JP3332444B2

JP3332444B2 - 対地作業機

Info

Publication number: JP3332444B2
Application number: JP02512793A
Authority: JP
Inventors: 浩史奥田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1993-02-15
Filing date: 1993-02-15
Publication date: 2002-10-07
Anticipated expiration: 2017-10-07
Also published as: JPH06237612A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対地作業機における対
地作業装置の昇降駆動の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】対地作業機においては、走行機体に備え
られた対地作業装置を昇降駆動する駆動機構、及び駆動
機構を任意に作動させるもので人為的に操作される昇降
レバーを備えたものが多くある。これにより、昇降レバ
ーを中立位置から上昇位置に操作すると、駆動機構によ
り対地作業装置が上昇駆動され始め、対地作業装置が所
望の高さに達した際、昇降レバーを上昇位置から中立位
置に操作すれば、駆動機構が停止して対地作業装置が所
望の高さで停止する。

【０００３】次に昇降レバーを中立位置から下降位置に
操作すると、駆動機構により対地作業装置が下降駆動さ
れ、昇降レバーを下降位置から中立位置に操作すると、
駆動機構が停止して対地作業装置が停止する。例えば対
地作業機の一例である乗用型田植機においては、下降駆
動された苗植付装置が田面に達すると、昇降制御の機能
（苗の植付深さ（苗植付装置の対田面高さ）が一定に維
持されるように、駆動機構が制御される機能）により、
苗植付装置が田面から設定高さの位置で自動的に停止す
る。このように昇降レバーを上昇位置、中立位置及び下
降位置に操作することにより、対地作業装置を任意の高
さに上昇及び下降させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】対地作業機において例
えば作業地での一回の作業行程が終了して、走行機体が
作業地の端部に達すると、操縦者は昇降レバーを下降位
置及び中立位置から上昇位置に操作して対地作業装置を
上昇駆動し、昇降レバーを上昇位置から中立位置に操作
して対地作業装置を所望の高さで停止させる。又、例え
ば対地作業機の一例である乗用型田植機においては、上
昇駆動された苗植付装置が上限位置に達すると、昇降レ
バーが自動的に上昇位置から中立位置に戻されて、上限
位置で苗植付装置が停止する。このように対地作業装置
を所望の高さで停止させた状態で、ステアリングハンド
ルを操作して、走行機体を作業地の端部で旋回させる。
作業地の端部での旋回が終了すると、操縦者は昇降レバ
ーを中立位置から下降位置に操作し対地作業装置を地面
まで下降駆動して、次の作業行程に入る。

【０００５】前述のように走行機体が作業地の端部に達
した場合、昇降レバーを下降位置及び中立位置から上昇
位置、上昇位置から中立位置に素早く操作して、対地作
業装置を所望の高さまで上昇駆動しなければ、ステアリ
ングハンドルを操作しての作業地の端部での旋回が間に
合わなくなるので、特に未熟練者にとって対地作業装置
の上昇駆動の操作や他の操作が難しいものになることが
ある。本発明は対地作業機において、対地作業装置の上
昇駆動の操作や他の操作が楽に行えるように構成するこ
とを目的としており、不都合なく対地作業装置の上昇駆
動が行えるように構成することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は対地作業
機において、次のように構成することにある。走行機体
に備えられた対地作業装置を昇降駆動する駆動機構と、
対地作業装置に動力を伝達する作業クラッチと、駆動機
構により対地作業装置を任意の高さに昇降駆動可能、且
つ作業クラッチの入り切り操作可能なもので、人為的に
操作される昇降操作具とを備えて、前記駆動機構により
前記対地作業装置を予め設定された所定高さに上昇駆動
する上昇作動、並びに、前記駆動機構により前記対地作
業装置を下降駆動する下降作動を行わせるもので、人為
的に操作される強制昇降操作具を備えると共に、前記昇
降操作具を、前記作業クラッチの入り状態に操作する操
作位置と、その操作位置とは異なる自動操作位置とに操
作可能に構成し、前記昇降操作具により前記作業クラッ
チの入り状態への操作が行われる操作位置を選択すると
前記強制昇降操作具による昇降操作を阻止する制御モー
ドが設定され、前記自動操作位置を選択すると前記強制
昇降操作具による昇降操作を許容する制御モードが設定
されるように、前記昇降操作具の操作位置の変更に基づ
いて強制昇降操作具に対する制御モードを設定切換可能
なモード切り換え手段を備えてある。

