JPH06292422A - 水田作業機の昇降制御装置 - Google Patents
水田作業機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH06292422A JPH06292422A JP7921593A JP7921593A JPH06292422A JP H06292422 A JPH06292422 A JP H06292422A JP 7921593 A JP7921593 A JP 7921593A JP 7921593 A JP7921593 A JP 7921593A JP H06292422 A JPH06292422 A JP H06292422A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 どのような圃場条件であっても常に適切な制
御感度状態で昇降制御作動を維持できるようにする。 【構成】 走行機体１に油圧シリンダ４により駆動昇降
自在に苗植付装置３を連結し、接地フロート１４の接地
圧変動に基づく上下動量を検出する対地高さ検出センサ
を備え、この対地高さ検出センサの検出値が目標値に維
持されるよう油圧シリンダ４を駆動制御する制御装置を
備えてある水田作業機の昇降制御装置において、前記接
地フロート１４の対地高さ目標値を変更調節自在な第１
感度調節器２５と、制御装置における油圧シリンダ４に
対する駆動制御特性を変更調節自在な第２感度調節器２
６とを備えてある。
御感度状態で昇降制御作動を維持できるようにする。 【構成】 走行機体１に油圧シリンダ４により駆動昇降
自在に苗植付装置３を連結し、接地フロート１４の接地
圧変動に基づく上下動量を検出する対地高さ検出センサ
を備え、この対地高さ検出センサの検出値が目標値に維
持されるよう油圧シリンダ４を駆動制御する制御装置を
備えてある水田作業機の昇降制御装置において、前記接
地フロート１４の対地高さ目標値を変更調節自在な第１
感度調節器２５と、制御装置における油圧シリンダ４に
対する駆動制御特性を変更調節自在な第２感度調節器２
６とを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に駆動機構に
より駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、前記対地作
業装置に備えた接地フロートの接地圧変動に基づく上下
動量を検出する対地高さ検出センサを備え、この対地高
さ検出センサの検出値が目標値に維持されるよう前記駆
動機構を駆動制御する制御手段を備えてある水田作業機
の昇降制御装置に関する。
より駆動昇降自在に対地作業装置を連結し、前記対地作
業装置に備えた接地フロートの接地圧変動に基づく上下
動量を検出する対地高さ検出センサを備え、この対地高
さ検出センサの検出値が目標値に維持されるよう前記駆
動機構を駆動制御する制御手段を備えてある水田作業機
の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記水田作業機の昇降制御装置におい
て、従来では、圃場の泥土の硬軟度合いに応じて前記接
地フロートの目標基準姿勢を変化させ、例えば圃場が硬
い場合には下方押さえ力を強くし、軟かいときは押さえ
力を弱くさせる等の調節によって対地高さ検出の感度を
調節する方法、あるいは、対地高さ検出センサの検出値
に対する不感帯幅を変更させて感度調節する方法等があ
った。
て、従来では、圃場の泥土の硬軟度合いに応じて前記接
地フロートの目標基準姿勢を変化させ、例えば圃場が硬
い場合には下方押さえ力を強くし、軟かいときは押さえ
力を弱くさせる等の調節によって対地高さ検出の感度を
調節する方法、あるいは、対地高さ検出センサの検出値
に対する不感帯幅を変更させて感度調節する方法等があ
った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、圃場の硬軟度合いの違いに対しては対応できるもの
の、例えば硬さの同じ圃場内においても、圃場面の凹凸
が激しいような場合には、接地フロートによる泥押しが
多くなって既植付け苗を押し倒したり、圃場面を荒らし
たりするおそれがあり、圃場面の凹凸に起因して駆動機
構が頻繁な昇降作動を繰り返してハンチング現象を引き
起こす等のおそれもあり、このような圃場状況の変化に
対して充分な調節が行えず、対地作業が円滑に行えない
おそれがあり、未だ改善の余地があった。本発明は上記
不具合点を解消することを目的としている。
は、圃場の硬軟度合いの違いに対しては対応できるもの
の、例えば硬さの同じ圃場内においても、圃場面の凹凸
