JP4568200B2

JP4568200B2 - 農作業車の作業装置昇降構造

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Publication number: JP4568200B2
Application number: JP2005275972A
Authority: JP
Inventors: 吉秀宮西; 藤井　　健次
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2005-09-22
Filing date: 2005-09-22
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2025-09-22
Also published as: JP2007082474A

Description

本発明は、走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、前記リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいて前記アクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造に関する。

従来の農作業車には特許文献１に示されているように、走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結し、リンク機構の対機体高さを検出する対機体高さ検出手段と対機体高さを設定する設定器を備えるともに、対機体高さ検出手段の検出値が、走行機体に備えた設定器による設定値に合致するように駆動制御するようにアクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えたものがあった。

特開平７−２０３７２０号公報

上記した従来の農作業車では、作業装置を走行車体に装着したときも走行車体から作業装置を離脱した状態のときも、リンク機構を昇降させる駆動速度は考慮されていなかったので、リンク機構の後部に作業装置を装着するためにリンク機構の高さの位置合せをするのにリンク機構が比較的速く昇降して、最適な高さにぴったりと位置合せするのが難しく装着作業が煩わしく手間の掛かるものとなっていた点などで不利になっていた。リンク機構の昇降速度は、作業装置を装着するときなど、作業装置を離脱させた無負荷の状態で昇降させるときにより速くなり、これが装着作業を煩わせる大きな原因ともなっていた。

本発明の第１の目的は、作業装置と連結するリンク機構の高さの位置合せを行ないやすくすることにある。第２の目的は、作業装置をリンク機構に接続するためのリンク機構の高さの位置合せ並びにその連結作業を行ないやすくすることにある。

〔第1発明の構成〕
本発明の第１の特徴（請求項１）は、走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいてアクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造において、アクチュエータの駆動速度を変更する手段を備え、作業装置がリンク機構の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを判別するための装着状態検出手段を備え、制御手段は装着状態検出手段の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときにはアクチュエータの駆動速度が低速になるように設定する点にある。

〔作用〕
上記第１の特徴によると、非連結の第２モードの状態であるときには、アクチュエータが低速で駆動されリンク機構が低速でゆっくりと上昇または下降するので、リンク機構と作業装置との高さの位置合わせがやり易い。

〔発明の効果〕
上記第１の発明では、リンク機構と作業装置との位置合わせがやり易いので、連結作業を楽に行うことができる利点がある。

〔第２発明の構成〕
本発明の第２の特徴（請求項２）は、走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいてアクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造において、アクチュエータの駆動速度を変更する手段を備え、作業装置がリンク機構の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを検出するための装着状態検出手段を備え、制御手段は装着状態検出手段の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときにはアクチュエータの駆動速度を低速に設定するとともに、昇降操作具の操作によりリンク機構の対機体高さを作業装置の着脱に適した位置まで作動させるようにした点にある。

〔作用〕
上記第２の特徴によると、非連結の第２モードの状態であることを判別しているときに、昇降操作具を操作するとアクチュエータが低速で駆動されリンク機構が低速でゆっくりと昇降してリンク機構と作業装置との高さの位置合わせが自動的に行なわれる。そして、リンク機構の昇降速度が低速なので、連結作業を容易に確実に行うことができる。

〔発明の効果〕
上記第２の発明では、リンク機構と作業装置との高さの位置合わせが自動的に行なわれ、リンク機構を作業装置に連結する動きもゆっくりなので連結作業を容易に確実に行うことができるとともに、能率的に連結することができる。

〔第３発明の構成〕
本発明の第３の特徴（請求項３）は、走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいてアクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造において、リンク機構の対機体高さを検出する対機体高さ検出手段とリンク機構の対機体高さを設定する設定手段を備え、アクチュエータの駆動速度を変更する手段を備え、作業装置がリンク機構の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを検出するための装着状態検出手段を備え、制御手段は装着状態検出手段の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときにはアクチュエータの駆動速度を低速に設定するとともに、リンク機構の対機体高さが作業装置の着脱に適した位置となる設定値に設定され、昇降操作具の操作により対機体高さ検出手段による検出値が設定値に一致するようにアクチュエータを作動制御させるようにした点にある。

