JP3302480B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、田植機に関し、詳しく
は、苗植付装置を取り外し自在に構成してある田植機に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の田植機では、走行機体にリンク機
構を介して苗植付装置を昇降自在に連結し、駆動機構と
してのリフトシリンダにより駆動昇降するよう構成する
とともに、苗植付装置に備えた接地フロートの接地圧変
動に基づく上下動量を設定値に維持するようリフトシリ
ンダを駆動制御して対泥面高さを設定値に維持する自動
昇降制御を実行するよう構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構造は、耕盤の深
さ変化にかかわらず、植付け深さが設定値に維持される
よう制御するものである。ところで、最近では、田植機
の多目的利用を図るために、苗植付装置を取り外して別
の作業装置、例えば、溝切り具等を装着して走行作業が
行われることがある。しかし、上記従来構造によると、
作業装置の昇降制御は接地フロートによる対地高さ検出
情報に基づいて行われる構成であるから、上述したよう
な他の作業装置を連結した場合には、リフトシリンダを
所定レベルに固定させた状態で作業を行わねばならず、
適切な作業深さに調節することが出来ない弊害があり、
改善の余地があった。本発明は上記不具合点を解消する
ことを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、走
行機体に備えられ、駆動機構により昇降駆動されるリン
ク機構に苗植付装置を着脱可能に連結し、前記苗植付装
置に接地式対地高さ検出手段を備え、前記リンク機構の
昇降レベルを検出する対機体高さ検出手段を備えるとと
もに、前記対地高さ検出手段の検出値が設定値に維持さ
れるように前記駆動機構を制御する第１制御モードと、
前記対機体高さ検出手段の検出値が、走行機体側に備え
た設定器による設定値と合致するように前記駆動機構を
制御する第２制御モードとに切換自在な制御手段を備
え、前記苗植付装置が連結された状態であるか取り外さ
れた状態であるかを判別する装着状態検出手段を備え、
前記制御手段は、前記装着状態検出手段が取り外し状態
を検出すると、前記第１制御モードから第２制御モード
に切り換わるように構成してある点にある。

【０００５】

【作用】苗植付装置が装着された状態では制御装置が第
１制御モードに設定されるから、苗植付装置に備えられ
た接地式対地高さ検出手段の検出値が設定値に維持され
るように駆動機構が制御され、泥面に対する苗植付装置
の高さ、即ち苗植付け深さが一定に維持されることにな
る。そして、苗植付装置をリンク機構から取り外して別
の作業装置を連結した場合には、装着状態検出手段によ
ってそのことが判別され、制御装置は第２制御モードに
切り換えられる。そうすると、対機体高さ検出手段によ
ってリンク機構の対機体昇降レベルが検出され、その検
出値が走行機体側に備えた設定器による設定値と合致す
るように駆動機構が制御される。従って、作業装置側に
は何ら検出手段が備えられていない場合であっても、作
業装置の対機体高さを任意の昇降レベルに変更操作でき
ることになる。

【０００６】

【発明の効果】従って、苗植付け作業時には、苗植付装
置の対地高さを設定値に維持する制御が行えるものであ
りながら、苗植付装置を別の作業装置に付け替える場合
であっても、作業装置の昇降レベルを作業状況に適した
昇降レベルに随時変更させることが可能となり、走行機
体の多目的利用に際して、その利用効率が更に向上する
ものとなった。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、乗用型走行機体１の後部に平行四連リン
ク機構２を介して苗植付装置３をリフトシリンダ４〔駆
動機構の一例〕により駆動昇降自在に連結して作業機の
一例である乗用型田植機を構成してある。