が激しいような場合には、接地フロートによる泥押しが
多くなって既植付け苗を押し倒したり、圃場面を荒らし
たりするおそれがあり、圃場面の凹凸に起因して駆動機
構が頻繁な昇降作動を繰り返してハンチング現象を引き
起こす等のおそれもあり、このような圃場状況の変化に
対して充分な調節が行えず、対地作業が円滑に行えない
おそれがあり、未だ改善の余地があった。本発明は上記
不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
接地フロートの対地高さ目標値を変更調節自在な第１感
度調節手段を備えるとともに、前記制御手段における前
記駆動機構に対する駆動制御特性を変更調節自在な第２
感度調節手段を備えてある点にある。
頭に記載した水田作業機の昇降制御装置において、前記
接地フロートの対地高さ目標値を変更調節自在な第１感
度調節手段を備えるとともに、前記制御手段における前
記駆動機構に対する駆動制御特性を変更調節自在な第２
感度調節手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】圃場面の硬軟度合いの違いに対しては、前記第
１感度調節手段によって接地フロートの対地高さ目標値
を、例えば泥土が硬い場合には下方側に押さえ付け気味
に設定することで検出感度を鈍感にして、硬い泥土によ
る接地フロートの跳ね上がりを防止して接地追従性を高
め対地作業高さが浅くなるのを防止し、泥土が軟かい場
合には接地フロートによる下方側への押さえ付けを弱め
にして検出感度を敏感にして、泥押しを極力防止しなが
ら適切な対地高さを検出できるようにする。又、圃場面
に凹凸が多くある場合等には、前記第２感度調節手段に
よって駆動機構に対する駆動特性、例えば作動速度や応
答遅れ時間等を変更調節することにより、駆動機構の頻
繁な作動による作業装置の上下変化を極力防止したり、
必要以上に過剰作動させる等の弊害を未然に防止できる
ことになる。
１感度調節手段によって接地フロートの対地高さ目標値
を、例えば泥土が硬い場合には下方側に押さえ付け気味
に設定することで検出感度を鈍感にして、硬い泥土によ
る接地フロートの跳ね上がりを防止して接地追従性を高
め対地作業高さが浅くなるのを防止し、泥土が軟かい場
合には接地フロートによる下方側への押さえ付けを弱め
にして検出感度を敏感にして、泥押しを極力防止しなが
ら適切な対地高さを検出できるようにする。又、圃場面
に凹凸が多くある場合等には、前記第２感度調節手段に
よって駆動機構に対する駆動特性、例えば作動速度や応
答遅れ時間等を変更調節することにより、駆動機構の頻
繁な作動による作業装置の上下変化を極力防止したり、
必要以上に過剰作動させる等の弊害を未然に防止できる
ことになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、対地高さ検出用の接地フロート
の目標姿勢の調節と、駆動機構の駆動特性の調節との２
種類の制御感度の調節により、どのような圃場条件であ
っても常に適切な制御感度状態に維持できて、頻繁な昇
降作動によるハンチング現象や泥押し等を抑制しながら
対地高さの精度良い検出に基づく滑らかな昇降制御が可
能となった。
の目標姿勢の調節と、駆動機構の駆動特性の調節との２
種類の制御感度の調節により、どのような圃場条件であ
っても常に適切な制御感度状態に維持できて、頻繁な昇
降作動によるハンチング現象や泥押し等を抑制しながら
対地高さの精度良い検出に基づく滑らかな昇降制御が可
能となった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１の後部に、リンク機構
２を介して、苗植付装置３〔対地作業装置の一例〕をリ
フトシリンダ４〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在
並びに前後軸芯周りでローリング自在に連結して、機体
を走行させながら圃場面に苗の植付けを行えるよう構成
してある。走行機体１には前部にエンジン５を搭載する
とともに、このエンジン５の動力がベルト式無段変速装
置６、ミッションケース７を介して前後車輪８，９に伝
えられ、且つ、電動モータ１０により入り切り操作され
る植付クラッチ１１を介して車速と同期した出力が苗植
付装置３に伝えられるよう伝動系を構成してある。苗植
付装置３は、左右横方向に一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台１２、苗のせ台１２の下端部から一株づつ
苗を取り出して圃場に植付ける植付機構１３、泥面上に
接地追従しながら整地作用を行う複数の接地フロート１