〔作用〕
上記第３の特徴によると、非連結の第２モードの状態であるときには、昇降操作具の操作により対機体高さ検出手段による検出値が作業装置の着脱に適した位置となるように設定された設定値に一致するようにアクチュエータが低速で駆動され、リンク機構が低速でゆっくりと昇降して、リンク機構と作業装置との高さの位置合わせが自動的に行なわれる。そして、リンク機構の昇降速度が低速なので、連結作業を容易に確実に行うことができる。

〔発明の効果〕
上記第３の発明では、リンク機構の対機体高さが、設定された高さと一致するように自動的に位置合わせが行なわれるとともに、リンク機構の昇降速度が低速なので、連結作業を容易に確実に行うことができる。

〔第４発明の構成〕
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１〜３のいずれかに係る発明において、リンク機構を微小作動させる微調整用設定器を備えてある点にある。

〔作用〕
上記第４の特徴によると、リンク機構を微小作動させる微調整用設定器の操作により作業装置に連結するリンク機構の高さ位置を微小作動させて位置合わせを行なう。

〔発明の効果〕
上記第４の発明では、微調整用設定器の操作によりリンク機構の高さを微調整できるので、作業装置に連結するリンク機構の高さの位置合わせを行いやり易い。

〔第５発明の構成〕
本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項４に係る発明において、昇降操作具の操作によりリンク機構を昇降させるアクチュエータを間歇的に駆動させてリンク機構を間歇的に徐々に作動させるようにした点にある。

〔作用〕
上記第５の特徴によると、昇降操作具の操作によりリンク機構を昇降させるアクチュエータを間歇的に駆動させて、リンク機構を間歇的に徐々に作動させるインチング作動をするようにしてあるので、連結中に連結不良を起すことなく連結が確実に行なわれる。

〔発明の効果〕
上記第５の発明では、連結中に連結不良を起すことなく連結が確実に行なわれるので作業性がよい。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、乗用型走行機体１の後部に平行四連リンク機構２を介して苗植付装置３〔作業装置の一例〕を油圧式のリフトシリンダ４〔アクチュエータの一例〕により駆動昇降自在に連結して農作業機の一例である乗用型田植機を構成してある。

前記苗植付装置３は、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から苗を一株ずつ取り出して植付ける植付機構６、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート７等を備えて構成され、エンジン８の動力が変速装置により変速された後、電動モータ９により入り切り操作される植付クラッチ１０を介して供給されて植付け作動を行うよう構成してある。前記苗植付装置３は、運転座席１１の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー１２〔昇降操作具の一例〕の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。

操作レバー１２は、図２に示すように、「植付」位置、「下降」位置、「中立」位置、「上昇」位置及び「自動」位置の夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ１３により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置１４〔制御手段の一例〕によりレバーセンサ１３の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置１４はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置３が接地下降した状態で植付クラッチ１０をクラッチ入り操作させ、「下降」位置にあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置３を接地下降させる。「中立」位置であればそのまま位置保持し、「上昇」位置であれば苗植付装置３を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動」位置に切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ１５による昇降操作を行うことができるとともに、ポジション制御を行うことができる。

機体操縦部におけるステアリングハンドル１６の下方側に指操作自在な操作具１７が設けられ、この操作具１７は戻し付勢された中立位置から下方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ１５の下降側接点が入り作動して操作具１７は中立位置に復帰し、上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ１５の上昇側接点が入り作動して操作具１７は中立位置に復帰する。操作具１７を上方に操作すると最大上昇位置まで苗植付装置３が上昇し、下方に操作すると苗植付装置３が接地するまで下降するように、制御装置１４が電磁制御弁Ｖを切り換え制御する。尚、苗植付作業中に操作具１７を上方に操作すると電動モータ９が作動して植付クラッチ１０が切れ、操作具１７を下方に操作して苗植付装置３が下降しフロート７が接地したことを検出すると植付クラッチ１０が入るようにしてある。

苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、リンク機構２の機体側枢支部分に設けられ、リンク機構２の相対角度変位つまり、対機体高さを検出するポテンショメータ型のリンクセンサ１９の検出情報に基づいて判断される。上記したような昇降操作スイッチ１５による苗植付装置３の昇降制御は、操作レバー１２が「自動」位置に操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。又、操作具１７は中立位置から前方側または後方側に操作すると右用または左用のマーカスイッチ２６が入って収納姿勢にある右または左のマーカ２７，２８が線引き作用姿勢に下降するように構成されている。