【０００７】

【作用】［Ｉ］請求項１の特徴によると、人為的に操
作される強制昇降操作具を備えており、対地作業機にお
いて例えば作業地の端部に達した際、操縦者が強制昇降
操作具を操作すると、駆動機構により対地作業装置が予
め設定された所定高さに上昇駆動される。この後、作業
地の端部での旋回が終了した際に、操縦者が強制昇降操
作具を操作すると、駆動機構により対地作業装置が下降
駆動される。

【０００８】これにより従来の技術に記載のように、昇
降レバーを下降位置及び中立位置から上昇位置に操作し
て中立位置に操作したり、昇降レバーを中立位置から下
降位置に操作すると言うようなことを行わなくても、請
求項１の特徴によると、強制昇降操作具を操作するだけ
で、対地作業装置の予め設定された所定高さへの上昇駆
動及び下降駆動が行われるので、その分だけ操縦者への
負担が軽くなり、操縦者はステアリングハンドルの操作
等の他の操作に集中することができるようになる。この
場合、請求項１の特徴によると、駆動機構により対地作
業装置を任意の高さに昇降駆動することができる昇降操
作具が、強制昇降操作具とは別に備えられているので、
操縦者が昇降操作具を操作することによって、駆動機構
により対地作業装置を任意の高さに昇降駆動することが
できる。

【０００９】［ＩＩ］対地作業機では、対地作業装置
に動力を伝達する作業クラッチを備えて、駆動機構によ
り作業装置を任意の高さに昇降駆動することができる昇
降操作具によって、作業クラッチを入り切り操作できる
ように構成されたものがある。この場合に、前項［Ｉ］
に記載の強制昇降操作具を備えると、昇降操作具により
作業クラッチを入り操作した状態で、操縦者が強制昇降
操作具を操作してしまい、作業クラッチが入り操作され
た状態で、対地作業装置が上昇駆動されてしまうことが
考えられる（例えば対地作業機の一例である乗用型田植
機においては、昇降操作具により植付クラッチ（作業ク
ラッチ）を入り操作した状態（苗植付装置により苗の植
え付けが行われている状態）で、操縦者が強制昇降操作
具を操作してしまうと、苗植付装置が苗の植え付けを行
っている状態（植付クラッチが入り操作された状態）
で、苗植付装置が上昇駆動されてしまい、苗植付装置か
ら苗が空中に放出される状態になることが考えられ
る）。

【００１０】請求項１の特徴によると、昇降操作具によ
り作業クラッチが入り操作された状態では、強制昇降操
作具の操作による対地作業装置の上昇駆動が阻止される
ように構成されているので、作業クラッチが入り操作さ
れた状態で強制昇降操作具の操作により対地作業装置が
上昇駆動される状態が避けられるのであり、作業クラッ
チが入り操作された状態で対地作業装置が上昇駆動され
ることによる不都合を避けることができる（例えば乗用
型田植機において、植付クラッチが入り操作された状態
で苗植付装置が上昇駆動されて、苗植付装置から苗が空
中に放出される状態を避けることができる）。

【００１１】請求項１の特徴によると、昇降操作具によ
り作業クラッチの入り状態への操作が行われる操作位置
を選択すると強制昇降操作具による昇降操作を阻止する
制御モードが設定され、自動操作位置を選択すると前記
強制昇降操作具による昇降操作を許容する制御モードが
設定されるように、前記昇降操作具の操作位置の変更に
基づいて強制昇降操作具に対する制御モードを設定切換
可能なモード切り換え手段を備えている。したがって、
昇降操作具により作業クラッチが入り操作された状態で
は強制昇降操作具による昇降操作を阻止する制御モード
が設定され、操縦者が強制昇降操作具の操作による対地
作業装置の上昇駆動を行おうとしても、前述のように行
うことができないので、この時点で操縦者は、昇降操作
具により作業クラッチが入り操作された状態であること
を認識することができるのであり、昇降操作具により作
業クラッチが入り操作された状態で、強制昇降操作具の
操作による対地作業装置の上昇駆動を行おうとしたこと
を認識することができる。