４等を備えて成り、この苗植付装置３の昇降操作は、機
体操縦部の運転座席１９の右横側に配備した前後揺動操
作式の昇降レバー２０の操作に基づいて手動操作できる
よう構成してある。図１に示すように、昇降レバー２０
の前後操作量をポテンショメータ型レバーセンサ２１に
より検出し、その出力をマイクロコンピュータを備えた
制御装置２２が設定レベル毎にゾーン判別して、各操作
位置に対応した作動状態になるようリフトシリンダ４に
対する電磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御するのであ
る。つまり、この昇降レバー２０を「上昇位置」に操作
すると苗植付装置３を強制的に最大位置まで上昇させ
る。尚、このとき、苗植付装置３が最大上昇位置まで上
昇したことの検出は、後輪フェンダー２３に取付けた上
限スイッチＳＷ２にリンク機構２が接当して検出するよ
うにしてある。「中立位置」に操作すると、苗植付装置
３が現在レベルを保持し、「下降位置」に操作すると苗
植付装置３が泥面上に接地するまで下降する。又、「植
付位置」に操作すると苗植付装置３を接地下降させると
ともに、前記電動モータ１０を駆動して植付クラッチ１
１を入り操作させ植付け作業状態に設定される。そし
て、前記制御装置２２は、苗植付け深さ即ち、苗植付装
置３の対泥面高さが常に一定に維持されるようリフトシ
リンダ４を駆動制御するよう構成してある。つまり、後
部横軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられる接地フロー
ト１４のうち左右中央に位置する接地フロート１４の前
部側の上方に、対地高さの変動に起因する上下揺動量を
検出するポテンショメータ型のフロートセンサ２４〔対
地高さ検出センサの一例〕を備え、このフロートセンサ
２４の検出値がポテンショメータ型感度調節器２５〔第
１感度調節手段の一例〕による設定値と合致するよう制
御装置２２によりリフトシリンダ４の電磁式油圧制御弁
Ｖを自動で切り換え制御するのである。前記感度調節器
２５を「敏感」側に操作すると接地フロート１４の制御
目標基準姿勢が前下がり気味に設定され、「鈍感」側に
操作すると接地フロート１４の制御目標基準姿勢が前上
がり気味に設定されるよう構成してある。前記昇降制御
作動におけるリフトシリンダ４の昇降速度を作業状況に
応じて変更させる切換スイッチ２６〔第２感度調節手段
の一例〕を備えてある。このスイッチ２６を「２」に切
り換えるとリフトシリンダ４の昇降速度が標準的な値に
設定され、「１」に切り換えると上昇速度が標準値より
速くなり、下降速度が標準値より遅くなって感知感度が
敏感になる。「３」に切り換えると上昇速度が標準値よ
り遅くなり、下降速度が標準値より速くなって感知感度
が鈍感になる。通常作業では「２」位置に設定し、圃場
面に凹凸が多い場合、あるいは枕地を強く整地したいよ
うな場合は「３」位置に切り換える。又、より敏感な制
御を行いたい場合に「１」位置に設定する。この昇降速
度の変更は電磁制御弁Ｖに対するパルス駆動電流のデュ
ーティ比を適宜変更制御して行う。尚、前記感度調節器
２５は、機体操縦部において操縦ハンドル２７の下側の
操縦部パネル２８に配備され、前記切換スイッチ２６
は、運転座席１９左横側の後輪フェンダー２３の上部側
に配備してあり、この切換スイッチ２６は開閉自在な蓋
体２９でカバーするようにしてある。
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１の後部に、リンク機構
２を介して、苗植付装置３〔対地作業装置の一例〕をリ
フトシリンダ４〔駆動機構の一例〕により駆動昇降自在
並びに前後軸芯周りでローリング自在に連結して、機体
を走行させながら圃場面に苗の植付けを行えるよう構成
してある。走行機体１には前部にエンジン５を搭載する
とともに、このエンジン５の動力がベルト式無段変速装
置６、ミッションケース７を介して前後車輪８，９に伝
えられ、且つ、電動モータ１０により入り切り操作され
る植付クラッチ１１を介して車速と同期した出力が苗植
付装置３に伝えられるよう伝動系を構成してある。苗植
付装置３は、左右横方向に一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台１２、苗のせ台１２の下端部から一株づつ
苗を取り出して圃場に植付ける植付機構１３、泥面上に
接地追従しながら整地作用を行う複数の接地フロート１
４等を備えて成り、この苗植付装置３の昇降操作は、機
体操縦部の運転座席１９の右横側に配備した前後揺動操
作式の昇降レバー２０の操作に基づいて手動操作できる
よう構成してある。図１に示すように、昇降レバー２０
の前後操作量をポテンショメータ型レバーセンサ２１に
より検出し、その出力をマイクロコンピュータを備えた
制御装置２２が設定レベル毎にゾーン判別して、各操作
位置に対応した作動状態になるようリフトシリンダ４に
対する電磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御するのであ
る。つまり、この昇降レバー２０を「上昇位置」に操作
すると苗植付装置３を強制的に最大位置まで上昇させ
る。尚、このとき、苗植付装置３が最大上昇位置まで上
昇したことの検出は、後輪フェンダー２３に取付けた上
限スイッチＳＷ２にリンク機構２が接当して検出するよ
うにしてある。「中立位置」に操作すると、苗植付装置
３が現在レベルを保持し、「下降位置」に操作すると苗
植付装置３が泥面上に接地するまで下降する。又、「植
付位置」に操作すると苗植付装置３を接地下降させると
ともに、前記電動モータ１０を駆動して植付クラッチ１
１を入り操作させ植付け作業状態に設定される。そし
て、前記制御装置２２は、苗植付け深さ即ち、苗植付装
置３の対泥面高さが常に一定に維持されるようリフトシ
リンダ４を駆動制御するよう構成してある。つまり、後
部横軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられる接地フロー
ト１４のうち左右中央に位置する接地フロート１４の前
部側の上方に、対地高さの変動に起因する上下揺動量を
検出するポテンショメータ型のフロートセンサ２４〔対
地高さ検出センサの一例〕を備え、このフロートセンサ
２４の検出値がポテンショメータ型感度調節器２５〔第
１感度調節手段の一例〕による設定値と合致するよう制
御装置２２によりリフトシリンダ４の電磁式油圧制御弁
Ｖを自動で切り換え制御するのである。前記感度調節器
２５を「敏感」側に操作すると接地フロート１４の制御
目標基準姿勢が前下がり気味に設定され、「鈍感」側に
操作すると接地フロート１４の制御目標基準姿勢が前上
がり気味に設定されるよう構成してある。前記昇降制御
作動におけるリフトシリンダ４の昇降速度を作業状況に
応じて変更させる切換スイッチ２６〔第２感度調節手段
の一例〕を備えてある。このスイッチ２６を「２」に切
り換えるとリフトシリンダ４の昇降速度が標準的な値に
設定され、「１」に切り換えると上昇速度が標準値より
速くなり、下降速度が標準値より遅くなって感知感度が
敏感になる。「３」に切り換えると上昇速度が標準値よ
り遅くなり、下降速度が標準値より速くなって感知感度
が鈍感になる。通常作業では「２」位置に設定し、圃場
面に凹凸が多い場合、あるいは枕地を強く整地したいよ
うな場合は「３」位置に切り換える。又、より敏感な制
御を行いたい場合に「１」位置に設定する。この昇降速
度の変更は電磁制御弁Ｖに対するパルス駆動電流のデュ
ーティ比を適宜変更制御して行う。尚、前記感度調節器
２５は、機体操縦部において操縦ハンドル２７の下側の
操縦部パネル２８に配備され、前記切換スイッチ２６
は、運転座席１９左横側の後輪フェンダー２３の上部側
に配備してあり、この切換スイッチ２６は開閉自在な蓋
体２９でカバーするようにしてある。
【０００８】又、ステアリングハンドル１６の下側には
揺動レバー式の昇降操作スイッチＳＷ１が備えられ、こ
のスイッチＳＷ１の操作に基づいて苗植付装置３を最大
上昇位置まで強制上昇させる状態と接地下降させる状態
とに切り換え自在に構成してあり、昇降レバー２０を前
記各操作位置とは異なる別の「自動位置」に操作可能に
構成するとともに、当該「自動位置」に操作されたとき
にのみ、前記昇降操作スイッチＳＷ１による昇降操作を
許容するよう構成してある。一連に連なる昇降レバー２
０の上記各操作位置に対する操作経路のうち「中立位
置」から横外方に延出した経路を介して「自動位置」に
まで操作可能に構成され、この「自動位置」への切り換
えも同様にしてレバーセンサ２１の検出値のゾーン判別
により制御装置２２により判断されるようにしてある。
揺動レバー式の昇降操作スイッチＳＷ１が備えられ、こ
のスイッチＳＷ１の操作に基づいて苗植付装置３を最大
上昇位置まで強制上昇させる状態と接地下降させる状態
とに切り換え自在に構成してあり、昇降レバー２０を前
記各操作位置とは異なる別の「自動位置」に操作可能に
構成するとともに、当該「自動位置」に操作されたとき
にのみ、前記昇降操作スイッチＳＷ１による昇降操作を
許容するよう構成してある。一連に連なる昇降レバー２
０の上記各操作位置に対する操作経路のうち「中立位
置」から横外方に延出した経路を介して「自動位置」に
まで操作可能に構成され、この「自動位置」への切り換
えも同様にしてレバーセンサ２１の検出値のゾーン判別
により制御装置２２により判断されるようにしてある。
【０００９】〔別実施例〕前記切換スイッチ２６による
感度調節は、電磁制御弁Ｖに対するパルス電流のデュー
ティ比を変更するものに代えて、前記フロートセンサ２
４による昇降作動用信号の検出時点からの作動遅れ時間
を適宜変更調節するようにしてもよく、デューティ比変
更と作動遅れ時間変更の組合わせによって感度調節を行
うようにしてもよい。又、切換スイッチに代えてポテン
ショメータ型調節器を用いてもよい。前記感度調節器２
５はポテンショメータ型のものに代えて、複数段階に切
り換え自在な切り換えスイッチ式に構成してもよい。
感度調節は、電磁制御弁Ｖに対するパルス電流のデュー
ティ比を変更するものに代えて、前記フロートセンサ２
４による昇降作動用信号の検出時点からの作動遅れ時間
を適宜変更調節するようにしてもよく、デューティ比変
更と作動遅れ時間変更の組合わせによって感度調節を行
うようにしてもよい。又、切換スイッチに代えてポテン
ショメータ型調節器を用いてもよい。前記感度調節器２
５はポテンショメータ型のものに代えて、複数段階に切
り換え自在な切り換えスイッチ式に構成してもよい。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】田植機の側面図
１ 走行機体 ３ 対地作業装置 ４ 駆動機構 １４ 接地フロート ２２ 制御手段 ２４ 対地高さ検出センサ ２５ 第１感度調節手段 ２６ 第２感度調節手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に駆動機構（４）により
駆動昇降自在に対地作業装置（３）を連結し、前記対地
作業装置（３）に備えた接地フロート（１４）の接地圧
変動に基づく上下動量を検出する対地高さ検出センサ
（２４）を備え、この対地高さ検出センサ（２４）の検
出値が目標値に維持されるよう前記駆動機構（４）を駆
動制御する制御手段（２２）を備えてある水田作業機の
昇降制御装置であって、前記接地フロート（１４）の対
地高さ目標値を変更調節自在な第１感度調節手段（２
５）を備えるとともに、前記制御手段（２２）における
前記駆動機構（４）に対する駆動制御特性を変更調節自
在な第２感度調節手段（２６）を備えてある水田作業機
の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7921593A JPH06292422A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7921593A JPH06292422A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06292422A true JPH06292422A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=13683715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7921593A Pending JPH06292422A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 水田作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06292422A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007167040A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
| JP2022062602A (ja) * | 2020-10-08 | 2022-04-20 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1993
- 1993-04-06 JP JP7921593A patent/JPH06292422A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007167040A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
| JP2022062602A (ja) * | 2020-10-08 | 2022-04-20 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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