JP2005198594A - 苗植機の苗植昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 苗植機において、苗植作業時は、苗植装置を下降させてフロートを接地滑走させる状態にし、苗植作業を行わないで土壌面を走行するときは、苗植装置を上昇させてこのフロートを土壌面上適宜の高さに位置させて、フロートによる土壌面の掻乱しや、隣接植付苗の薙ぎ倒し、フロートの畦部への衝突等を防止するが、このような苗植装置の上昇は、短距離、乃至短時間において行わなければタイミングとして間に会わないことが多い。
【解決手段】 苗植フレームに対して上下揺動自在で土壌面を滑走するフロートを有し、このフロートの上下動で土壌面の深さを検出しながら苗植装置を車体に対して昇降制御可能に設けた苗植機において、この苗植装置の上昇速を車速に応じて加速制御させることを特徴とする苗植昇降制御装置の構成とする。
【選択図】 図１

Description

この発明は、苗植装置を車体に対して上昇させるとき、フロートの引摺りをなくする苗植機の苗植昇降制御装置に関する。

前車輪の一定以上の操向によって作業装置を作業位置から非作業位置へ上昇する技術（特許文献１参照）や、車速が速いほど作業装置の昇降速度を速くする技術（特許文献２参照）等が知られている。
特開平３ー１２１９８４号公報（第１頁、図２）。 特開平１０ー２４８３４８号公報（第１頁、図４）。

苗植機は深い水田土壌面を滑走均平するフロートを有して苗植する形態が一般的であるが、このフロートは土壌面の深さや凹凸面変化等によって上下揺動するように装着されて、苗植装置の重量の一部を支持して、土壌面を押し均しながら苗植付深さを一定に維持する。又、苗植作業時は、苗植装置を下降させてこのフロートを接地滑走させる状態にし、苗植作業を行わないで土壌面を走行するときは、苗植装置を上昇させてこのフロートを土壌面上適宜の高さに位置させて、フロートによる土壌面の掻乱しや、隣接植付苗の薙ぎ倒し、フロートの畦部への衝突等を防止するが、このような苗植装置の上昇は、短距離、乃至短時間において行わなければタイミングとして間に会わないことが多い。

請求項１に記載の発明は、苗植フレーム２６に対して上下揺動自在で土壌面を滑走するフロート２８を有し、このフロート２８の上下動で土壌面の深さを検出しながら苗植装置７を車体１に対して昇降制御可能に設けた苗植機において、この苗植装置７の上昇速を車速に応じて加速制御させることを特徴とする苗植昇降制御装置の構成とする。フロートを土壌面に接地滑走させた状態にして苗植作業する。土壌面の深さや凹凸面等の変化があると、フロートが苗植フレームに対して上下揺動されて、苗植装置が車体に対して昇降されて苗植付深さが一定に維持されるように苗植深さ制御が行われる。又、このようなフロートの上下動によって土壌面の凹凸面等を吸収しながら均平にする。このような苗植装置を作業位置から非作業位置へ上昇するときは、この苗植装置の苗植フレームを車体に対して上昇することによって、この摺接状態のフロートが土壌面から引き上げられて離間され、苗植装置と共に上昇されてこのフロートが土壌面上方所定の高さに達する。この苗植装置の上昇では、このときの車速が速いほど加速的に上昇速度を速くして行われる。土壌面を滑走中のフロートは適宜の滑走抵抗のもとに土壌面を押圧し、土壌面に吸着された状態にあるが、苗植装置の上昇速が速かに行われるため、このフロートの接地状態からの引き離しを容易にして、苗植フレームの上昇開始からフロートの上昇までの時間を短かくし、この滑走するフロートの上昇遅れを短かくし、引摺りを少くする。

請求項２に記載の発明は、苗植機が畦際に達して旋回操向に入るときは、このときの車速に応じた加速度で苗植装置が土壌面から上昇されて、フロート部が土壌面から適宜非作業高さ位置へ速かに上昇される。この状態で苗植装置が畦際側へ振り回わされて車体の旋回操向が行われる。このような車体旋回時の苗植装置の上昇は車速が速くなるに伴って加速的に速くなって、フロートの土壌面からの上昇離間が短時間に行われる。