【００１２】

【発明の効果】請求項１の特徴によると、対地作業機に
おいて強制昇降操作具を操作するだけで、駆動機構によ
る対地作業装置の予め設定された所定高さへの上昇駆
動、及び下降駆動が行われるように構成することによっ
て、操縦者への負担が軽くなり、操縦者がステアリング
ハンドルの操作等の他の操作に集中することができるよ
うになるので、対地作業機の操作性を良いものにするこ
とができた。この場合、請求項１の特徴によると、駆動
機構により対地作業装置を任意の高さに昇降駆動するこ
とができる昇降操作具が、強制昇降操作具とは別に備え
られているので、この面でも対地作業機の操作性が良い
ものとなる。

【００１３】請求項１の特徴によると、対地作業装置に
動力を伝達する作業クラッチを、昇降操作具によって入
り切り操作できるように構成した場合、昇降操作具によ
り作業クラッチが入り操作された状態では、強制昇降操
作具の操作による対地作業装置の上昇駆動が阻止される
ように構成することによって、作業クラッチが入り操作
された状態で対地作業装置が上昇駆動されることによる
不都合を避けることができるようになって、対地作業機
の作業性を向上させることができた。

【００１４】請求項１の特徴によると、昇降操作具によ
り作業クラッチが入り操作された状態で、操縦者が強制
昇降操作具の操作による対地作業装置の上昇駆動を行お
うとしても行うことができず、この時点で操縦者が、昇
降操作具により作業クラッチが入り操作された状態であ
ること、昇降操作具により作業クラッチが入り操作され
た状態で、強制昇降操作具の操作による対地作業装置の
上昇駆動を行おうとしたこと認識することができるの
で、操縦者の注意を喚起すると言う面で好ましいものと
なった。

【００１５】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図５
に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。
乗用型田植機は、乗用型の走行機体１の後部にリンク機
構２を介して、苗植付装置３をリフトシリンダ４により
昇降駆動自在、及び前後軸芯周りにローリング自在に連
結して、走行機体１を走行させながら田面に苗の植え付
けを行うように構成されている。走行機体１の前部にエ
ンジン５が搭載されており、エンジン５の動力がベルト
式無段変速装置６及びミッションケース７を介して、前
車輪８及び後車輪９に伝達されるように構成され、電動
モータ１０により入り切り操作される植付クラッチ１１
を介して、車速と同期した動力が苗植付装置３に伝達さ
れるように伝動系が構成されている。

【００１６】図５に示すように苗植付装置３は、左右横
方向に一定ストロークで往復横移動する苗のせ台１２、
苗のせ台１２の下端部から一株ずつ苗を取り出して田面
に植え付ける植付機構１３、田面に接地追従しながら整
地を行う複数の接地フロート１４、苗植付装置３の左右
両側に備えられて植付作業に伴って未植付領域に走行指
標線を描く出退自在な線引きマーカ１５等を備えて構成
されている。

【００１７】線引きマーカ１５は、苗植付装置３の上昇
駆動に連動して自動的に格納されるようにワイヤで連係
され、格納姿勢で自動的にロック機構（図示せず）によ
り保持されるように構成されている。図１に示すよう
に、ステアリングハンドル１６の下側に、揺動操作自在
に配置されたマーカ操作レバー１７の上下への切換操作
に伴って、２点切換式のマーカスイッチ１８が操作さ
れ、電磁ソレノイドＳＬによりロック機構のロック状態
が選択的に解除操作されて、苗植付装置３の下降駆動に
伴って、所望の側の線引きマーカ１５が作用姿勢に切換
操作されるように構成されている。マーカスイッチ１８
は中立状態に復帰付勢され、いずれかの方向への操作に
基づいて、対応する電磁ソレノイドＳＬに一定時間通電
されて、ロック状態の解除操作が行われるように構成さ
れている。

【００１８】図１に示すように苗植付装置３の昇降駆動
は、機体操縦部の運転座席１９の横側に配置された前後
揺動操作式の人為昇降レバー２０の操作に基づいて、手
動操作できるように構成されている。人為昇降レバー２
０の操作位置をポテンショメータ型のレバーセンサ２１
により検出し、レバーセンサ２１の検出値を、マイクロ
コンピュータを備えた制御装置２２が設定レベル毎にゾ
ーン判別して、人為昇降レバー２０の各操作位置に対応
した作動状態になるように、リフトシリンダ４に対する
電磁式の油圧制御弁Ｖが操作される。