植付け作業中において、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御する昇降制御手段Ａが制御装置１４に制御プログラムで備えられる。つまり、図２に示すように、左右中央に位置する接地フロート７の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ１８〔接地式対地高さ検出手段の一例〕をコネクター２２及びハーネス２３，２４を介して制御装置１４に接続し、このフロートセンサ１８の検出値が、操縦部パネル２０に設けられたダイヤル式のポテンショメータ型感度設定器２１で設定された設定値に合致するよう、制御装置１４がリフトシリンダ４に対する電磁制御弁Ｖを自動で切り換え制御することで、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されることになる。前記感度設定器２１には１〜７の目盛りを備えてあり、泥土の硬軟に応じて設定値を選択して接地フロート７の目標基準姿勢を変更させて、接地フロート７の感知荷重を変更させるのである。

設定器２１は複数の機能を兼ねており、ポジションモードスイッチ２５がオフ状態で、フロートセンサ１８に接続されたコネクター２２が接続されているときに、接地フロート７の目標基準姿勢を変更するための感度設定器２１として機能する。設定器２１は、ポジションモードスイッチ２５がオンのときは、コネクター２２が接続・離脱状態に拘らず、「硬」から「軟」の操作範囲で「最下降位置」から「最上昇位置」までの範囲のポジション制御が行なえるポジション設定器として機能する。ポジションモードスイッチ２５がオフ状態で、コネクター２２が離脱状態にあるときに、ダイヤル式の設定器２１の目盛りが４の「目標値」の位置にあると、標準装備される苗植付装置３が装着されるときの最適なリンク高さの目標値が与えられて、前記操作具１７による下降操作により、リンク機構２が自動的に目標高さまで移動して停止する。ポジションモードスイッチ２５がオフ状態で、コネクター２２が離脱状態にあるときに、設定器２１が「目標値」位置以外の位置にセットされているときは「目標値」の位置にセットし、この状態で操作具１７を下降操作する。

上記「目標値」は、ポジションモードスイッチ２５がオフでコネクター２２が離脱状態のときにのみ、ロータリ式の押しボタンスイッチ３３によって３つの標準高さを選択することができる。ポジションモードスイッチ２５がオフでコネクター２２が離脱状態のときに押しボタンスイッチ３３を押したときに青色のランプ３４が点灯すると、標準装備の苗植付装置３を装着するときに適した高さの目標値が選択される。スイッチ３３をもう一度押すと橙色のランプ３５が点灯し、溝切り器を装着するときに適した高さの目標値が選択される。スイッチ３３を更にもう一度押すと黄色のランプ３６が点灯し、予め設定された任意の目標高さ（出荷時は地上７５cm）としての目標値が選択される。この目標高さは、利用者が任意に選択設定できるようになっている。この任意の設定は、リンク機構２の連結部３７の高さを操作レバー１２の操作で所望高さにした状態で、操作具１７を前方に操作して右マーカ接点をオン状態にしたままスイッチ３３を押圧すると設定されるように構成されている。
尚、図３の符号３８はリンク機構２から外した苗植付装置３を載置するための支持台である。

リンク機構２が目標値の位置まで移動した状態で、少しだけ上昇または下降させたいときは、「目標値」の感度設定用の目盛り４（その上に表示の位置目盛り０）の位置から下降（１，２，３）位置又は上昇（１，２，３）位置にセットする。「目標値」位置から離れる程、移動量が１cm、２cm、３cmと大きくなる。設定器２１のダイヤル操作位置は、その中間位置でも設定可能である。３cm以上大きく移動させたいときは、二つの方法がある。ひとつは、設定器２１を「目標値」の位置にセットした状態で、操作レバー１２で昇降操作した後、設定器２１を操作して微調整をする。第２の方法は、例えば５cm程上昇させるときは、設定器２１を上３の位置にセットして３cm上昇させた後、設定器２１を一旦「目標値０」に戻してリセットした後、再度上２の位置にセットすると残り２cm上昇して停止する。下降させるときは同様に下降（１，２，３）の位置を選択して行なう。
ポジションモードスイッチ２５がオフ状態で、コネクター２２が離脱した状態にあるときは、設定器２１は上記のように高さを微調整する設定器（以下、微調整用設定器という）として機能する。