【０００８】前記苗植付装置３は、一定ストロークで往
復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から苗を
一株づつ取り出して植付ける植付機構６、後部支点周り
で上下揺動自在に支持される複数の接地フロート７等を
備えて構成され、エンジン８の動力が変速装置により変
速された後、電動モータ９により入り切り操作される植
付クラッチ１０を介して供給されて植付け作動を行うよ
う構成してある。前記苗植付装置３は、運転座席１１の
横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー
１２の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成し
てある。操作レバー１２は、図２に示すように、「植
付」位置、「下降」位置、「中立」位置、「上昇」位置
及び「自動」位置の夫々に切り換え操作可能に構成さ
れ、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメー
タ型レバーセンサ１３により検出して、マイクロコンピ
ュータを備えた制御装置１４〔制御手段の一例〕により
レバーセンサ１３の検出値のレベル判断によって行われ
る。つまり、制御装置１４はそのレベル判断に基づい
て、「植付」位置にあれば、苗植付装置３が接地下降し
た状態で植付クラッチ１０をクラッチ入り操作させ、
「下降」位置にあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付
装置３を接地下降させる。「中立」位置であればそのま
ま位置保持し、「上昇」位置であれば苗植付装置３を設
定高さまで強制上昇させる。そして、「自動」位置に切
り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッ
チ１５による昇降操作を行うことができるとともに、ポ
ジション制御を行うことができる。

【０００９】機体操縦部におけるステアリングハンドル
１６の下方側に指操作自在な操作具１７が設けられ、こ
の操作具１７は戻し付勢された中立位置から上方側に揺
動操作すると、昇降操作スイッチ１５が入り作動し、そ
の入り作動毎に、後述するフロートセンサ１８の検出情
報にかかわらず、制御装置１４が、苗植付装置３を接地
下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置３を上
昇させる状態とを交互に現出させるように電磁制御弁Ｖ
を切り換え制御する。尚、苗植付装置３が最大上昇位置
まで上昇したことの検出は、リンク機構２の機体側枢支
部分に設けられ、リンク機構２の相対角度変位つまり、
対機体上昇レベルを検出するポテンショメータ型のリン
クセンサ１９の検出情報に基づいて判断される。上記し
たような昇降操作スイッチ１５による苗植付装置３の昇
降制御は、操作レバー１２が「自動」位置に操作されて
いる場合においてのみ行われるよう構成してある。

【００１０】植付け作業中において、苗植付装置３の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御する昇降
制御手段Ａが制御装置１４に制御プログラムで備えられ
る。つまり、図２に示すように、左右中央に位置する接
地フロート７の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出す
るポテンショメータ型フロートセンサ１８〔接地式対地
高さ検出手段の一例〕を備え、このフロートセンサ１８
の検出値が、操縦部パネル２０に設けられたポテンショ
メータ型感度設定器２１による設定値に合致するよう、
制御装置１４がリフトシリンダ４に対する電磁制御弁Ｖ
を自動で切り換え制御することで、苗植付装置３の対地
高さが設定値に維持されることになる。前記感度設定器
２１は、接地フロート７の目標基準姿勢を変更させて、
泥土の硬軟に応じて接地フロート７の感知荷重を変更さ
せるのである。又、この感度設定器２１を「自動」位置
に切り換えておくと、左右両側に位置する接地フロート
７の通過跡に形成される溝跡深さの変化に基づいて、自
動感度調節するよう構成してある。詳述すると、図３、
図４に示すように、左右接地フロート７の機体後方側
に、フロート通過溝跡に接地追従する第１接地体２２
と、フロート通過跡以外の泥面上を接地追従する第２接
地体２３との相対高さをポテンショメータ型の溝深さセ
ンサ２４により検出して、左右溝深さセンサ２４，２４
の検出情報が制御装置１４に与えられる。そして、感度
設定器２１を「自動」位置に切り換えると、制御目標値
が中間標準値に初期設定され、左右の溝跡深さ検出デー
タの平均値が深くなると制御目標値を敏感側に自動修正
し、溝跡深さ平均値が浅くなると制御目標値を鈍感側に
自動修正するよう制御するのである。

【００１１】この田植機では、苗植付装置３に代えて例
えば溝切り器等の別の作業装置を連結して作業を行う場
合においても、作業装置を任意の昇降レベルに変更調節
できるよう構成してある。詳述すると、苗植付装置３が
連結された状態であるか取り外された状態であるかを制
御装置１４が自己判別して制御状態を自動で切り換える
モード切換手段Ｂ〔装着状態検出手段の一例〕を制御プ
ログラムで備えてある。つまり、苗植付装置３をリンク
機構２から取り外す場合には前記フロートセンサ１８と
溝跡深さセンサ２４夫々から制御装置１４への接続配線
を途中のコネクター２５において分離させる必要がある
が、これらの接続状態が解除された場合、各接続端子に
おける入力電圧が制御動作範囲から外れるので、その電
圧レベル判断より、制御装置１４が昇降制御手段Ａによ
る制御状態〔第１制御モード〕から後述するポジション
制御手段Ｃによる制御状態〔第２制御モード〕に切り換
えるよう制御するのである。従って、苗植付装置３が取
り外されると、制御装置１４は、前記感度設定器２１に
よる設定値と前記リンクセンサ１９〔対機体高さ検出手
段の一例〕による検出値とが合致するように電磁制御弁
Ｖを切り換え制御して、リンク機構２の昇降レベル、即
ち、作業装置の対機体レベルが感度設定器２１により設
定された昇降レベルに一致するようにポジション制御さ
れることになる。尚、このポジション制御作動は、操作
レバー１２が「自動」位置に操作されている場合におい
てのみ行われ、このポジション制御状態においても昇降
操作スイッチ１５による昇降操作は可能である。上記構
成とすることで、苗植付装置３を装着して苗植付け作業
を行っているとき、フロートセンサ１８が故障して昇降
制御作動が不能になった場合には、コネクター２５を分
離させることで、ポジション制御によって苗植付装置３
を適切な昇降レベルに調節することで、植付け作業を続
行することが可能となる。

【００１２】〔別実施例〕前記苗植付装置３が連結され
た状態であるか取り外された状態であるかを判別する装
着状態検出手段としては、上記したように、苗植付装置
側のセンサ類の接続配線における制御装置自身によるレ
ベル判断に基づく構成に代えて、リンク機構２と苗植付
装置３との連結箇所に、連結状態であるか分離状態であ
るかを検出する、例えば、リミットスイッチや光センサ
等の専用のセンサを設けてその検出情報から判別するよ
うにしてもよい。又、ポジション制御モードにおいて、
高さ設定を行う設定器としては、上記したように昇降制
御モードにおける感度設定器２１の出力を兼用する構成
に代えて、感度設定器とは別の専用のポテンショメータ
を設けてもよい。

【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】制御ブロック図

【図３】溝跡深さ検出機構を示す平面図

【図４】溝跡深さ検出機構を示す切欠背面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ リンク機構 ３ 苗植付装置 ４ 駆動機構 １４ 制御手段 １８ 対地高さ検出手段 １９ 対機体高さ検出手段 ２１ 設定器 Ｂ 装着状態検出手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に備えられ、駆動機構
   （４）により昇降駆動されるリンク機構（２）に苗植付
   装置（３）を着脱可能に連結し、前記苗植付装置（３）
   に接地式対地高さ検出手段（１８）を備え、前記リンク
   機構（２）の昇降レベルを検出する対機体高さ検出手段
   （１９）を備えるとともに、 前記対地高さ検出手段（１８）の検出値が設定値に維持
   されるように前記駆動機構（４）を制御する第１制御モ
   ードと、前記対機体高さ検出手段（１９）の検出値が、
   走行機体（１）側に備えた設定器（２１）による設定値
   と合致するように前記駆動機構（４）を制御する第２制
   御モードとに切換自在な制御手段（１４）を備え、 前記苗植付装置（３）が連結された状態であるか取り外
   された状態であるかを判別する装着状態検出手段（Ｂ）
   を備え、 前記制御手段（１４）は、前記装着状態検出手段（Ｂ）
   が取り外し状態を検出すると、前記第１制御モードから
   第２制御モードに切り換わるように構成してある田植
   機。