請求項１に記載の発明は、苗植装置を作業位置から非作業位置へ上昇するときは、車速に応じて高車速になるに伴って上昇速が加速されるため、苗植フレームに対して上下動自在のフロートは、土壌面からの接地離れが容易に、速かに行われて、フロートの土壌面に対する引摺りや、掻乱し等を少くすることができる。

請求項２に記載の発明は、苗植装置が畦際等の旋回行程で非作業位置に上昇されるとき
は、車速に応じて加速的に上昇されるため、フロートの土壌面からの接地離れが速かに行われて、土壌面に対する引摺りや、掻乱しを少くすることができ、畦際までの苗植残地を狭くすることができる。

この発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１〜図９を参照して、乗用四輪駆動走行形態のトラクタ車体１の後部に、リフトシリンダ１０の伸縮で昇降可能の苗植装置を７を装着する形態を例示する。車体１の前部には、ミッションケース１１、及びフロントアクスルハウジング１２を有し、後部には左右両側部にリヤアクスルハウジング１３を有する。エンジン１４が中央部の運転席１５下部のエンジンカバー１６下に搭載されて、このエンジン１４からミッションケース１１内の伝動機構をベルト１７伝動し、更に、このミッションケース１１の伝動機構からフロントアクスルハウジング１２内の車輪駆動軸（ドライブシャフト）３を介して前車軸２２の前車輪１８を伝動する。又、この伝動機構からは左右一対の後輪取出軸１９を介してリヤアクスルハウジング１３の車輪駆動軸３に連結して後車軸２３の後車輪２０を伝動すると共に、ＰＴＯ軸２１を介して後方連結の苗植装置７等を伝動する。

前記車体１の後側に平行リンク形態のリフトリンク２４が連結されて、前記リフトシリンダ１０で昇降される。このリフトリンク２４の後端部のヒッチリンク２５に苗植装置７の苗植フレーム２６前端中央部のローリング軸２７部で連結される。この苗植装置７は、苗植フレーム２６の下側に土壌面を滑走して均平するフロート２８を配置し、上方にはマット状に育苗された苗を収容して左右へ移動しながら繰出供給する苗タンク２９を設け、後部にはこの苗タンク２９から繰出される苗を分離保持しながらフロート２８で均平された土壌面へ植付ける苗植付装置３０を配置し、多条植形態としている。３１は補給用の苗を載せる苗受枠、３２は施肥装置で、車体１の後部に搭載されて、施肥パイプ３３を介して苗植付部近くの土壌中に施肥できる。

該リフトリンク２４とヒッチリンク２５との間には、制御モータ、又は油圧によって伸縮駆動されるピッチングシリンダ３４が設けられる。このピッチングシリンダ３４の伸縮によって苗植フレーム２６のリフトリンク２４に対する連結角度を上下に変るように構成している。

又、苗植フレーム２６上には苗植揃カメラ４７を設け、左右に１８０度旋回可能にして苗植の往復行程で苗植フレーム２６に対して左側、又は右側へ旋回させて苗植列の植終り位置と植始め位置とを揃えるように監視するものである。

前記苗植装置７を有した車体１の走行制御及び旋回制御装置２は、主として図５、図６に基づいて、コントローラ３６の入力側に各種のスイッチ３７や、センサ４、６、及びダイヤル４６等が配置され、出力側には各種のソレノイド５０〜５３や、ブザー５４、モータ５５、５６及びシリンダ５７等が配置される。これらのうち自動走行スイッチ３７は、スイッチのＯＦＦによって手動変速操作でき、又、ＯＮによって自動的に車速を増減速するもので、予め設定されたティーチング回数、又は車速変速に応じたティーチング走行制御を行わせることができる。エンジン回転数センサ３９は、エンジン１４の回転数を常時検出するものである。変速レバー３５のセンサ４０はミッションケース１１の伝動機構の副変速位置を検出する。磁気方位センサ４１は車体１の走行方向を検出するためのものである。ハンドル切れ角センサ６は、ステアリングハンドル５の操作切れ角又は前車輪１８の切れ角を検出するものである。車軸回転センサ４は、左右の後車輪２０を伝動回転する後車輪駆動軸３の回転を各別に検出する。