前記微調整用設定器２１の操作により、リンク機構２を昇降させるリフトシリンダ４を間歇的に駆動させてリンク機構２を間歇的に徐々に作動させるインチング作動をするようにしてある。これにより、苗植付装置３の離脱並びに連結が行ない易くなる。

この田植機では、苗植付装置３に代えて例えば溝切り器等の別の作業装置を連結して作業を行う場合においても、作業装置を任意の対機体高さに変更調節できるよう構成してある。詳述すると、ポジションモードスイッチ２５がオンの状態であるかオフの状態であるかを判別し、且つ苗植付装置３が連結された状態であるか取り外された状態であるかを判別し、これらの判別に基づいて制御装置１４が制御状態を自動で切り換えるモード切換手段Ｂを制御プログラムで備えてある。つまり、苗植付装置３をリンク機構２から取り外す場合には前記フロートセンサ１８から制御装置１４への接続配線を途中のコネクター２２において分離させる必要があるが、ポジションモードスイッチ２５がオフの状態において、コネクター２２の接続が解除された場合、各接続端子における入力電圧が制御動作範囲から外れるので、その電圧レベル判断より、制御装置１４が昇降制御手段Ａによる制御状態〔第１モード〕からリンク機構２をインチング作動させながら微調整を行える制御状態〔第２モード〕に切り換わるよう制御するのである。又、ポジションモードスイッチ２５がオンの状態で、コネクター２２が接続状態にある制御状態〔第３モード〕からコネクター２２の接続が解除された場合の制御状態〔第４モード〕への切り換え、或いは、コネクター２２が離脱または接続された状態で、ポジションモードスイッチ２５がオフの状態のときの第１モードまたは第２モードからコネクター２２が離脱または接続された状態で、ポジションモードスイッチ２５をオンの状態にしたときの第３モードまたは第４制御への切り換えを行うことができる。

ポジションモードスイッチ２５がオフのときで、コネクター２２が接続された苗植付装置３での作業状態のときの制御状態（第１モード）では、操作レバー１２を「自動」位置で接地フロート７が接地した自動昇降制御を行っているときで、デューティ比の小さいパルス信号により電磁制御弁Ｖを作動させる緩速度での自動昇降制御を行ない、昇降操作具１７の操作で苗植付装置３を浮上させるとき或いは植付姿勢の高さまで下降させるときは、比較的デューティ比の大きいパルス信号で電磁制御弁Ｖを作動させて比較的高速度で苗植付装置３を昇降作動させる。

第１モードの状態となるポジションモードスイッチ２５がオフの状態でコネクター２２が接続されている状態において、苗植付作業姿勢でない接地フロート７を浮上させた状態では、リンク機構２は高速で昇降するが、苗植付装置３を取り外されるときにコネクター２２が離脱されると第２モードとなり、この第２モードでは操作具１７を下降操作してリンク機構２を昇降させた場合はデューティ比の小さい信号で電磁制御弁Ｖが制御され、油圧式のリフトシリンダ４の作動速度が低下し、リンク機構２が「目標値」の高さまで低速で昇降するようになる。

ポジションモードスイッチ２５がオンの状態では、制御装置１４は、ポジション制御手段Ｃにより前記設定器２１による設定値と前記リンクセンサ１９〔対機体高さ検出手段の一例〕による検出値とが合致するように電磁制御弁Ｖを切り換え制御して、リンク機構２の対機体高さ、即ち、作業装置の対機体高さが設定器２１により設定された対機体高さに一致するようにポジション制御されることになる。尚、このポジション制御作動は、操作レバー１２が「自動」位置に操作されている場合においてのみ行われ、このポジション制御状態においても昇降操作スイッチ１５による昇降操作は可能である。上記構成とすることで、苗植付装置３を装着して苗植付け作業を行っているとき、フロートセンサ１８が故障して昇降制御作動が不能になった場合には、コネクター２２を分離させることで、ポジション制御によって苗植付装置３を適切な対機体高さに調節することで、植付け作業を続行することが可能となる。

ポジションモードスイッチ２５がオンされている状態で、コネクター２２が接続された状態であるときは、ダイヤル式の前記設定器２１の操作で「軟１」の最下降位置から「硬７」の最上昇位置の範囲でポジションを設定して設定された位置まで苗植付装置３が比較的デューティ比の小さいパルス信号で電磁制御弁Ｖを作動させて比較的遅い速度で昇降するようにポジション制御が行なわれる。
ポジションモードスイッチ２５がオンされている状態で、苗植付装置３がリンク機構２から外されてコネクター２２が離脱された状態では、比較的デューティ比の大きいパルス信号で電磁制御弁Ｖが作動して比較的速い速度でポジション制御が行なわれる。このとき、設定器２１で「軟１」から「硬７」の間の任意の位置に設定された場合は、リンク機構２が設定器２１で設定された位置に対応する高さ位置まで上下動するように高速度で昇降する。

〔ポジションモードスイッチ２５がオフでコネクター２２が接続状態の場合：第１モード〕
設定器２１は感度設定器として機能し、操作レバー１２が自動位置にセットされているときに、フロートセンサ１８に基づく自動昇降制御が行われているときは、電磁制御弁Ｖがデューティ比の小さい信号で制御されてリンク機構２が低速度で昇降作動する。そしてフロートセンサ１８の検出値が目標深さとの偏差が大きいときほど昇降速度が速くなる。これによってハンチング制御を防止して植付高さを所定値に保つことができる。
操作具１７の昇降操作で接地フロート７が浮上しているときは、電磁制御弁Ｖがデューティ比の多きい信号で制御されてリンク機構２が高速度で昇降作動する。

〔ポジションモードスイッチ２５がオフでコネクター２２が離脱状態の場合：第２モード〕
本発明に対応する場合で、設定器２１が微調整用設定器として機能し、微調整用設定器２１を「標準値」の位置（上下目盛りの０の位置）にセットした状態で操作具１７を下降操作すると、電磁制御弁Ｖがデューティ比の比較的小さい信号で制御されてリンク機構２が低速度で予め設定された目標高さまで作動し、目標高さに達すると停止する。
この停止位置で、リンク機構２の高さの微調整を必要とするときは、設定器２１のダイヤルを所望の下降または上昇距離に相当する位置に設定すると、設定された位置に対応する距離（１〜３cm）だけインチング作動しながら下降または上昇する。更に調整をする必要がある場合は設定器２１のダイヤルを一旦「目標値」の位置に戻してリセットした後、再度所望の下降または上昇位置にセットすると所望の距離だけインチング作動しながら下降または上昇して停止する。
フロートセンサ１８が故障した場合などにこの第２モードで植付作業を行なうこともできる。又、苗植付装置３に代えて、リンク機構２の後部に溝切り器や除草剤・肥料散布器等の別の作業装置を接続した場合もこの第２モードを利用することができる。

〔ポジションモードスイッチ２５がオンでコネクター２２が接続状態の場合：第３モード〕
この場合は、設定器２１がポジション設定器として機能し、電磁制御弁Ｖが比較的デューティ比の小さい信号で制御されてリンク機構２が低速度で昇降作動する。
フロートセンサ１８が故障した場合にはこの第３モードを使用して植付作業を行なうこともできる。

〔ポジションモードスイッチ２５がオンでコネクター２２が離脱状態の場合：第４モード〕
この場合は、苗植付装置３に代えて、リンク機構２の後部に溝切り器や除草剤・肥料散布器等の別の作業装置を接続した場合で、フロートセンサ１８による自動昇降制御が行われずポジション制御によって作業装置を昇降制御する場合である。
この場合は、設定器２１がポジション設定器として機能し、電磁制御弁Ｖが比較的デューティ比の大きい信号で制御されてリンク機構２が高速度で昇降作動する。

苗植付装置３の左右には、マーカ２７，２８を備えており、左右のマーカ２７，２８が圃場に突入する線引き作用姿勢の状態にあるか否かを検出する左マーカセンサ２９と、右マーカセンサ３０とを制御装置１４に接続してある。左右のマーカ２７，２８は前記操作具１７の操作によって、リンク機構２の昇降操作とは異なる方向（前後方向）に操作することによって右又は左のマーカ２７，２８を選択的に下降させることができ、線引き姿勢に下降された右又は左のマーカ２７，２８は苗植付装置３の上昇作動に連動して格納姿勢に上昇するようになっている。
尚、符号３１はエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサである。

