JP3290771B2 JP19437893A JP19437893A JP3290771B2 JP 3290771 B2 JP3290771 B2 JP 3290771B2 JP 19437893 A JP19437893 A JP 19437893A JP 19437893 A JP19437893 A JP 19437893A JP 3290771 B2 JP3290771 B2 JP 3290771B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば乗用型田植機等
の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前
記駆動機構を制御する制御手段を備えるとともに、作業
クラッチ入り状態で接地させる作業位置、作業クラッチ
切り状態で接地させる下降位置、そのまま位置保持され
る中立位置及び所定位置まで強制上昇させる上昇位置の
夫々に切り換え操作自在な前記対地作業装置に対する人
為操作レバーを設け、走行機体の走行用変速装置に対す
る変速レバーが後進変速位置に操作されると、前記制御
手段が前記対地作業装置を設定高さまで強制上昇させる
よう構成してある対地作業機に関する。
の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前
記駆動機構を制御する制御手段を備えるとともに、作業
クラッチ入り状態で接地させる作業位置、作業クラッチ
切り状態で接地させる下降位置、そのまま位置保持され
る中立位置及び所定位置まで強制上昇させる上昇位置の
夫々に切り換え操作自在な前記対地作業装置に対する人
為操作レバーを設け、走行機体の走行用変速装置に対す
る変速レバーが後進変速位置に操作されると、前記制御
手段が前記対地作業装置を設定高さまで強制上昇させる
よう構成してある対地作業機に関する。
【0002】
【従来の技術】上記対地作業機において、従来では、前
記人為操作レバーの操作位置にかかわらず、変速レバー
が後進変速位置に操作されると対地作業装置を強制上昇
させるよう構成されていた。
記人為操作レバーの操作位置にかかわらず、変速レバー
が後進変速位置に操作されると対地作業装置を強制上昇
させるよう構成されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記したような後進時
上昇制御は、圃場での作業走行中に枕地で旋回する場合
等において、機体後部に連結される対地作業装置が作業
用接地位置に設定されたままの状態で、機体を後進させ
ると、誤って、畦等の外物に前記作業装置が衝突して損
傷するおそれがあるから、機体の後進時には常に作業装
置を強制上昇させるようにしたものである。ところが、
上記従来構造においては、変速レバーが後進変速位置に
操作される毎に対地作業装置が外物との接触のおそれの
少ない設定高さ〔例えば、機械的上昇限界〕まで強制上
昇することになるから、例えば、畦までの距離が充分に
あって対地作業装置を上昇させる必要が無い場合等にお
いては、対地作業装置の上昇並びに下降のための時間が
ロスタイムとなって作業能率が低下する弊害があり、改
善の余地があった。本発明は上記不具合点を解消するこ
とを目的としている。
上昇制御は、圃場での作業走行中に枕地で旋回する場合
等において、機体後部に連結される対地作業装置が作業
用接地位置に設定されたままの状態で、機体を後進させ
ると、誤って、畦等の外物に前記作業装置が衝突して損
傷するおそれがあるから、機体の後進時には常に作業装
置を強制上昇させるようにしたものである。ところが、
上記従来構造においては、変速レバーが後進変速位置に
操作される毎に対地作業装置が外物との接触のおそれの
少ない設定高さ〔例えば、機械的上昇限界〕まで強制上
昇することになるから、例えば、畦までの距離が充分に
あって対地作業装置を上昇させる必要が無い場合等にお
いては、対地作業装置の上昇並びに下降のための時間が
ロスタイムとなって作業能率が低下する弊害があり、改
善の余地があった。本発明は上記不具合点を解消するこ
とを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した対地作業機において、前記人為操作レバー
を前記各操作位置とは異なる別の操作位置に操作可能に
構成するとともに、当該操作位置に操作されたときにの
み、前記制御手段が、後進変速切り換え時における前記
強制上昇操作を実行するよう構成してある点にある。
頭に記載した対地作業機において、前記人為操作レバー
を前記各操作位置とは異なる別の操作位置に操作可能に
構成するとともに、当該操作位置に操作されたときにの
み、前記制御手段が、後進変速切り換え時における前記
強制上昇操作を実行するよう構成してある点にある。
【0005】
【作用】人為操作レバーを「作業位置」、「下降位
置」、「上昇位置」及び「中立位置」の夫々の操作位置
に切り換え操作することで、対地作業装置の昇降操作並
びに動力の入り切りを選択的に行うことができ、走行機
体の走行状況にかかわらず作業状態と非作業状態との切
り換え、及び、接地状態と上昇状態の夫々の状態を適宜
現出させることができる。従って、畦等の外物と対地作
業装置との距離が充分長く接触のおそれの少ない場合等
においては、前記「下降位置」に設定しておくと、対地
作業装置を接地下降させた状態で、走行機体を後進走行
させることが可能となる。そして、例えば畦等の外物と
の距離が短い場合等において作業開始位置の位置合わせ
のために機体を後進させたい場合には、人為操作レバー
を前記各操作位置とは異なる別の操作位置に操作してお
くことで、レバー操作による上昇操作を忘れた場合であ
っても、変速レバーを後進変速位置に切り換えると対地
作業装置が強制上昇することになり、対地作業装置が畦
等に衝突するおそれを少ないものにできる。
置」、「上昇位置」及び「中立位置」の夫々の操作位置
に切り換え操作することで、対地作業装置の昇降操作並
びに動力の入り切りを選択的に行うことができ、走行機
体の走行状況にかかわらず作業状態と非作業状態との切
り換え、及び、接地状態と上昇状態の夫々の状態を適宜
現出させることができる。従って、畦等の外物と対地作
業装置との距離が充分長く接触のおそれの少ない場合等
においては、前記「下降位置」に設定しておくと、対地
作業装置を接地下降させた状態で、走行機体を後進走行
させることが可能となる。そして、例えば畦等の外物と
の距離が短い場合等において作業開始位置の位置合わせ
のために機体を後進させたい場合には、人為操作レバー
を前記各操作位置とは異なる別の操作位置に操作してお
くことで、レバー操作による上昇操作を忘れた場合であ
っても、変速レバーを後進変速位置に切り換えると対地
作業装置が強制上昇することになり、対地作業装置が畦
等に衝突するおそれを少ないものにできる。
【0006】
【発明の効果】従って、合理的な構造改良によって、走
行機体の走行状況にかかわらず、レバー操作に基づいて
対地作業装置の動力の入り切りや昇降位置を適宜変更操
作できる状態と、機体後進時には対地作業装置が常に強
制上昇される状態とのいずれの制御状態をも、作業状況
に応じて選択的に現出させることができて、対地作業装
置の損傷のおそれを少なくさせながら、極力、作業能率
の向上を図ることが可能な対地作業機を提供できるに至
った。
行機体の走行状況にかかわらず、レバー操作に基づいて
対地作業装置の動力の入り切りや昇降位置を適宜変更操
作できる状態と、機体後進時には対地作業装置が常に強
制上昇される状態とのいずれの制御状態をも、作業状況
に応じて選択的に現出させることができて、対地作業装
置の損傷のおそれを少なくさせながら、極力、作業能率
の向上を図ることが可能な対地作業機を提供できるに至
った。
【0007】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図1
5に対地作業機の一例である乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連
リンク機構2を介して苗植付装置3〔対地作業装置の一
例〕をリフトシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸
芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
5に対地作業機の一例である乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連
リンク機構2を介して苗植付装置3〔対地作業装置の一
例〕をリフトシリンダ4〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸
芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【0008】走行機体1は、機体前部に搭載したエンジ
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置3
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電
動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。
又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作
業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立
位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構
成してある。
ン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケ
ース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車
輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12〔作業
クラッチの一例〕を介して断続操作自在に苗植付装置3
に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速
装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプ
ーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショ
メータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電
動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。
又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作
業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立
位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構
成してある。
【0009】前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。前記植付
クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号
及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路
26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモー
タ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り
操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であ
るか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作
用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッ
チ30のいずれかにより検出するよう構成してある。
尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作
に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングS
Pを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操
作を迅速に行えるようにしてある。
伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解
除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル2
3の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具