又、車速センサ８は、車体の走行車速を検出するもので、これら左右の各後車輪駆動軸３の回転数を検出する回転センサ４の検出値を平均演算等で算出することによって車速を検出するように構成するもよく、直接左右各後車輪駆動軸３へ連動のミッションケース１１内の走行出力軸の回転数によって算出するように構成することもできる。植付昇降レバーセンサ４２は、このリフトシリンダ１０による苗植装置７が上昇された非植付位置にあるか、下降されて苗植装置７を伝動状態におく植付位置にあるかを検出するものである。苗センサ４３は、苗タンク２９内の苗の収容状態を検出する。側方畦検出センサ４４は、苗植機の横側に畦畔が接近しているか否かを検出する。前方畦検出センサ４５は、苗植機の前方正面の畦畔の有、無を検出する。減速調節ダイヤル４６は、車速を減速するときの減速時間を調節するもので、減速を徐々に行わせるときに調節できる。

又、左右の自動操向バルブのソレノイド５１、５２は、前車輪１８を操向するパワステアリング乃至後車輪２０の操向クラッチ等の油圧回路における操向バルブを切替えて、車体１の左側旋回又は右側旋回させるものである。手動自動切替バルブのソレノイド５３は、操向旋回を手動操作で行うか又は自動制御で行わせるかを切替選択するものである。ブザー５４は、前記旋回連動制御装置２の制御が異常であるとき等で警報するものである。植付昇降モータ５５は、前記植付昇降レバーに代えてモータの駆動で植付昇降レバー乃至この操作系を駆動するものである。主クラッチモータ５６は、主クラッチを入り切りするためのモータである。ベルコン操作シリンダ５７は、前記ベルト１７の一部のテンショプーリを作動させてベルト無段変速を行わせるものである。

このような制御装置において、ティーチング制御は、図６のようなフローに従って行われる。ティーチングスイッチ３７をＯＮして、手動操作で所定回数の苗植作業走行行程を行うと、ティーチング処理が行われる。このティーチングにより（ステップＡ）、直線走行距離や、この走行方位、旋回時操向量や、この変速値等が演算される。そこで、側方畦までの距離が所定値以上のときは、そのティーチングデータが設定されると、直進走行距離に基づいて直進制御が行われ（ステップＢ）、旋回時操向量、変速値に基づいて旋回制御が行われる（ステップＣ）。このような制御の途中で、車体１が側方の畦に接近したときは、自動操向バルブ５１、５２の出力によって畦に追従するように走行される。又、途中でハンドル操作があると直進制御や旋回制御が一時中段されることとなる。

この走行制御においては、前記ハンドル切れ角センサ６と、車軸回転センサ４との検出によって、車体１が畦際で旋回行程に入ったり、又この旋回を終って直進行程に入るときは、自動的に苗植装置７を昇降させたり、この伝動を入り切りする旋回制御装置２が作動される。即ち、車体１が直進行程の終りから旋回行程（オートターン制御）に入るときは、植付昇降モータ５５が上昇出力されて、苗植装置７が上昇されて（オートリフト制御）、ＰＴＯ軸２１からの伝動も作業電磁クラッチソレノイド５０によって切りになる。又、１８０度の旋回行程が終って作業開始の直進行程度の始めに入るときは、植付昇降モータ５５が下降出力されて、苗植装置７が下降されて、伝動も作業電磁クラッチソレノイド５０により入りになる。

運転者が１行程のティーチングスイッチ３７の選択によってティーチング制御することにより、次行程の機体の自動増減等による走行制御を行う形態において、自動走行スイッチ３７を操作して、自動モードから手動モードに切替えできるようにして、運転者が自由に手動モード操作できるものである。又、この手動モードから自動モードにも切替えできる。