図４は、エンジン回転数とリンク機構２の昇降速度の関係を示す。従来はエンジン回転数に比例して苗植付装置の上昇速度を上げていたため高回転域ではマーカ２７，２８が泥をまき上げる場合があった。
苗の植付作業中は苗植付装置３の作業負荷や牽引抵抗などの負荷が掛かるのでエンジン回転数が大きく上がらないが、旋回するときは苗の植付作業を停止させるので、エンジン回転数が一時的に上昇する。リンク機構２の昇降速度は、エンジン８によって駆動される油圧ポンプ（図示せず）の吐出量が増大するとこれに相関してリンク機構２の昇降速度も上がる。したがってエンジン回転数の上昇に相関してリンク機構２の昇降速度が上がり、上記のようにエンジン回転数が上がると、これに比例して苗植付装置３の上昇速度も上がる。そして、線引き作用姿勢にあるマーカ２７，２８は苗植付装置３の上昇に関連して収納姿勢に向けて上昇するように設けられている。このため高回転域では苗植付装置３を上昇させるときにマーカ２７，２８が泥をまき上げる場合があった。

そこで、本発明では油圧回路の途中に流量調整弁３２を設けて、右又は左のマーカ２７，２８の何れかが線引き姿勢にあるか否かを左又は右マーカセンサ２９，３０によって検出し、何れかのマーカ２７，２８が線引き姿勢にあることを検出したことを判別し、且つ苗植付装置３が上昇したことを判別したときに、エンジン回転数センサ３１の検出値の入力信号に基づいて流量調整弁３２に流れる流量を調整し、設定されたエンジン回転数以上になるとそれ以上流量が上昇しないように流量を制限して、リンク機構２の最高上昇速度が所定以上にならないようにしている。このようにエンジン回転数を制御装置１４で監視し、エンジン回転数に応じて上昇速度をコントロールしている。これによってマーカ２７，２８の持ち上げによる泥のまき上げを防止している。

上記苗植付装置３が上昇するときであっても右又は左のマーカ２７，２８の何れも線引き姿勢にないときは、流量調整弁３２による流量調整は行なわないで、電磁制御弁Ｖからの流量はそのままリフトシリンダ４に供給される。
これによって、マーカ２７，２８が引上げられるときのみリフトシリンダ４への流量が制限され、回り植え作業などのマーカ２７，２８を使用しない作業では、苗植付装置３の昇降速度が低下することがない。

〔別実施例〕
（１）上記実施例では、ポジションモードスイッチ２５を設けていたが、ポジションモードスイッチ２５を設けないで、上記第１モードに相当するコネクター２２を接続した場合と第２モードに相当するコネクター２２を離脱した場合の２つの切換えモードでの制御とすることもできる。
（２）上記実施例では、設定器２１を第１モード、第２モード、第３、４モードで、夫々感度設定器、微調整用設定器及びポジション設定器として、異なる機能を持たせているが、設定器を夫々機能が固定の、感度設定器、微調整用設定器及びポジション設定器を別々に設けてもよい。又、何れか２つの機能を共用して、２つの設定器で構成してもよい。
（３）前記苗植付装置３が連結された状態であるか取り外された状態であるかを判別する装着状態検出手段２２としては、上記したように、苗植付装置側のセンサ類の接続配線における制御装置自身によるレベル判断に基づく構成に代えて、リンク機構２と苗植付装置３との連結箇所に、連結状態であるか分離状態であるかを検出する、例えば、リミットスイッチや光センサ等の専用のセンサを設けてその検出情報から判別するようにしてもよい。

（４）上記実施例では、第２モードのときに、操作具１７を下降操作するとリンク機構２が低速度で目標高さまで作動し、目標高さに達すると停止するように実行させたが、操作具１７を下降操作または上昇操作の何れかの操作で上記の実行をさせるようにしてもよい。
（５）上記実施例では、第２モードのときに、操作具１７を下降操作するとリンク機構２が低速度で目標高さまで作動し、目標高さに達すると停止するように実行させたが、操作具１７の昇降操作（上昇操作か下降操作の何れかの操作）または操作レバー１２の下降操作で上記の実行をできるようにしてもよい。この場合、操作レバー１２の上昇操作で所望量の上昇操作を行えるようにしてあるものとする。この場合、目標高さを少し低い目に設定しておくと都合がよい。
（６）上記実施例では、第２モードのときに、操作具１７を下降操作するとリンク機構２が低速度で目標高さまで作動し、目標高さに達すると停止するように実行させたが、操作具１７の昇降操作または操作レバー１２を１秒以内で昇降操作をして、直ぐに中立に戻す操作をすることで上記の実行、即ち、第２モードのときに、操作具１７または操作レバー１２による上昇操作または下降操作でリンク機構２が低速度で目標高さまで作動し、目標高さに達すると停止させる実行処理をできるようにしてもよい。この場合、第２モードにおいて、操作レバー１２を１秒以上上昇操作または下降操作を継続すると操作方向に対応する昇降操作が開始されるようにするものとする。

