JP3113625B2 - 移植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、
この対地作業装置に備えた接地フロートを、設定された
制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該対地作業
装置の昇降を行う制御装置を備えた移植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された移植機として田
植機を例に挙げると本出願人は、苗植付装置に備えた複
数の接地フロートの１つを横向き姿勢の軸芯周りで揺動
自在に支持すると共に、この接地フロートの前部を下方
に向けて付勢するバネと、軸芯周りでの接地フロートの
揺動姿勢を検出するポテンショメータ型のセンサとを備
え、苗植付装置の昇降制御の感度を設定する感度設定ス
イッチ（感度調節具）を備えたものを出願している（例
えば、特願平４‐２２２４６４号、特願平４‐２５７０
５５号、特願平４‐２８１２４９号）。この田植機で
は、例えば、圃場面の泥土が硬質である場合には感度調
節具を鈍感側に設定することで、接地フロートの姿勢が
前上がり側に設定され、接地面積の減少と同時にバネの
付勢力が高まって接地フロートの姿勢変化が抑制される
ものとなっており、逆に、圃場面の泥土が軟質である場
合には感度調節具を敏感側に設定することで、接地フロ
ートの姿勢が前下がり側に設定され、接地面積の増大と
同時にバネの付勢力が低下して接地フロートの姿勢変化
を行いやすくするものとなっており、このように圃場面
の泥土の硬軟に対応した感度を設定することにより、圃
場面のレベル変化を良好に感知し、このレベル変化に対
応した昇降制御を行って圃場面に対する苗の移植深さを
精度高く維持できるものとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、圃場面の泥土
の硬軟について考えるに、この泥土の硬軟は圃場面の水
分の量だけに影響を受けるものではなく、圃場固有の土
質、即ち粘土質であるかどうかによっても大きい影響を
受けるものであり、例えば、粘土質で水分の少ない圃場
面では圃場面の泥硬さが極めて硬質となり、逆に、「黒
ボク」と称せられる非粘土質で水分の多い圃場面では圃
場面が極めて軟質となる。このことから、多様な圃場に
対応するため、感度調節具で設定し得る調節域を広くす
ることが必要となっていた。

【０００４】ところが、感度調節具に広い調節域を設定
したものを想定すると、この感度調節具では、感度調節
具の単位操作量に対する感度の調節量が大きくなり過ぎ
るので微調節を行い難くなるばかりでなく、例えば、粘
土質の圃場面で作業を行う場合には、感度調節具を鈍感
側に偏った域で調節することになるので、感度調節具の
鈍感側の操作端部までの調節域が小さくなり過ぎ、鈍感
側への感度調節が可能であっても、現実には僅かに操作
しただけで感度調節具が鈍感側の操作端に達してしま
い、作業者に対しては感度調節域に余裕が殆ど無いと云
う感覚を与える点で改善の余地がある。本発明の目的
は、対地作業装置の昇降制御の感度を余裕を持った広範
な調節域において充分な操作ストロークで微調節できる
移植機を合理的に構成する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降
自在に対地作業装置を連結し、この対地作業装置に備え
た接地フロートを、設定された制御感度に対応する目標
姿勢に維持するよう該対地作業装置の昇降を行う制御装
置を備えた移植機において、前記接地フロートの目標姿
勢の設定値を変更することにより前記制御感度の設定値
を変更することが可能な人為操作型の感度調節具を複数
個備えると共に、この複数の感度調節具のうちの１つが
所定の領域内での操作に基づく所定の制御特性で制御感
度を敏感側もしくは鈍感側へ変化させるように構成さ
れ、他の１つの感度調節具は前記１つの感度調節具によ
り調節可能な領域を敏感側もしくは鈍感側へ移動させる
ように構成され、かつ、夫々の操作の組合せで目標とな
る１つの制御感度を設定するように構成してある点にあ
る。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は、前記
複数の感度調節具が、所定領域内での操作で制御感度を
敏感側もしくは鈍感側へ変化させる感度設定器と、制御
感度の調節領域を移動させる補正器とで構成され、補正
器が複数位置への操作で制御感度を複数段に切換調節自
在に構成されると共に、感度設定器が補正器による制御
感度の設定段数より多くの設定段数が設定されている、
若しくは、制御感度を無段階に設定自在に構成されてい
る点にある。

【０００７】〔作用〕

【０００８】上記第１の特徴によると、１つの感度調節
具の操作によって所定領域内での操作で、かつ、所定の
制御特性で、制御感度を敏感側もしくは鈍感側へ変化さ
せるとともに、他の１つの感度調節具で制御感度の調節
領域自体を所定の制御特性ごと移動させることができ
る。したがって、例えば、日本国内での最北端から最南
端にわたる広範な地域での様々な圃場条件に対応させて
設定される制御感度はきわめて広範なものとなり、その
広範な調節範囲から不慣れなユーザーが最適感度を正確
に選択するように調節することは至難の技であるが、本
発明のものでは、圃場の泥土の硬軟等の条件に大よそ対
応させて最適と思われるレンジをまず選択し、その後、
他の１つの感度調節具の操作によって、決まった調節領
域内で制御感度を設定するので、この感度調節具の全操
作域を使用して微調節を可能にしながら同じ変化特性に
従って制御感度を精度良く調節できるものとなる。つま
り、感度調節具を複数個備えることで１つの感度調節具
を用いたものより広範で余裕を持った調節域での制御感
度の調節を可能にしながら、作業者に対して同じ操作感
覚で制御感度の微妙な設定を行わせ得るものとなる。

【０００９】上記第２の特徴によると、補正器で制御感
度の特性を任意に設定できると共に、感度設定器で制御
感度を前記特性に従って多段階、あるいは、無段階の操
作で微調節できるものとなる。そして、例えば、補正器
の設定位置を、敏、標準、鈍、のように単純な設定段に
決めることで設定状態も分かり易くなる。

【００１０】〔発明の効果〕 従って、対地作業装置の昇降用の制御感度を圃場面の条
件に対応した最適なレンジに設定して敏感側にも鈍感側
にも余裕をもった調節域で同じ操作感覚で微調節できる
移植機が合理的に構成されたのである（請求項１）。
又、設定器と補正器との操作位置から設定時の制御感度
を作業者が正確に認識した状態で制御感度を微調節でき
るものとなった（請求項２）。

【００１１】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
５に対地作業機の一例である乗用型田植機を示してい
る。この田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連
リンク機構２を介して苗植付装置３〔対地作業装置の一
例〕をリフトシリンダ４〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在並びに電動式ローリングモータ５により前後軸
芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。

【００１２】走行機体１は、機体前部に搭載したエンジ
ン６の動力がベルト式無段変速装置７及びミッションケ
ース８内のギアシフト式の主変速装置９を介して前後車
輪１０，１１に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ１２を介し
て断続操作自在に苗植付装置３に伝えられるよう伝動系
を構成してある。前記無段変速装置７は、割りプーリ式
の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部
パネル１３に備えたポテンショメータ型の速度設定器１
４による設定速度になるよう電動シリンダ１５により駆
動操作するよう構成してある。又、主変速装置９は、主
変速レバー１６によって植付作業用前進第１速Ｆ１、路
上走行用前進第２速Ｆ２、中立位置Ｎ、及び後進位置Ｒ
の夫々に切り換え操作自在に構成してある。

【００１３】前記苗植付装置３は、フレーム兼用の植付
伝動ケース１７に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台１８、苗のせ台１８の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構１９、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート２０等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ２１を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ２１，２１は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置３を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ２１，２１を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構２２，２２を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置３を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構２２，２２の解
除操作は、図７に示すように、ステアリングハンドル２
３の右下方側に設けられた第１操作具２４を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第１操作具
２４は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ１２の入り操作用クラッチスイッ
チ２５が入り操作されるよう連係されている。

【００１４】前記植付クラッチ１２は、図１に示すよう
に、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り
換えられるリレー回路２６を介して駆動される正逆転型
の電動式クラッチモータ２７によりギア減速式作動部材
２８を介して入り切り操作するよう構成するとともに、
クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、
作動部材２８に接当作用するクラッチオフスイッチ２
９、クラッチオンスイッチ３０のいずれかにより検出す
るよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構には
クラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係さ
せる圧縮スプリングＳＰを介装して、操作融通を確保し
ながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてあ
る。

【００１５】前記苗植付装置３は、運転座席３１の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー３２
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー３２は、図６に示すように、「植付
位置」Ｐ（作業位置の一例）、「下降位置」Ｄ、「中立
位置」Ｎ、「上昇位置」Ｕ及び「自動位置」ＡＴの夫々
に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、
前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ３３によ
り検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置３
４によりレバーセンサ３３の検出値のレベル判断によっ
て行われる。つまり、制御装置３４はそのレベル判断に
基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置３が接地
下降した状態で植付クラッチ１２をクラッチ入り操作さ
せ、「下降位置」Ｄにあれば、植付クラッチ切り状態で
苗植付装置３を接地下降させる。「中立位置」Ｎであれ
ばそのまま位置保持し、「上昇位置」Ｕであれば苗植付
装置３を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動
位置」ＡＴに切り換え操作されると、後述するような、
昇降操作スイッチ３５による昇降操作を行うことができ
るとともに、機体後進時に苗植付装置３を強制上昇させ
る制御を行う。

【００１６】図７に示すように、機体操縦部におけるス
テアリングハンドル２３の左下方側に第２操作具３６が
設けられ、この第２操作具３６は戻し付勢された中立位
置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ３５
が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置３を接地
下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置３を上
昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、
この第２操作具３６を中立位置から下方側に揺動操作す
ると、植付クラッチ１２を入り状態に切り換えるための
クラッチスイッチ２５を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー１６が後進位置Ｒに検出されたことを
検出する後進検出スイッチ３７を設け、この後進検出ス
イッチ３７が検出作動状態になれば、制御装置３４が苗
植付装置３を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう
制御する。苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇したこ
との検出は、運転座席３１の後部側に配備したリンクス
イッチ３８にリンク機構２の途中部が接当作用すること
で検出されるよう構成してある。上記したような昇降操
作スイッチ３５による苗植付装置３の昇降制御、及び、
機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー３２が「自動
位置」ＡＴに操作されている場合においてのみ行われる
よう構成してある。

【００１７】そして、前記操作レバー３２が、「植付位
置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー１６が
前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されている状
態において、苗植付装置３の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図３に示すように、主変速レ
バー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ３９と、苗植
付装置３の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ４０と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器４１とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ３３の出力に基づいて制御装置３
４が、図４の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ３９により主変速レバー１６が
前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ３３の出力により操作レバ
ー３２の操作位置が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及
び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾
斜角設定器４１による目標値Ｒａと異なり、傾斜センサ
４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａ
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモ
ータ５を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ４
０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路４２に出
力して、ローリングモータ５を左下がり方向に回動駆動
させる。

【００１８】尚、ローリングモータ５が機械的作動限界
まで駆動され、左右のリミットスイッチ４３，４４によ
りそのことが検出されると、リレー回路４２を直接切り
操作してローリングモータ５の駆動を停止させるよう回
路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常
が発生した場合であっても、３位置切り換え式で且つ中
央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ４５により
リレー回路４２を直接駆動して手動でローリング駆動で
きるよう構成してある。前記手動スイッチ４５による手
動ローリング作動においては、制御装置３４からの制御
信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。

【００１９】植付け作業中において、苗植付装置３の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図２に示すように、左右中央に位置する
接地フロート２０の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ４６を備え、
このフロートセンサ４６の検出値が、操縦部パネル１３
に設けられたポテンショメータ型感度設定器４７による
設定領域内に収まるよう、制御装置３４がリフトシリン
ダ４に対する電磁制御弁４８を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置３４は、図５に示すよう
に、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが目標値Ｓａの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値ＸＳが目標値
Ｓａより大きければ、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレ
ノイドＵＰＳｏｌに駆動信号を出力し、検出値ＸＳが目
標値Ｓａより小さければ、下降用電磁ソレノイドＤＷＳ
ｏｌに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー３２が「植付位置」Ｐ、「下降
位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器４７は、接地フロート２０の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
２０の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器４７による制御目標値は、３位置切り換え式の補正
スイッチ５１により補正できるようにしてある。図８に
示すように、補正スイッチ５１〔補正器の一例〕の切り
換えによって感度設定器４７による設定値に対する制御
目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側〔接地フロ
ートの基準姿勢が前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下
がり方向〕に変更できるのである。

【００２０】又、機体走行速度が高速になれば接地フロ
ート２０が浮き上がり気味になって苗植付装置３が上昇
して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御にお
ける制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよ
う構成してある。つまり、エンジン６の回転数を検出す
る回転数センサ５２と、無段変速装置７の変速位置をポ
テンショメータ型変速位置センサ５３とを備え、これら
の出力から制御装置３４が車速を演算し、車速が速けれ
ば〔例えば、車速が０．８メートル／秒以上〕制御目標
値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更
量が大になるようにしてある。更に、リフトシリンダ４
に対する図示しない油圧ポンプはエンジン６により駆動
される構成であるから、リフトシリンダ４に対する作動
油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうの
で、制御装置３４は、上記エンジン回転数の検出結果に
応じて、電磁制御弁４８の各電磁ソレノイドＵＰＳｏ
ｌ，ＤＷＳｏｌに供給するパルス電流のデューティ比を
適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよ
う制御する。図９に示すように、前記傾斜角設定器４
１、手動ローリングスイッチ４５及び補正スイッチ５１
の夫々は、運転座席３１の横側に位置する後輪フェンダ
ー５４上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体５５
で覆うよう構成してある。

【００２１】次に苗植付装置３の昇降作動に関する制御
装置３４の制御作動について図１０〜図１４に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ４に
対する電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏ
ｌ、及び下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ３５に対する
動作フラグｆ０、クラッチスイッチ用動作フラグｆ１、
自動昇降制御用動作フラグｆ２、後進上昇作動用動作フ
ラグｆ３の夫々を「０」に初期化する〔ステップ１，
２〕。操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグｆ０〜ｆ３を初期
化させ、「中立位置」Ｎであればクラッチモータ２７に
対するクラッチ入り信号ＳＴＲをオフにして、クラッチ
オフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴ
Ｐをオフにし、クラッチオフスイッチ２９がオフであれ
ばクラッチ切り信号ＳＴＰを出力して、植付クラッチ１
２を切り状態に維持する〔ステップ３〜９〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー３２が「自動
位置」ＡＴ、あるいは「中立位置」Ｎ以外の位置にあれ
ば、１度、操作レバー３２が「中立位置」Ｎに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ１
０〕。

【００２２】操作レバー３２が「上昇位置」Ｕに操作さ
れると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号
ＳＴＰをオフ状態にして、リンクスイッチ３８がオン状
態〔苗植付装置３が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドＵＰＳｏｌをオフし、リンクスイッチ３８がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオン操
作させ苗植付装置３を上昇させる〔ステップ１１〜１
７〕。クラッチオフスイッチ２９がオンでなければクラ
ッチ切り信号ＳＴＰをオンさせてクラッチモータ２７に
より植付クラッチ１２を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌをオフさせる〔ステッ
プ１８、１９〕。操作レバー３２が「下降位置」Ｄに操
作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ１２
を切り状態に維持しながら〔ステップ２０〜２３〕、苗
植付装置３を下降させる〔ステップ２４〜２６〕。フロ
ートセンサ４６の検出値より苗植付装置３が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ２７〕。このとき、リンクスイッチ３８がオ
ンすれば上昇用ソレノイドＵＰＳｏｌをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定する
〔ステップ２８〜３０〕。操作レバー３２が「植付位
置」ＡＴに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ３０がオンする
までクラッチ入り信号ＳＴＲを出力してクラッチモータ
２７を作動させ植付クラッチ１２を入り状態にさせる
〔ステップ３１〜３４〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグｆ２以外の動
作フラグｆ０，ｆ１，ｆ３は「０」に維持される〔ステ
ップ３５〕。

【００２３】次に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー３
２が「自動位置」ＡＴに操作された後、昇降操作スイッ
チ３５が操作されると、スイッチ動作フラグｆ０を
「１」に設定し、リンクスイッチ３８がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」
に設定し、下降用ソレノイドＤＷＳｏｌをオンさせて苗
植付装置３を下降させる〔ステップ３６、３７、３９〜
４３〕。苗植付装置３が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグｆ０を「０」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グｆ２を「１」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ４４〜４８〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ３８がオフ状態であれば、植付
クラッチ１２を切り操作して、リンクスイッチ３８がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ４９〜５
４〕。リンクスイッチ３８がオン状態になればスイッチ
動作フラグｆ０を「０」に設定する〔ステップ５５、５
６〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ３５が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ５６〜６０〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ３５の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ１２
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ３
７、３８〕。そして、苗植付装置３が下降した後、上記
した操縦部の各操作具２４，３６によるクラッチスイッ
チ２５の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグｆ１を「１」に設定して植付クラッチ１２を入り
作動させ〔ステップ６１〜６４〕、クラッチオンスイッ
チ３０がオンするまで警報ブサー５６を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ３０がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグｆ１を「０」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ６５〜６９〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。

【００２４】そして、操作レバー３２が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー１６が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ３７により検出され、リ
ンクスイッチ３８がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグｆ３を「１」に設定した後〔ステップ７０〜７
４〕、ステップ４９に進み、植付クラッチ１２を切り操
作してリンクスイッチ３８がオンするまで苗植付装置３
を強制上昇させる。リンクスイッチ３８がオンすると後
進上昇用動作フラグｆ３を「０」に設定する〔ステップ
５６〕。又、昇降操作スイッチ３５の操作や後進検出ス
イッチ３７の検出作動が無く、後進上昇動作フラグｆ３
が「１」であるとき、苗植付装置３が上昇位置にあり操
作レバー３２が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ７５〜７９〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ８０、４６〕。

【００２５】〔別実施例〕 （１）前記第２操作具３６の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ３５の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ１２の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第２
操作具３６が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置３に対する植付クラ
ッチ１２を切り操作させ且つ苗植付装置３を所定位置ま
で強制上昇させる第１状態と、苗植付装置３を接地下降
させる第２状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ１２を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ１２を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置３４が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 （２）又、前記第２操作具３６は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ３５の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ１２を操作する構成であってもよい。

【００２６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】昇降操作用制御ブロック図

【図２】昇降制御ブロック図

【図３】ローリング制御ブロック図

【図４】ローリング制御フローチャート

【図５】昇降制御フローチャート

【図６】操作レバーの操作説明図

【図７】操作具の配設部の平面図

【図８】感知感度特性図

【図９】操作部の平面図

【図１０】昇降制御フローチャート

【図１１】昇降制御フローチャート

【図１２】昇降制御フローチャート

【図１３】昇降制御フローチャート

【図１４】昇降制御フローチャート

【図１５】田植機の全体側面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 対地作業装置 ４ 駆動機構 １２ 作業クラッチ ２０ 接地フロート ３４ 制御装置 ４７ 感度設定器 ５１ 補正器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−177715（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−160124（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−113630（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に駆動機構（４）
   により駆動昇降自在に対地作業装置（３）を連結し、こ
   の対地作業装置（３）に備えた接地フロート（２０）
   を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持する
   よう該対地作業装置（３）の昇降を行う制御装置（３
   ４）を備えた移植機であって、前記接地フロート（２０）の目標姿勢の設定値を変更す
   ることにより前記制御感度の設定値を変更することが可
   能な 人為操作型の感度調節具を複数個備えると共に、こ
   の複数の感度調節具のうちの１つが所定の領域内での操
   作に基づく所定の制御特性で制御感度を敏感側もしくは
   鈍感側へ変化させるように構成され、他の１つの感度調
   節具は前記１つの感度調節具により調節可能な領域を敏
   感側もしくは鈍感側へ移動させるように構成され、か
   つ、夫々の操作の組合せで目標となる１つの制御感度を
   設定するように構成してある移植機。
2. 【請求項２】 前記複数の感度調節具が、所定領域内で
   の操作で制御感度を敏感側もしくは鈍感側へ変化させる
   感度設定器（４７）と、制御感度の調節領域を移動させ
   る補正器（５１）とで構成され、補正器（５１）が複数
   位置への操作で制御感度を複数段に切換調節自在に構成
   されると共に、感度設定器（４７）が補正器（５１）に
   よる制御感度の設定段数より多くの設定段数が設定され
   ている、若しくは、制御感度を無段階に設定自在に構成
   されている請求項１記載の移植機。