又、前記のようにティーチング制御可能の苗植機の走行制御において、苗タンク２９や苗受枠３１に対する苗補給の警報が出ると、車速が自動的に徐々に減速するように構成し、この減速する時間の調節を減速調節ダイヤル４６によって自由に変更できるように構成して、苗補給のため徐々に減速して急停止を防止する。このような苗補給や肥料補給等は、畦際で行われることが多く、機体を正面の畦際へ直進接近させて停止することができる。この場合は、走行制御を旋回モードから苗補給モードに切替えることにより、又は手動で畦際へ直進させることによって、前方畦検出センサ４５による畦検出で、走行速を自動減速して畦際に接近できる。

更には、予め１行程の苗や、肥料の消費量を計算できるようにして（ステップＥ）、補給地点までの１行程の消費量と残量とを比較して、補給が必要であれば補給モードとして機体を畦際へ直進させ、補給不要のときは旋回モードとして機体を旋回させるように操向制御させるものである。このような補給モードと旋回モードとは各苗植行程毎に判別しながら、畦際での苗補給等を的確に行わせて、補給作業を効率よく行わせるものである。

次に、このうち旋回制御装置２の詳細について、主に図２〜図４に基づいて詳細に説明すると、コントローラ３６の入力側には、中立操向域の左右切れ角度θ１、θ２の設定ダ
イヤル５８、５９や、９０度と１８０度旋回時の旋回内側ドライブシャフト３の回転数を設定する設定ダイヤル６０、６１とを配置する。サイドクラッチを操作するサイドクラッチスイッチ６２、後進操作時に苗植装置７を上昇するバックリフトスイッチ６３、前記苗植装置７を自動的に上昇させるためのオートリフトスイッチ６４、手動操作で上昇させるように切替えるリフト切替スイッチ６５、及びフィンガーレバー操作で切替えられるフィンガーレバースイッチ６６等を配置する。このフィンガーレバースイッチ６６は、フィンガーレバーを中立位置から上動すると苗植装置７が上昇され、これを下動して中立位置に戻すと下降される。又、この中立位置から下側へ操作すると植付クラッチが切りの状態で苗植装置７が下降される。更にこのフィンガーレバーを下動すると植付クラッチが入りとなって苗植作業を行なうことができる。又、更にこの入力側には、前記センターフロート２８センサ６７や、苗植装置７の下降位置を調節設定する植付部下降位置設定ダイヤル６８等を設ける。苗植装置７の土壌深さによる昇降制御はこのフロートセンサ６７の検出によって油圧バルブ６９を出力して行われ、土壌深さの変化に応じて苗植装置７を昇降して苗植付深さを一定に維持するように昇降制御する。又、出力側に、これら油圧リフトシリンダ１０の電磁油圧バルブ６９や、苗植装置７の伝動を入り切りするＰＴＯクラッチ作動ソレノイド７０、液晶モニター７１等を配置している。