この第２モードのときに、操作具１７を上昇操作するか下降操作する、または操作レバー１２を１秒以内で僅かに上昇または下降操作をして中立位置に戻す操作をすることで、対機体高さ検出手段であるリンクセンサ１９による検出値が目標位置となる設定値に一致するようにリフトシリンダ４が低速で作動して、リンク機構２は低速で自動的に目標の対機体高さまで移動して停止する。
上記操作具１７または操作レバー１２を昇降操作具と総称する。

この発明は、特に前記制御手段１４に、リフトシリンダ４の駆動速度を制御するパルス信号のデューティ比を変更する手段を備えるとともに、作業装置３がリンク機構２の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを判別するための装着状態検出手段２２を備え、制御手段１４は装着状態検出手段２２の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときにはリフトシリンダ４の駆動速度を低速に設定するとともに、リンク機構２の対機体高さが作業装置３の着脱に適した位置となる設定値に設定され、対機体高さ検出手段１９による検出値が前記設定値に一致するようにリフトシリンダ４を作動制御させるようにしたものである。

田植機の全体側面図制御ブロック図作業装置を外した状態の側面図エンジン回転数とリンク機構の昇降速度の関係を示す図

符号の説明

１走行機体
２リンク機構
３作業装置
４アクチュエータ
１２，１７昇降操作具
１４制御手段
１９対機体高さ検出手段
２１設定器
２２装着状態検出手段
Ｂモード切換手段

Claims

走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、前記リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいて前記アクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造において、
前記アクチュエータの駆動速度を変更する手段を備え、前記作業装置が前記リンク機構の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを検出するための装着状態検出手段を備え、
前記制御手段は前記装着状態検出手段の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときには前記アクチュエータの駆動速度を低速に設定することを特徴とする農作業車の作業装置昇降構造。
走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、前記リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいて前記アクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造において、
前記アクチュエータの駆動速度を変更する手段を備え、前記作業装置が前記リンク機構の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを検出するための装着状態検出手段を備え、
前記制御手段は前記装着状態検出手段の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときには前記アクチュエータの駆動速度を低速に設定するとともに、前記昇降操作具の操作により前記リンク機構の対機体高さを前記作業装置の着脱に適した位置まで作動させることを特徴とする農作業車の作業装置昇降構造。
走行機体の後部にアクチュエータの駆動により昇降するリンク機構を連結し、前記リンク機構の後部に作業装置を着脱自在に連結して、リンク機構を昇降させる昇降操作具の操作に基づいて前記アクチュエータを正逆に駆動制御する制御手段を備えた農作業車の作業装置昇降構造において、
前記リンク機構の対機体高さを検出する対機体高さ検出手段と前記リンク機構の対機体高さを設定する設定手段を備え、
前記アクチュエータの駆動速度を変更する手段を備え、前記作業装置が前記リンク機構の後部に連結された第１モードの状態であるか非連結の第２モードの状態であるかを検出するための装着状態検出手段を備え、
前記制御手段は前記装着状態検出手段の検出信号に基づいて連結・非連結の状態を判別し、非連結の第２モードの状態であることを判別したときには前記アクチュエータの駆動速度を低速に設定するとともに、前記リンク機構の対機体高さが前記作業装置の着脱に適した位置となる設定値に設定され、前記昇降操作具の操作により前記対機体高さ検出手段による検出値が前記設定値に一致するように前記アクチュエータを作動制御させることを特徴とする農作業車の作業装置昇降構造。
前記リンク機構を微小作動させる微調整用設定器を備えてあることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の農作業車の作業装置昇降構造。
前記微調整用設定器の操作により前記リンク機構を昇降させる前記アクチュエータを間歇的に駆動させて前記リンク機構を間歇的に徐々に作動させることを特徴とする請求項４記載の農作業車の作業装置昇降構造。