JP3346814B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に駆動
機構により駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、走行機
体における走行用変速機構が後進状態に設定されたこと
を検出する後進状態検出手段の検出情報に基づいて、前
記苗植付装置を強制上昇操作させる後進上昇手段を備え
てある田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記田植機において、従来では、例えば
特開平３−２５８６６７号公報に示されるように、走行
用変速機構が後進状態に設定されると作業装置を最高位
置〔機械的上昇限界〕まで上昇させるとともに、このよ
うに上昇した後、人為昇降用操作具を中立位置に設定し
た後、切り換え操作することで下降操作できるよう構成
したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構成は、圃場での
作業開始位置の位置決めを機体を後進させながら行う場
合等において、苗植付装置が畦等に衝突して損傷するの
を防止するとともに、苗植付装置が接地したままで後進
させて作業装置の接地箇所が損傷しないよう予め作業装
置を上昇させて機体を後進させるようにしたものであ
る。しかし、上記従来構造では、機体後進時には常に作
業装置が最大上昇位置まで上昇操作されるので、大きく
上昇した作業装置が作業者の後方視界を遮り、畦の位置
の確認が行い難い場合があり、このようなときは、人為
操作具により適切な位置まで下降操作する必要があるか
ら、機体走行の変速操作以外に煩わしい操作が必要とな
る欠点がある。本発明は上記不具合点を解消することを
目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機において、前記後進状態検出手段の
検出結果に基づいて、前記苗植付装置を対機体所定高さ
まで強制上昇させる第１後進上昇制御モードと、前記苗
植付装置に備えられた接地フロートの姿勢変化の検出結
果に基づいて、前記苗植付装置を対地浮上するに足る対
地所定高さまで強制上昇させる第２後進上昇制御モード
とに切り換え自在な制御モード切り換え手段を備えてあ
る点にある。

【０００５】

【作用】例えば、畦際に出来るだけ近い位置から対地作
業を開始したい場合等には、前記第２後進制御モードに
設定しておくことで、変速機構を後進状態に操作する
と、苗植付装置が対地浮上するに足るだけの低いレベル
の対地所定高さまで上昇することになる。従って、苗植
付装置の接地作業部位が圃場面から浮上した状態で、し
かも、苗植付装置により視界が遮られることなく後方の
畦等の状況を目視で確認し易い状態で機体を後進させる
ことができる。このとき、前記第２後進制御モードへの
切換は、苗植付装置に備えられた接地フロートの姿勢変
化の検出結果に基づいて行われるものであるから、単に
走行機 体に対する苗植付装置の相対位置変化を検出する
場合よりも確実に圃場面の位置を検出でき、圃場におけ
る耕盤深さの変化で機体が深く沈み込む場合でも、苗植
付装置は確実に作業面から浮上するから、上昇量が不足
して接地作業部位を損傷することは無い。又、畦際旋回
走行において、例えば作業開始位置を隣接作業領域と位
置合わせするために機体を後進させる場合等には、前記
第１後進制御モードに切り換え設定しておくことで、機
体後進時には苗植付装置が対機体所定高さ、例えば機械
的上昇限界に近い位置まで上昇するから、旋回走行時に
苗植付装置が畦との衝突のおそれを気にすることなく、
旋回操縦操作に専念できる。しかも、上記制御モードの
切り換えは機体後進作業に先立って予め行うことができ
るから、後進作業時に操作が煩わしくなることが無い。