【００１９】図１及び図４に示すように、人為昇降レバ
ー２０を上昇位置に操作すると、苗植付装置３が強制的
に最大上昇位置まで上昇駆動される。苗植付装置３が最
大上昇位置に上昇したことの検出は、後輪フェンダー２
３に取り付けられた上限スイッチＳＷ２に、リンク機構
２が接当することで行われるように構成されている。人
為昇降レバー２０を中立位置に操作すると、苗植付装置
３が現在レベルに保持され、人為昇降レバー２０を下降
位置に操作すると、苗植付装置３が田面に接地するまで
下降駆動される。人為昇降レバー２０を植付位置に操作
すると、苗植付装置３が田面に接地するまで下降駆動さ
れ、電動モータ１０により植付クラッチ１１が入り操作
されて植付作業状態となる。

【００２０】図１に示すように、ステアリングハンドル
１６の下側に、揺動レバー式の昇降操作スイッチＳＷ１
が備えられており、昇降操作スイッチＳＷ１の操作に基
づいて、苗植付装置３を最大上昇位置まで強制的に上昇
駆動する上昇状態、並びに苗植付装置を田面に接地する
まで下降駆動する下降状態が行われるように構成されて
いる。

【００２１】図１に示すように、苗の植付深さ（苗植付
装置３の対田面高さ）が常に一定に維持されるように、
リフトシリンダ４を駆動制御する昇降制御手段Ａが備え
られている。後部の横軸芯Ｘ周りに上下揺動自在に支持
された接地フロート１４のうち、左右中央に位置する接
地フロート１４の前部側の上方に、対田面高さの変動に
起因する上下揺動量を検出するポテンショメータ型のフ
ロートセンサ２４が備えられ、フロートセンサ２４の検
出値がポテンショメータ型の感度調節器２５の設定値に
合致するように、制御装置２２によりリフトシリンダ４
の油圧制御弁Ｖが操作される。以上の昇降制御は、人為
昇降レバー２０が植付位置及び下降位置に操作されてい
る場合にのみ作動する。

【００２２】前述の昇降制御におけるリフトシリンダ４
の昇降速度を、作業状況に応じて変更する切換スイッチ
２６が備えられている。切換スイッチ２６を「２」に操
作すると、リフトシリンダ４の昇降速度が標準的な値に
設定され、切換スイッチ２６を「１」に操作すると、リ
フトシリンダ４の上昇速度が標準値よりも速くなり、リ
フトシリンダ４の下降速度が標準値よりも遅くなる。切
換スイッチ２６を「３」に操作すると、リフトシリンダ
４の上昇速度が標準値よりも遅くなり、リフトシリンダ
４の下降速度が標準値よりも速くなる。

【００２３】これにより、通常の作業では切換スイッチ
２６を「２」に操作し、薬剤散布装置（図示せず）等の
別付けの作業機を追加して苗植付装置３の重量が重くな
る場合には、切換スイッチ２６を「１」に操作する。枕
地を強く整地したいような場合には、切換スイッチ２６
を「３」に操作する。このようなリフトシリンダ４の昇
降速度の変更は、油圧制御弁Ｖに対するパルス駆動電流
のデューティ比を変更制御して行われる。

【００２４】人為昇降レバー２０が各操作位置とは異な
る別の自動位置に操作可能に構成されており、人為昇降
レバー２０が自動位置に操作されている場合にのみ、昇
降操作スイッチＳＷ１による上昇作動及び下降作動が許
容される制御モードを設定するモード切り換え手段Ｂが
備えられている。図４に示すように、一連に連なる人為
昇降レバー２０の各操作位置に対する操作経路のうち、
中立位置から横外方に延出された操作経路を介して、人
為昇降レバー２０が自動位置に操作可能に構成されてお
り、人為昇降レバー２０の自動位置への操作も同様にし
て、レバーセンサ２１の検出値のゾーン判別により、制
御装置２２によって判断されるように構成されている。
モード切り換え手段Ｂは、制御装置２２に制御プログラ
ム形式で備えられており、制御装置２２は以下のように
制御を実行する。

【００２５】図２及び図３に示すように、制御が開始さ
れるとレバーセンサ２１の検出値がゾーン判別されて、
人為昇降レバー２０が自動位置に操作されているか、否
かが判断される（ステップ＃１）。人為昇降レバー２０
が自動位置に操作されている場合、昇降操作スイッチＳ
Ｗ１の操作に伴って、苗植付装置３が最大上昇位置にな
ければ、苗植付装置３が最大上昇位置に達するまで上昇
駆動され、苗植付装置３が最大上昇位置にあれば、フロ
ートセンサ２４の検出値により判断されて、接地フロー
ト１４が田面に接地するまで苗植付装置３が下降駆動さ
れる（ステップ＃２〜＃８）。苗植付装置３が下降駆動
された際にマーカスイッチ１８が操作されていれば、電
動モータ１０により植付クラッチ１１が入り操作され、
自動昇降制御モードに移る（ステップ＃９〜＃１１）。
人為昇降レバー２０が自動位置に操作されていると、以
上の制御ステップが繰り返えされて、昇降操作スイッチ
ＳＷ１の操作による上昇作動及び下降作動が可能にな
る。

【００２６】次に人為昇降レバー２０が自動位置に操作
されていなければ、中立位置、上昇位置、下降位置及び
植付位置の各々の機能に基づく作動状態となる。人為昇
降レバー２０を植付位置に操作している場合に、マーカ
スイッチ１８の操作による植付クラッチ１１の入り操作
が可能であり、人為昇降レバー２０を下降位置及び植付
位置に操作すると、苗植付装置３が田面に接地するまで
下降駆動されて自動昇降制御モードが設定される（ステ
ップ＃１２〜＃２７）。人為昇降レバー２０を下降位置
に操作した状態で、切換スイッチ２６を「３」に操作し
ておくと、枕地での接地フロート１４による押圧整地が
行える。以上のステップ＃１によりモード切り換え手段
Ｂが構成されている。

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御系のブロック図

【図２】人為昇降レバーを自動位置に操作している状態
において、昇降操作スイッチによる苗植付装置の上昇駆
動及び下降駆動のフローチャートを示す図

【図３】人為昇降レバーを上昇位置、中立位置、下降位
置及び植付位置に操作した状態のフローチャートを示す
図

【図４】人為昇降レバーの操作経路を示す図

【図５】乗用型田植機の全体側面図

【符号の説明】

１走行機体３対地作業装置４駆動機構１１作業クラッチ２０昇降操作具Ｂ牽制手段ＳＷ１強制昇降操作具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 313 - 332 A01B 63/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行機体（１）に備えられた対地作業装
置（３）を昇降駆動する駆動機構（４）と、前記対地作
業装置（３）に動力を伝達する作業クラッチ（１１）
と、前記駆動機構（４）により前記対地作業装置（３）を任
意の高さに昇降駆動可能、且つ前記作業クラッチ（１
１）の入り切り操作可能なもので、人為的に操作される
昇降操作具（２０）とを備えて、前記駆動機構（４）により前記対地作業装置（３）を予
め設定された所定高さに上昇駆動する上昇作動、並び
に、前記駆動機構（４）により前記対地作業装置（３）
を下降駆動する下降作動を行わせるもので、人為的に操
作される強制昇降操作具（ＳＷ１）を備えると共に、前記昇降操作具（２０）を、前記作業クラッチ（１１）
の入り状態に操作する操作位置と、その操作位置とは異
なる自動操作位置とに操作可能に構成し、前記昇降操作具（２０）により前記作業クラッチ（１
１）の入り状態への操作が行われる操作位置を選択する
と前記強制昇降操作具（ＳＷ１）による昇降操作を阻止
する制御モードが設定され、前記自動操作位置を選択す
ると前記強制昇降操作具（ＳＷ１）による昇降操作を許
容する制御モードが設定されるように、前記昇降操作具
（２０）の操作位置の変更に基づいて強制昇降操作具
（ＳＷ１）に対する制御モードを設定切換可能なモード
切り換え手段（Ｂ）を備えてある対地作業機。