JP2019103397A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】前記後進切換検出手段によって後進切換が検出された場合に、前記植付作業機を非作業高さに制御する制御部を備えた移植機において、所定条件を満たした場合には、後進走行後にスムーズに植付作業を実行できる移植機を提供することを課題としている。【解決手段】植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４６と、後進切換検出手段４７と、アクチュエータ４１により前記植付作業機６の昇降高さを制御する制御部５０とを備え、該制御部５０は、前記後進切換検出手段４７によって上記後進切換を検出した場合、前記植付作業機６を、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである非作業高さに制御するように構成され、前記非作業高さを、障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、該第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機６との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段２９を設けた。【選択図】図９

Description

本発明は、昇降制御可能な植付作業機を備えた移植機に関する。

走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段と、前記走行機体の後進切換を検出する後進切換検出手段と、前記昇降高さ検出手段による検出結果に基づいてアクチュエータにより前記植付作業機の昇降高さを制御する制御部とを備え、該制御部は、前記後進切換検出手段によって上記後進切換を検出した場合、前記植付作業機を、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである非作業高さに制御するように構成された特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

上記特許文献１の移植機によれば、前記制御部は、後進切換が検出されることによって、自動的に植付作業機が非作業高さまで上昇作動されるように構成されているため、植付作業機が圃場面側まで下降作動された状態で後進走行されることによって植付作業機側が圃場側や障害物等に接触する事態を防止できるものである。

しかし、該構成の移植機では、圃場面の畦際から植付作業を開始するために走行機体を畦際まで後進走行させるにあたり、前記制御部は、前記後進検出手段によって後進切換の検出されたことによって、走行機体が畦際に到達するまでに、植付作業機を非作業高さへ制御するように構成されているため、畦際から植付作業を開始するためには、非作業高さに制御された植付作業機を、再び圃場面に接地する作業高さまで下降作動させる必要があり、植付作業機の昇降作動に無駄が多く、植付作業をスムーズに実行できない場合があるという課題があった。

特開２０１５−７７１１７号公報

本発明は、前記後進切換検出手段によって後進切換が検出された場合に、前記植付作業機を非作業高さに制御する制御部を備えた移植機において、所定条件を満たした場合には、後進走行後にスムーズに植付作業を実行できる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４６と、前記走行機体３の後進切換を検出する後進切換検出手段４７と、前記昇降高さ検出手段４６による検出結果に基づいてアクチュエータ４１により前記植付作業機６の昇降高さを制御する制御部５０とを備え、該制御部５０は、前記後進切換検出手段４７によって上記後進切換を検出した場合、前記植付作業機６を、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである非作業高さに制御するように構成され、前記非作業高さを、障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、該第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機６との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段２９を設けたことを特徴としている。

第２に、前記走行機体３の旋回を検出する旋回検出手段４８を備え、前記制御部５０は、上記旋回検出手段４８によって前記走行機体３の旋回が検出された場合、上記切替手段２９の切替の有無に関係無く、前記植付作業機６を、上記第２昇降高さよりも高い昇降高さである第３昇降高さに制御するように構成されたことを特徴としている。

第３に、前記切替手段２９を移植機の各種制御を外周回り植え時用のモードに切替える操作具とし、前記制御部５０は、該操作具により外周回り植え時用のモードに切替えることで前記非作業高さを第２昇降高さに切替えるように構成されたことを特徴としている。

前記制御部は、前記後進切換検出手段によって後進切換が検出されたことによって、植付作業機を非作業高さに制御するにあたり、前記切替手段によって前記非作業高さが畦と植付作業機の衝突を避けるために高く設定された第１昇降高さよりも低い第２昇降高さに切替えることができるため、後進走行後に、よりスムーズに植付作業を開始することができる。