ここに、手動操作等でＰＴＯクラッチを切って植付伝動を停止して苗植装置７を上昇させて、オートターン制御を開始させる。このとき、制御部では、この植付伝動クラッチの「切り」を検出して、ドライブシャフト回転センサ４により、回転数のカウントを開始する（ステップ１）。次に、旋回のためにステアリングハンドル５を切り操作すると、この切り角をハンドル切れ角センサ６で検出している。このハンドルの切れ角は左右に適宜角度θ１、θ２の中立域があり、これら中立域の切れ角θ１を越えたときは左側旋回となり、切れ角θ２を越えたときは右側旋回となる（ステップ２）。前記ハンドル角度が規定以上かを切れ角センサ６により検出して信号を出す。そしてハンドル５を切るまでのドライブシャフト３の積算回転数を車軸回転センサ４で検出して記憶する。旋回開始後、車体１が９０度旋回したところで、苗植装置７が自動的に下り始める。これは、ハンドル５の切り操作の信号から機体が９０度旋回するまでの間のドライブシャフト３の回転（ｎ１）がＮ１＋ｎ０を超えたところで、植付部「下げ」の信号を出す。又、このときハンドル５の切れ角度θが規定植ａ（＝９０度）以上に達しているときは後続制御されるが、規定値ａに達しないときは、旋回異常として警報を出力し、植付部の自動「下げ」を連動させない。従って、手動操作で旋回操作する（ステップ３）。次に、ハンドル５を直進状態に戻す。隣接条の植付終端部と同じ所から自動で植付開始する。このとき、検出された積算回転数ｎ２が、１８０度旋回時の目標値Ｎ２と、直進走行があったときのドライブシャフト３の回転数ｎ、及びこのときの補正値ｎ０の加算値よりも大きくなると、植付クラッチ「入り」の信号を出す（ステップ４）。このときハンドル５の切れ角θが規定値ｂ（＝１８０度）以上に達しているときは後続制御されるが、規定値ｂに達しないときは、旋回異常として警報を出力し、植付部の自動「下げ」を途中で停止して、手動操作で下降させ、隣接条との条合せを行わせる。

前記のような旋回制御装置２において、枕地旋回時に土壌面をフロート２８によって均平にするときは、植付部下降位置設定ダイヤル６８によって、苗植装置７の上昇位置を低く設定することにより、この植付伝動クラッチは「切り」に連動されても、機体旋回しながら苗植装置７のフロート２８は接地状態の浮上されて軽く整地することができ、フロート２８を強く接地させないで、整地抵抗を小さくすることができる。又、車体１の操向旋回によって所定作動個所の連動制御を自動的に行わせる旋回制御装置２において、この旋回状態を検出する複数の旋回検出手段である車軸回転センサ４とハンドル切れ角センサ６とを設け、これら複数の旋回検出手段による旋回検出内容が異なるときは、異常として前記旋回制御装置２を出力させない構成とすることにより、この旋回制御装置２は、車体１の操向旋回によって、苗植装置７を自動的に一定量上昇させて旋回姿勢に連動するものである。又、この車体１の操向旋回状態を検出する旋回検出手段は複数個所に配置されて、各々旋回状態を各別に検出している。そしてステアリングハンドル５の操作によって車体
１の旋回が行なわれると、該複数の旋回検出手段による各検出内容、乃至検出値等が比較される。この各複数の検出内容等が一致するときは、適正な旋回制御が行われているものとして、この旋回制御と共に所定作動個所の連動制御を自動的に行なわせる。又、各検出内容が一致しないときは異常として、旋回制御装置２の出力を行なわせないで、これら旋回操作、及び所定作動個所の操作等を作業者が手動で行なうものである。

ここに、図１を参照して前記苗植装置７の車体１に対する上昇制御は、手動スイッチ（レバー操作による場合）や自動制御（オートリフトや、オートターン等）等によって、コントローラ３６からの出力により電磁油圧バルブ６９が作動され、油圧によりリフトシリンダ１０が伸長されて苗植装置７が上昇される。この電磁油圧バルブ６９はパルス信号によって作動されて、出力パルスタイムＯＮ、ＯＦＦのデューティ比を変更することによってリフトシリンダ１０への油圧供給量変えて、リフトシリンダ１０の伸長速度を変更するように構成している。この苗植装置７の特性上昇曲線Ｌ１は、車速が低速度のときは低速度位置にあるが、高速度の車速になるに伴って二次曲線状に沿う形態に上昇して、加速上昇されるように変化する。すなわち、車速が速くなるほど、車速上昇変化量に対する苗植装置７の上昇速度の上昇変化量が大きくなる。又、この上昇曲線Ｌ１に代えて折線Ｌ２、又はＬ３に設定することもできる。低車速時は上昇速度は緩かであるが、車速が高速になると急速に上昇速度が加速される。苗植装置７のフロート２８が土壌面から所定位置まで上昇したあとは緩速上昇されるように設定することもできる。

前記畦際等における枕地旋回制御においては、植付クラッチ５０が切りになって、苗植装置７を上昇し（オートリフト）、１８０度旋回して（オートターン）、自動的に苗植装置７を下降すると共に植付クラッチ５０を入りにする。このような枕地旋回では、変速レバー位置を前もって設定した位置に自動設定するように構成して（図１０参照）、旋回速度を一定にし、旋回前の植終り（植じまい）位置と旋回後の植始め位置を一致させるようにして、苗植精度の向上を図っている。又、この場合、変速レバー位置の設定に代えて、前記ベルコン操作シリンダ５７を所定位置に自動設定する構成とすることもできる。植付クラッチ５０切りから旋回後のクラッチ５０入りまでの後車輪２０の回転数で旋回が行われたことを判定する。スリップの加減で植付クラッチの入り位置を植終り位置に合せ難いものであるが、前記ティーチング制御によって旋回制御時の車速を維持して自動旋回走行することができる。

次に、主として図１１に基づいて、上例と異なる点は、苗植機が１８０度旋回後にカメラ４７による監視を始め、直前の旋回開始時の植終り位置をカメラ４７の画像で検出しながら、自動的に植付クラッチ５０を入れるように構成したものである。苗植機、旋回の前後の植終り位置と植始め位置を自動的に揃えるようにしたものである。

次に、主として図１２〜図１４に基づいて上例と異なる点は、バックリフト制御とオートリフト制御の両方を入り切りするリフト入切スイッチ７５を操作パネル７８上に設け、バックリフト入切スイッチ７６とオートリフト入切スイッチ７７をボンネット７９内に設けたものである。前記変速レバー３５をバックＲに入れると苗植装置７が自動的に上昇するバックリフト制御と、ステアリングハンドル５を切ると苗植装置７を自動的に上昇させるオートリフト制御を有し、一個のリフト入切スイッチ７５でこれら両バックリフト制御とオートリフト制御の両方を入り切りするように構成している。これら両方を入り切りするリフト入切スイッチ７５は操作パネル７８の上面に設け、バックリフト入切スイッチ７６と、オートリフト入切スイッチ７７をボンネット７９の内側に設ける。これらリフト入切スイッチ７５の操作で簡単に両リフト制御を入り切りして、操作を簡単化できるが、バックリフト制御だけ、又はオートリフト制御だけ切りにしたい場合は、これらバックリフト入切スイッチ７６や、オートリフト入切スイッチ７７を操作することができる。又、苗植装置７の昇降は、前記リフトシリンダ１０を電磁油圧バルブ６９に代えて昇降制御用のモータ８０の駆動によって行わせる形態としている。

又、前記ボンネット７９内にはオートリフト入切スイッチ７７だけ設置する形態とすることもできる。この場合、バックリフト制御を切りにしてオートリフト制御だけを使う可能性は非常に少いため、バックリフト入切スイッチ７６は設けない形態としている。

又、前記オートリフト入切スイッチ７７の入り切りは、ハーネス上に設けたギボシの抜
き差しによって行うように構成することもできる。オートリフト制御の入り切りは、一度使い方を決めると頻繁には入り切りしないため、ハーネスのギボシの抜き差しによって簡単化できる。

次に、主として図１５に基づいて上例と異なる点は、前記オートリフト制御において、ステアリングハンドル５の操作をハンドル切れ角センサ６で検出して、一定時間以上にわたって検出状態にあるときだけオートリフト制御を行わせるようにディレー時間を設けたものである。ステアリングハンドル５の操作検出をスイッチだけで行う場合は、単純にスイッチＯＮになるとオートリフト制御が行われて、旋回時以外でもオートリフト制御してしまうことが多い。しかし、スイッチが一定時間以上ＯＮにならなければオートリフトしないようにして誤検出を防止するものである。