【０００６】

【発明の効果】従って、圃場における作業状況の違いに
応じて、機体の後進走行時に夫々の作業状況に適したレ
ベルに苗植付装置の上昇レベルが自動調節されることと
なり、しかも、その上昇レベルの調節に関して、第２後
進制御モードでの上昇制御が接地フロートの姿勢変化に
基づいて行われるため、圃場の耕盤深さの変化等にかか
わらず、確実に苗植付装置を圃場面から適正な高さに上
昇操作することができる。 また、第１後進制御モードと
第２後進制御モードとの設定切り換え操作は、作業走行
とは別に予め行うことができるから、苗植付装置を損傷
させるおそれを確実に回避しながら、機体操縦操作と苗
植付装置の高さ調節とを同時に行う等の煩わしさが解消
され、操作性にすぐれたものなった。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に田植機の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２を介
してリフトシリンダ４により駆動昇降自在に苗植付装置
３〔対地作業装置の一例〕を連結してある。苗植付装置
３は、左右方向に一定ストロークで往復移動する苗のせ
台１０、苗のせ台１０の下端部から一株づつ苗を取り出
して圃場に植付ける植付機構１１、後部横軸芯周りで上
下揺動自在に支持され圃場面上を接地追従する複数の接
地フロート１２等を備えて成り、走行機体１には前部に
エンジン５を搭載し、このエンジン５の動力がベルト式
無段変速装置６、ミッションケース７を介して前後車輪
８，９並びに苗植付装置３に伝えるよう伝動系を構成し
て、機体を走行させながら苗の植付け作業を行うよう構
成してある。尚、前記ミッションケース内にはギア咬合
式主変速機構１３を内装し、この主変速機構は、主変速
レバー１４により、前進２段後進１段夫々に切り換え自
在に設けてある。

【０００８】苗植付装置３の昇降操作は、機体操縦部に
配備した揺動操作式昇降レバー１５の切り換え操作に基
づいて手動切り換えできるよう構成するとともに、植付
け作業中においては、植付け深さが一定に維持されるよ
う対地高さを所定値に維持する自動昇降制御手段Ａを備
えてある。詳述すると、図１に示すように、昇降駆動用
リフトシリンダ４に対する電磁式油圧制御弁Ｖをマイク
ロコンピュータを備えた制御装置１６により切り換え制
御するよう構成するとともに、前記昇降レバー１５の揺
動操作量を検出するポテンショメータ型レバーセンサ１
７の検出値から電圧レベルのゾーン判別によりいずれの
操作位置かを判断し、夫々の操作位置に対応した制御を
行う。つまり、「上昇位置」にあれば、後輪フェンダー
１８に備えた上限検出スイッチ１９にリンク機構２の途
中部が接当して上限位置に達したことが検出されるまで
苗植付装置３を上昇させ、「中立位置」にあればその位
置で停止維持し、「下降位置」あるいは「植付位置」に
あれば苗植付装置３を接地下降させるとともに、自動昇
降制御モードに設定する。左右中央の接地フロート１２
の接地圧変動に基づく上下揺動量を、苗植付装置３の対
地高さ検出値として検出するポテンショメータ型フロー
トセンサ２０を設け、このフロートセンサ２０の検出値
がポテンショメータ型感度調節器２１による調節値とが
合致するよう電磁制御弁Ｖを駆動制御することで自動昇
降制御を行う。つまり、昇降制御手段Ａは制御装置１６
に制御プログラム形式で備えられる。