また、前記走行機体の旋回を検出する旋回検出手段を備え、前記制御部は、上記旋回検出手段によって前記走行機体の旋回が検出された場合、上記特殊モードへの切替の有無に関係無く、前記植付作業機を、上記第２昇降高さよりも高い昇降高さである第３昇降高さに制御するように構成されたものによれば、前記旋回検出手段により旋回が検出された後に、後進切換検出手段により後進切換が検出された場合には、前記植付作業機は、第３昇降高さまで上昇作動された後に、第２昇降高さまで自動的に下降作動されるため、後進走行後の植付作業をスムーズに実行することができる。

さらに、前記切替手段を移植機の各種制御を外周回り植え時用のモードに切替える操作具とし、前記制御部は、該操作具により外周回り植え時用のモードに切替えることで前記非作業高さを第２昇降高さに切替えるように構成されたものによれば、前記操作具により外周回り植え用のモードに切替えることで、後進時に昇降制御される植付作業機を、植付作業機と既植苗との位置、又は植付作業機と畦との位置を確認する頻度が多い外周回り植え時に適した高さ位置に切替えることができる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。 本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体平面図である。 （Ａ）は、操作パネルを示した正面図であり、（Ｂ）は、表示部を示した図であり、（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、（Ｄ）は、主変速レバーの把持部を示した図である。 昇降装置の具体的構成を示した図である。 植付作業実行時の圃場面内の作業経路を示したモデル図である。 バックダウン制御時の植付作業機を示した要部側面図である。 制御部のブロック図である。 作業機操作制御の処理フロー図である。 バックダウン制御の処理フロー図である。

以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図であり、図３（Ａ）は、操作パネルを示した正面図であり、図３（Ｂ）は、表示部を示した図であり、図３（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、図３（Ｄ）は、主変速レバーの把持部を示した図であり、図４は、昇降装置の具体的構成を示した図である。

本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後方にリンク機構４を介して昇降自在に連結された植付作業機６と、走行機体３の側方側に配置された予備苗台８と、走行機体３の前側から植付作業機６側にマット苗を後方搬送する苗移送台１０とを備えている。

該走行機体３を支持する機体フレーム９は、前方側にボンネット１１で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作等を行う操縦部１２が設けられている。

前記操縦部１２は、作業者が着座する座席１３と、前記前輪１を操向操作するステアリングハンドル１４と、該ステアリングハンドル１４の前方側に配置される操作パネル１６と、ステアリングハンドル１４の左右一方側（図示する例では左側）に設けた主変速レバー１７と、ステアリングハンドル１４の左右他方側（図示する例では右側）に設けた作業機レバー１８とが設けられている。また、該作業機レバー１８の左右外側には、走行状態に応じた変速域に変速操作する副変速レバー１９と、エンジンの回転数を操作するコントロールレバー２１とが左右に並べて設けられている（図３（Ａ）参照）。

上記作業機レバー１８は、上下揺動操作可能であって、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢されており、上下揺動操作された後は、中立位置に復帰するように構成されている。また、該作業機レバー１８は、後述する制御部５０を介して前記植付作業機６の昇降作動と、植付作業機６への動力の断続を操作する作業機クラッチ２２の入切とを操作する作業機操作制御が実行可能に構成されている。該制御部５０の詳細については後述する。

上記主変速レバー１７は、前後揺動操作されることにより、走行ＨＳＴ（図示しない）を介して主変速操作をすることができるように構成されている。具体的には、該主変速レバー１７は、前後方向中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態から前方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して前進走行側への無段階の増速操作を行うことができるとともに、該主変速レバー１７は、中立位置から左右他方側（図示する例では左側）に傾けた状態から後方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して後進走行側への無段階の増速操作を行うことができる。

また、該主変速レバー１７上部の把持部の内側には、前記作業機レバー１８と同様の操作を実行できるスイッチ操作具２３が設けられている。具体的には、前記主変速レバー１７の把持部側に、植付作業機６の上昇作動及び植付停止を操作する作業機上昇スイッチ２３Ａと、植付作業機６の下降作動及び植付駆動の開始を操作する作業機下降スイッチ２３Ｂとが上下に配置されており、オペレータが主変速レバー１７を把持しながら各スイッチ操作具２３を親指で押操作することができるように構成されている（図３（Ｄ）参照）。

上記操作パネル１６は、ステアリングハンドル１４の前方側に配置された表示部１６Ａと、ステアリングハンドル１４の左側に配置された切換操作部１６Ｂとを有している（図３（Ａ）参照）。

該切換操作部１６Ｂは、植付準備スイッチ２４や、後述のマーカの振出しを操作するマーカスイッチ２６、報知ブザーのＯＮ・ＯＦＦを操作する報知スイッチ２８が設けられるとともに、前記制御部５０によって、圃場面の外周に沿って植付作業を行う場合に用いられる特殊モードであって、乗用田植機の油圧感度調整制御やマーカ制御等を圃場の外周部分の植付作業に適した制御状態にする外周植付モード（外周回り植付時用のモード）に切換える外周植付スイッチ（切替手段、操作具）２９が設けられている（図３（Ｃ）参照）。該制御部５０による外周植付モードについては後述する。

なお、該外周植付スイッチ２９の左上近傍には、点灯することによって作業者に前記外周植付モードに切換えられた状態であることを報知する報知ランプ２９ａが設けられている。

また、各スイッチ操作具２４，２６，２８，２９の上方には、前記制御部５０により、圃場端側まで植付作業した後に行われる次工程に向けた走行機体３の旋回操作や、走行機体３の後進操作が検出された場合に、前記植付作業機６の昇降位置を自動的に制御する植付昇降制御のＯＮ・ＯＦＦが操作可能なダイヤル式操作具３１が設けられている（図３（Ｃ）参照）。該植付昇降制御については後述する。

上記表示部１６Ａは、現在の乗用田植機の制御モードが外周植付モードであるか否かを表示する表示ランプである外周植付モード表示部３５が設けられるとともに、燃料や肥料の残量の他、前記植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態をオペレータに報知する植付表示部３２や、前記作業機レバー１８等によって操作される植付作業機６の状態（具体的には後述する上昇状態と、固定状態と、下降状態と、植付状態の何れかの状態）をオペレータに報知する作業状態表示部３３等が設けられている。これにより、該表示部１６Ａにより、作業者は、植付作業機６の昇降高さがどのように設定されているかが認識し易くなるため、安全性がより高くなる（図３（Ｂ）参照）。

前記植付作業機６は、圃場に植付けられる苗が載置される苗載台３６と、該苗載台３６に載置された苗の圃場側への植付作業を行う植付部３７と、左右に振出操作されて圃場面に次工程の印を形成する左右一対のマーカ３８とを備え、前記走行機体３の後部側に、昇降装置３８を介して昇降駆動可能に連結され、前記作業機クラッチ２２によってエンジンからの動力が断続伝動されるように構成されている。

また、該植付作業機６は、前記制御部５０により、前記作業機レバー１８等の操作に応じて、植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端で下降停止した下降停止状態）と、植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定状態と、下降停止状態の前記植付部３７を駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換える作業機操作制御が実行可能に構成されている。

上記昇降装置３８は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ４１と、該昇降シリンダ４１の伸縮作動を操作する作業機操作カム４２と、該作業機操作カム４２の回動位置を操作する作業機モータ４３と、該作業機モータ４３によって駆動される出力ギヤ４０と、該作業機操作カム４２の操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ４４とを備え、該作業機操作カムポテンショ４４により作業機操作カム４２の操作位置を検出することによって植付作業機６の各状態（上昇状態、固定状態、下降状態、下降停止状態）を検出することができるように構成されている（図４参照）。

次に、図１乃至６に基づいて、本乗用田植機による植付作業の手順について説明する。図５は、植付作業実行時の圃場面内の作業経路を示したモデル図であり、図６は、バックダウン制御時の植付作業機を示した要部側面図である。

上述の乗用田植機によって圃場面の全体に植付作業を実行する場合には、まず、畦際を残して圃場の一端側から他端側まで植付作業をし、その後、走行機体３をＵターンさせて同様の植付作業を繰返すことにより、圃場内側を方形状にくり抜くように往復しながら植付作業を行う（図５の１参照）。その後、植付作業済みの圃場内側（既植側）の外周に沿って回るように植付作業を実行し、これを畦際まで繰返す（図５の２、３参照、）。これにより、圃場面全体を、圃場面の内側と外側とに分けて植付作業をすることができる。

ちなみに、圃場面の外側の植付作業（外周回り植付作業）をする場合、前記走行機体３が旋回走行した箇所には植付作業が行われないため、旋回終了後に走行機体を後進走行させて、植付作業が行われなかった圃場の旋回部分（又は畦際）から植付作業を再開する（図５の２、３参照）。上述の作業工程によれば、圃場面全体に隙間なく植付作業を行うことができる。

また、前記制御部５０による前記植付昇降制御によれば、植付作業中に、前記ステアリングハンドル１４による旋回操作やＵターン操作が検出されるか、或いは、前記主変速レバー１７の後進操作が検出された場合には、前記植付作業機６を上昇状態に切換え、該植付作業機６が予め定めた非作業高さである最上昇位置（第１昇降高さ、第３昇降高さ）まで自動的に上昇作動されるように構成されている。これにより、作業者は、植付作業中の走行機体３の旋回操作や後進操作時に植付作業機６の昇降操作をする必要がなくなるため、植付作業をよりスムーズに行うことができる。

しかし、前記植付昇降制御によれば、特に、圃場の外周回りの植付作業時（図５の２、３参照）において、圃場端側での旋回操作と、後進操作とによって前記植付作業機６が前記最上昇位置まで上昇作動されるため、走行機体３を畦際まで後進走行させて植付再開位置に到達した際に、植付作業機６の高さ位置が、植付作業を実行する植付位置から最も離れた位置（最上昇位置）となる。このため、後進走行後の植付作業の再開に若干の手間と時間が必要となる場合があった。

これに対し、前記制御部５０は、前記外周植付スイッチ２９によって外周植付モードに切換えられている状態で、前記主変速レバー１７の後進操作が検出された場合には、前記植付昇降制御に関わらず、前記植付作業機６が、最上昇位置よりも低い非作業高さである待機位置（第２昇降高さ）となるように昇降制御されるバックダウン制御が実行可能に構成されている（図５、図６参照）。ちなみに、該待機位置の高さは、最上昇位置と、植付作業を行う植付位置との間で、既植苗の位置や畦と植付作業機６との位置関係が確認し易い比較的低位置に設定されており、任意の高さ位置に微調整可能に構成されている。

該構成のバックダウン制御によれば、本乗用田植機が圃場面の外周回りの植付作業を行うにあたり、畦際側での旋回後に、走行機体３を植付再開位置（最外周の場合は畦際）まで後進走行させる場合に、植付作業機６の高さ位置が、最上昇位置よりも作業位置に近い圃場面近傍の前記待機位置に制御されるため、走行機体３の後進後の植付作業をよりスムーズに再開することができる。外周回り植え時のバックダウン制御の具体的な構成については後述する。

次に、図７乃至９に基づいて、前記制御部の具体的な構成について説明する。図７は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、前記植付作業機６の昇降高さを検出するリフト各ポテンショ等からなる昇降高さセンサ４６と、前記外周植付スイッチ２９と、前記作業機操作カムポテンショ４４と、前記作業機上昇スイッチ２３Ａと、前記作業機下降スイッチ２３Ｂと、前記主変速レバー１７の後進操作を検出する主変速バックスイッチ（後進切換検出手段）４７と、前記ステアリングハンドル１４の操舵角を検出するステアリング操舵角検出センサ４８とが接続されている。

また、前記制御部５０の出力側には、前記昇降シリンダ４１と、前記作業機クラッチ２２と、前記表示部１６Ａと、オペレータに対してブザー音によって警告する警報ブザー５１とが接続されている。

図８は、作業機操作制御の処理フロー図である。前記制御部によって作業機操作制御が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、作業機レバー１８又は作業機下降スイッチ２３Ｂにより、植付作業機６の下降操作がされているか否かが確認され、植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態か植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、植付作業機６を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち、植付作業機６の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記昇降高さ検出センサ４６により、植付作業機６が作業位置（下端側）に到達して下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６が作業位置で停止していることが検出された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、前記作業機クラッチ２２を入接続することにより、植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１７において、植付作業機６の下降作動が停止しておらず、下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、植付クラッチ入り待ち状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、植付作業機を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が固定状態であるか否かを検出し、植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、植付作業機６を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、植付作業機６が固定状態以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の下降操作が検出された際に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が維持され、植付作業機６が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、植付準備スイッチ２４が入状態で且つ植付作業機６が下降作動中であった場合には、植付作業機６が下端側（作業位置）に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入り待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機６の上昇作動を停止させて固定状態に切換えるように構成されている。

上記ステップＳ１１において、作業機レバー１８又は作業機下降スイッチ２３Ｂによる植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機レバー１８又は作業機上昇スイッチ２３Ａにより、植付作業機６の上昇操作がされたか否かが確認され、植付作業機６の上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、植付作業機６が上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態又は植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２６において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、前記昇降高さセンサ４６により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否か（具体的には作業高さであるか否か）を検出し、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

その一方で、ステップＳ２８において、植付作業機６の下降作動が停止していること（作業位置であること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の上昇操作が検出された際、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業高さ）で下降作動が停止している場合、若しくは、任意の高さ位置で固定状態となっている場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中となっていた場合には、植付作業機６が固定状態に切換えられ、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機６の上昇状態が維持されるように構成されている。

上記ステップＳ２４において、植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付クラッチ入り待ち状態がセットされているか否かを検出し、植付クラッチ入り待ち状態がセットされている場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記昇降高さセンサ４６により、植付作業機６の下降作動が作業位置で停止しているか否かを検出し、植付作業機６が作業位置で停止していることが検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ３１において、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ３０において、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていなかった場合には、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６が上昇状態であることが検出された場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、前記昇降高さセンサ４６により、植付作業機６の昇降高さが所定高さ以上であるか否かが確認され、植付作業機６が所定高さ（最上昇位置）以上であることが検出された場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ３４において、植付作業機６の昇降高さが所定高さ（最上昇位置）よりも低い場合には、植付作業機６の上昇状態が維持され、その後、リターンする。

また、ステップＳ３３において、植付作業機６が上昇状態以外の状態（固定状態、下降状態、植付状態）であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の昇降操作が検出されていない場合には、植付作業機６の植付状態と、固定状態はそのまま維持されるように構成されている。また、該制御部５０は、植付作業機６が植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態で且つ最上昇位置まで上昇したことが検出された場合には、植付作業機６が固定状態に切換えられて植付作業機６の上昇作動が自動的に停止されるように構成されている。

図９は、バックダウン制御の処理フロー図である。前記制御部によって外周回り植え時のバックダウン制御が実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、前記作業機準備スイッチのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４１において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４２では、前記外周植付スイッチ２９のＯＮ・ＯＦＦによる外周植付モードへの切換えの有無が確認され、該外周植付モードへの切換えが検出された場合には、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４２において、外周植付スイッチ２９のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４３では、前記ステアリング操舵角検出センサ４８によって、所定以上の操舵角θ０以上のステアリング操作が検出されたか否かが確認され、所定の操舵角θ０以上のステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、前記昇降シリンダ４１によって、前記植付作業機６を最上昇位置まで上昇作動させ、ステップＳ４５に進む。

ステップＳ４３において、所定の操舵角θ０以上のステアリング操作が検出されなかった場合には、そのままステップＳ４５に進む。

ステップＳ４５では、前記主変速バックスイッチ４７により、主変速レバー１７の後進操作が検出されたか否かが確認され、主変速レバー１７の後進操作が検出された場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４５において、主変速レバー１７の後進操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４６では、前記植付作業機６を前記昇降シリンダ４１によって、前記待機位置まで昇降作動させ、その後、前記警報ブザー５１によって、植付作業機６が待機位置に制御された旨を報知し、その後、リターンする。

すなわち、上述の外周植付モード時のバックダウン制御によれば、外周植付モードによって、圃場外周側の植付作業中であることが検出された状態で所定の旋回操作が検出された場合には、前記植付作業機６が上昇状態に切換えられて、作業位置から最上昇位置まで上昇作動され、その後、旋回終了後に走行機体３の後進操作が検出された場合には、最上昇位置にある植付作業機６が、前記待機位置まで下降作動されるように構成されている（図５、図６参照）。

また、該バックダウン制御は、前記外周植付スイッチ２９のＯＮ状態が検出された場合には、前記植付昇降制御による植付作業機６の昇降作動の有無に関わらず、主変速レバー１７の後進操作が検出された場合には、植付作業機６が前記待機位置に昇降制御するように構成されている。

これにより、圃場の外周面側を植付作業するにあたり、旋回操作時に、ステアリングハンドルに操舵角が小さく、前記旋回昇降制御による植付作業機６が最上昇位置への上昇作動が行われなかった場合であっても、主変速レバー１７の後進操作が検出されることによって、植付作業機６が待機位置に昇降制御されるため、植付作業機６が作業位置の状態で走行機体３が後進走行される事態をより確実に防止することができる。

なお、前記制御部５０は、前記走行機体３の旋回操作が検出された際に植付作業機６が昇降制御される非作業位置（第３昇降高さ）を、前記最上昇位置と前記待機位置との間の高さに設定しても良い。該構成によれば、走行機体３の旋回時に、植付作業機６が畦と衝突することの効率的な防止と、旋回後のスムーズな植付作業の開始とを両立することができる。

３ 走行機体
６ 植付作業機
２９ 外周植付スイッチ（切替手段、モードの切り替え手段）
４１ 昇降シリンダ（アクチュエータ）
４６ 昇降高さセンサ（昇降高さ検出手段）
４７ 主変速バックスイッチ（後進切換検出手段）
４８ ステアリング操舵角センサ（旋回検出手段）
５０ 制御部

Claims (3)

1. 走行機体（３）の後部に昇降可能に連結された植付作業機（６）の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段（４６）と、
   前記走行機体（３）の後進切換を検出する後進切換検出手段（４７）と、
   前記昇降高さ検出手段（４６）による検出結果に基づいてアクチュエータ（４１）により前記植付作業機（６）の昇降高さを制御する制御部（５０）とを備え、
   該制御部（５０）は、前記後進切換検出手段（４７）によって上記後進切換を検出した場合、前記植付作業機（６）を、非接地となる予め定めた所定の昇降高さである非作業高さに制御するように構成され、
   前記非作業高さを、障害物との衝突回避用の第１昇降高さと、該第１昇降高さよりも低く圃場面近傍箇所と植付作業機（６）との位置確認用の第２昇降高さとに切替える切替手段（２９）を設けた
   移植機。
2. 前記走行機体（３）の旋回を検出する旋回検出手段（４８）を備え、
   前記制御部（５０）は、上記旋回検出手段（４８）によって前記走行機体（３）の旋回が検出された場合、上記切替手段（２９）の切替の有無に関係無く、前記植付作業機（６）を、上記第２昇降高さよりも高い昇降高さである第３昇降高さに制御するように構成された
   請求項１に記載の移植機。
3. 前記切替手段（２９）を移植機の各種制御を外周回り植え時用のモードに切替える操作具とし、
   前記制御部（５０）は、該操作具（２９）により外周回り植え時用のモードに切替えることで非作業高さを前記第２昇降高さに切替えるように構成された
   請求項１又は２の何れかに記載の移植機。

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