次に、主として図１６に基づいて上例と異なる点は、前記電磁油圧バルブ６９のスプール８０を作動させるモータ８１の作動位置を制限できる外部操作可能なストッパ８２機構を設けるものである。前記センタフロート２８センサ６７による苗植装置７の昇降制御では、このスプール８０をモータ８１で駆動して、中立位置Ｎから絞り上下位置ＭＵ、ＭＤを経て全流量上下位置ＬＵ、ＬＤの五段階に切替える形態で、この絞り上下位置ＭＵ、ＭＤでのスプール８０の作動過ぎを規制するものである。通常はモータ８１によってスプール８０を作動させるときは油圧バルブ６９は絞り上下位置ＭＵ、ＭＤの範囲内で行われるため、このときは外部操作でストッパ８２機構を作用域に出しておき、レバー操作でスプール８０を全流量上下位置ＬＵ、ＬＤに作動するときは、ストッパー８２機構を引込めておく。８３はバルブケースで、スプール８０を摺動自在にして、前記リフトシリンダ１０の油圧回路８４を５段階に切替えできる。この切替操作はリフトレバーの操作で行うことができるが、フロートセンサ６８の検出によって作動されるモータ８１によっても作動される。８５はストロークセンサで、スプール８０の作動位置を検出するものである。このスプール８０は支軸８６の周りに前後回動される揺動アーム８７に連結されて、この上端部にモータ８１やストロークセンサ８５等の連動ロッドが連結される。ストッパー８２はこの揺動アーム８７の前後揺動域に出没する形態である。

次に、主として図１７に基づいて上例と異なる点は、前記リフトリンク２４とヒッチリンク２５との間に設けられたピッチングシリンダ３４による苗植装置７のピッチング制御において、この苗植装置７の前後方向の傾斜角を検出するピッチングセンサ８８が、規定以上の変化を検出したときは、自動的に車速を減速するように構成したものである。これによって畦越え時等における操作性を向上することができる。又、車速に応じてピッチング制御の不感帯幅及びパルス出力オンタイムを可変とする構成として、ピッチング制御の精度向上を図るものである。ピッチングシリンダ３４の伸縮はストロークセンサ８９によって作動量が検出されていて、ピッチングをフィードバック制御するものである。ベルコン操作シリンダ５７が作動されると車速が無段変速される。又、ピッチング制御の感度では車速が高いほどピッチング感度は敏感をなるようにパルスタイムのデューティ比を設定することができる。

この発明に係る苗植昇降制御装置部の概要制御ブロック図と、そのフローチャート、及び制御特性のグラフ。 旋回連動制御装置部のブロック図。 そのハンドル切り角と、制御符号の説明図。 その制御フローチャート。 その操向制御のブロック図。 その一部ティーチング制御のフローチャート。 その苗植機の側面図。 その平面図。 その伝動装置部の平面図。 一部別実施例を示す枕地旋回制御のフローチャート。 一部別実施例を示す苗植揃え制御のブロック図と、フローチャート。 一部別実施例を示すオートリフト制御のブロック図。 そのフローチャート。 その操作操作パネル部の斜視図。 その一部別実施例を示すオートリフト制御部のフローチャート。 その一部別実施例を示す油圧バルブ部の側面図と、その油圧回路図。 その一部別実施例を示すピッチング制御部のブロック図と、そのフローチャート。

符号の説明

１ 車体
４ 車軸回転センサ
７ 苗植装置
８ 車速センサ
１０ リフトシリンダ
２６ 苗植フレーム
２８ フロート
６９ 油圧バルブ
Ｌ１ 昇降曲線
Ｌ２ 昇降曲線
Ｌ３ 昇降曲線

Claims (2)

1. 苗植フレーム２６に対して上下揺動自在で土壌面を滑走するフロート２８を有し、このフロート２８の上下動で土壌面の深さを検出しながら苗植装置７を車体１に対して昇降制御可能に設けた苗植機において、この苗植装置７の上昇速を車速に応じて加速制御させることを特徴とする苗植昇降制御装置。
2. 前記苗植装置７の上昇速制御を、苗植機の旋回時の車速に応じて加速させることを特徴とする請求項１に記載の苗植機の苗植昇降制御装置。

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