【０００９】そして、主変速機構１３が後進状態に設定
されたことを検出する後進状態検出手段を備え、その検
出情報に基づいて、苗植付装置３を強制上昇操作させる
後進上昇手段Ｂと、後進状態検出手段の検出結果に基づ
いて、苗植付装置３を対機体所定高さまで強制上昇させ
る第１後進上昇制御モードと、苗植付装置３を対地浮上
するに足る対地所定高さまで強制上昇させる第２後進上
昇制御モードとに切り換え自在な制御モード切り換え手
段Ｃとを備えてある。つまり、主変速レバー１４が後進
位置に操作されたことを検出する後進検出スイッチ２２
〔後進状態検出手段の一例〕を配置し、操縦部パネルに
「」位置及び「」位置の２位置切り換え式の切換ス
イッチ２３を設け各出力端子を制御装置１６に接続し
て、前記制御モード切り換え手段Ｃが制御装置１６に制
御プログラム形式で備えられている。以下、その制御動
作について説明する。図２に後進上昇制御手順を示して
いる。主変速レバー１４が後進位置に操作されると、前
記切換スイッチ２３の操作位置を判断し、「」位置に
操作されていれば、上限検出スイッチ１９が検出作動す
るまで苗植付装置３を上昇作動させ、対機体所定高さの
一例としての上限位置に達した後は後進検出スイッチ２
２が非検出状態になるまでその位置で停止させる〔ステ
ップ１〜５〕。又、切換スイッチ２３が「」位置に設
定されていれば、フロートセンサ２０の検出値を読み込
みながら、フロートセンサ２０の検出値ａが、接地フロ
ート１２が下方に垂れ下がる姿勢〔即ち、対地浮上した
姿勢〕に対応する検出値Ｈと合致してから設定時間ｔ
〔例えば、約０．５秒間〕経過するまで苗植付装置３を
上昇させる〔ステップ６〜１０〕。このようにして、後
進検出スイッチ２２が非検出状態になるまで苗植付装置
３が圃場面〔泥面〕から僅かに上昇したレベルで停止保
持される。この対地浮上上昇作動中に、操縦者が目視判
断して上昇量が不足であると判断した場合に、前記切換
スイッチを「」位置に切り換え操作すると、「」位
置に戻し操作されるまで再度上昇作動させる〔ステップ
１０、１１〕。このように、任意のレベルまで再上昇さ
せることもできる。そして、主変速レバー１４が後進位
置以外に操作され、植付け作業が可能な状態、つまり、
昇降レバー１５が「植付位置」に操作され、かつ、主変
速レバー１４が植付け作業用前進第２速に設定されてい
れば、上述したような自動昇降制御作動が実行される
〔ステップ１２、１３〕。前記ステップ２による制御動
作及び切換スイッチ２３により制御モード切り換え手段
Ｃを構成する。

【００１０】〔別実施例〕 前記苗植付装置３の対機体
高さ検出手段として、上記上限検出スイッチ１９に代え
て前記リンク機構２の相対昇降角度を検出するポテンシ
ョメータを備えるとともに、前記切換スイッチ２３を２
位置切り換え式に代えて３段以上の多数段切り換え式に
構成し、前記対機体所定高さ上昇作動において、その上
昇レベルを複数段のレベルから選択できるようにしても
よい。又、前記切換スイッチ２３を３段以上の多数段切
り換え式に構成するとともに、前記対地浮上上昇作動に
おいて、前記フロートセンサ２０の検出値が対地浮上に
至る値に合致してからの経過時間ｔを複数段階に切り換
え自在に構成して、対地浮上上昇レベルを複数段のレベ
ルから選択できるようにしてもよい。

【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】田植機の側面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 苗植付装置 ４ 駆動機構 ２２ 後進状態検出手段 Ｂ 後進上昇手段 Ｃ 制御モード切り換え手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に駆動機構（４）
   により駆動昇降自在に苗植付装置（３）を連結し、走行
   機体（１）における走行用変速機構（１３）が後進状態
   に設定されたことを検出する後進状態検出手段（２２）
   の検出情報に基づいて、前記苗植付装置（３）を強制上
   昇操作させる後進上昇手段（Ｂ）を備えてある田植機で
   あって、 前記後進状態検出手段（２２）の検出結果に基づいて、
   前記苗植付装置（３）を対機体所定高さまで強制上昇さ
   せる第１後進上昇制御モードと、前記苗植付装置（３）に備えられた接地フロート（１
   ２）の姿勢変化の検出結果に基づいて、 前記苗植付装置
   （３）を対地浮上するに足る対地所定高さまで強制上昇
   させる第２後進上昇制御モードとに切り換え自在な制御
   モード切り換え手段（Ｃ）を備えてある田植機。