24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッ
チ25が入り操作されるよう連係されている。前記植付
クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号
及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路
26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモー
タ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り
操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であ
るか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作
用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッ
チ30のいずれかにより検出するよう構成してある。
尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作
に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングS
Pを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操
作を迅速に行えるようにしてある。
【0010】前記苗植付装置3は、運転座席31の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付
位置」P(作業位置の一例)、「下降位置」D、「中立
位置」N、「上昇位置」U及び「自動位置」ATの夫々
に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、
前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33によ
り検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置3
4〔制御手段の一例〕によりレバーセンサ33の検出値
のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34
はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、
苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12を
クラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付
クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。
「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位
置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇さ
せる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作される
と、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降
操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付
装置3を強制上昇させる制御を行う。図7に示すよう
に、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左
下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具3
6は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作する
と、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動
毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇
位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出
させることができる。尚、この第2操作具36を中立位
置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入
り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作
するよう構成してある。又、主変速レバー16が後進位
置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37
を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態にな
れば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇
位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大
上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後
部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途
中部が接当作用することで検出されるよう構成してあ
る。上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付
装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御
は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されてい
る場合においてのみ行われるよう構成してある。
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付
位置」P(作業位置の一例)、「下降位置」D、「中立
位置」N、「上昇位置」U及び「自動位置」ATの夫々
に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、
前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33によ
り検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置3
4〔制御手段の一例〕によりレバーセンサ33の検出値
のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34
はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、
苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12を
クラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付
クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。
「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位
置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇さ
せる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作される
と、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降
操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付
装置3を強制上昇させる制御を行う。図7に示すよう
に、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左
下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具3
6は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作する
と、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動
毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇
位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出
させることができる。尚、この第2操作具36を中立位
置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入
り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作
するよう構成してある。又、主変速レバー16が後進位
置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37
を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態にな
れば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇
位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大
上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後
部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途
中部が接当作用することで検出されるよう構成してあ
る。上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付
装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御
は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されてい
る場合においてのみ行われるよう構成してある。
【0011】そして、前記操作レバー32が、「植付位
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置3
4が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバ
ー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及
び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾
斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ
40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Ra
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモ
ータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ4
0の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出
力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動
させる。尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで
駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそ
のことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作
してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構
成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発
生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に
復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレ
ー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できる
よう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ロ
ーリング作動においては、制御装置34からの制御信号
はオフ状態に維持されるよう構成してある。
置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状
態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レ
バー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植
付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置3
4が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が
前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバ
ー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及
び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾
斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ
40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Ra
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモ
ータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ4
0の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出
力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動
させる。尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで
駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそ
のことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作
してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構
成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発
生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に
復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレ
ー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できる
よう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ロ
ーリング作動においては、制御装置34からの制御信号
はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【0012】植付け作業中において、苗植付装置3の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器47は、接地フロート20の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正
スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に
示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度
設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性
を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの基準姿勢が
前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方向〕に変更
できるのである。又、機体走行速度が高速になれば接地
フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が
上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御
における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更す
るよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検
出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置
をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、こ
れらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速
ければ〔例えば、車速が0.8メートル/秒以上〕制御
目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど
変更量が大になるようにしてある。更に、リフトシリン
ダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により
駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する
作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしま
うので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結
果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPS
ol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比
を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持される
よう制御する。
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する
接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、
このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13
に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による
設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリン
ダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置34は、図5に示すよう
に、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値
Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目
標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWS
olに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降
位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器47は、接地フロート20の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正
スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に
示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度
設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性
を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの基準姿勢が
前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方向〕に変更
できるのである。又、機体走行速度が高速になれば接地
フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が
上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御
における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更す
るよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検
出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置
をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、こ
れらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速
ければ〔例えば、車速が0.8メートル/秒以上〕制御
目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど
変更量が大になるようにしてある。更に、リフトシリン
ダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により
駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する
作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしま
うので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結
果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPS
ol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比
を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持される
よう制御する。
【0013】図9に示すように、前記傾斜角設定器4
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。
1、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51
の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダ
ー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55
で覆うよう構成してある。
【0014】次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。
装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に
対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSo
l、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する
動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、
自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フ
ラグf3の夫々を「0」に初期化する〔ステップ1,
2〕。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期
化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に
対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチ
オフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号ST
Pをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであれ
ばクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ1
2を切り状態に維持する〔ステップ3〜9〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動
位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれ
ば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ1
0〕。
【0015】操作レバー32が「上昇位置」Uに操作さ
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18、19〕。操作レバー32が「下降位置」Dに操
作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12
を切り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗
植付装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロ
ートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオ
ンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する
〔ステップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位
置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンする
までクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ
27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる
〔ステップ31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動
作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される〔ステ
ップ35〕。
れると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号
STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状
態〔苗植付装置3が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操
作させ苗植付装置3を上昇させる〔ステップ11〜1
7〕。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラ
ッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27に
より植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドUPSol,DWSolをオフさせる〔ステッ
プ18、19〕。操作レバー32が「下降位置」Dに操
作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12
を切り状態に維持しながら〔ステップ20〜23〕、苗
植付装置3を下降させる〔ステップ24〜26〕。フロ
ートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ27〕。このとき、リンクスイッチ38がオ
ンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する
〔ステップ28〜30〕。操作レバー32が「植付位
置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンする
までクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ
27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる
〔ステップ31〜34〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動
作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される〔ステ
ップ35〕。
【0016】次に操作レバー32が「自動位置」ATに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36、37、39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55、5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7、38〕。そして、苗植付装置3が下降した後、上記
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。
操作された場合の動作について説明する。操作レバー3
2が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を
「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」
に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗
植付装置3を下降させる〔ステップ36、37、39〜
43〕。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ44〜48〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付
クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ49〜5
4〕。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ
動作フラグf0を「0」に設定する〔ステップ55、5
6〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ35が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ56〜60〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ3
7、38〕。そして、苗植付装置3が下降した後、上記
した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッ
チ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り
作動させ〔ステップ61〜64〕、クラッチオンスイッ
チ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ65〜69〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。
【0017】そして、操作レバー32が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80、46〕。
操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リ
ンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグf3を「1」に設定した後〔ステップ70〜7
4〕、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操
作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3
を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後
進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する〔ステップ
56〕。又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出ス
イッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3
が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操
作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ75〜79〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ80、46〕。
【0018】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】昇降操作用制御ブロック図
【図2】昇降制御ブロック図
【図3】ローリング制御ブロック図
【図4】ローリング制御フローチャート
【図5】昇降制御フローチャート
【図6】操作レバーの操作説明図
【図7】操作具の配設部の平面図
【図8】感知感度特性図
【図9】操作部の平面図
【図10】昇降制御フローチャート
【図11】昇降制御フローチャート
【図12】昇降制御フローチャート
【図13】昇降制御フローチャート
【図14】昇降制御フローチャート
【図15】田植機の全体側面図
1 走行機体 3 対地作業装置 4 駆動機構 9 変速装置 12 作業クラッチ 16 変速レバー 32 人為操作レバー 34 制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A01C 11/02 A01B 63/10
Claims (1)
- 【請求項1】 走行機体(1)の後部に駆動機構(4)
により駆動昇降自在に対地作業装置(3)を連結して、
前記駆動機構(4)を制御する制御手段(34)を備え
るとともに、 作業クラッチ(12)入り状態で接地させる作業位置、
作業クラッチ(12)切り状態で接地させる下降位置、
そのまま位置保持される中立位置及び所定位置まで強制
上昇させる上昇位置の夫々に切り換え操作自在な前記対
地作業装置(3)に対する人為操作レバー(32)を設
け、 走行機体(1)の走行用変速装置(9)に対する変速レ
バー(16)が後進変速位置に操作されると、前記制御
手段(34)が前記対地作業装置(3)を設定高さまで
強制上昇させるよう構成してある対地作業機であって、 前記人為操作レバー(32)を前記各操作位置とは異な
る別の操作位置に操作可能に構成するとともに、当該操
作位置に操作されたときにのみ、前記制御手段(34)
が、後進変速切り換え時における前記強制上昇操作を実
行するよう構成してある対地作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19437893A JP3290771B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 対地作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19437893A JP3290771B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 対地作業機 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000235472A Division JP2001069822A (ja) | 2000-08-03 | 2000-08-03 | 作業車の操作構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0746913A JPH0746913A (ja) | 1995-02-21 |
JP3290771B2 true JP3290771B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=16323605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19437893A Expired - Fee Related JP3290771B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 対地作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3290771B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6424785B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2018-11-21 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP19437893A patent/JP3290771B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0746913A (ja) | 1995-02-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |