JP2007074991A - 乗用型苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くする制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機。
【選択図】図８

Description

この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置を装着した乗用型苗移植機に関するものである。

この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のもののサイドクラッチを切って制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える。
特開平１１−９４０５１号公報

然しながら、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。

請求項１記載の発明は、操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くする制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。

従って、畦際で左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると、自動的に苗移植作業装置３を上昇させ、走行距離に応じて自動的に苗移植作業装置３が下降して接地するので、畦際での旋回操作が容易に行える。また、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くするので、自動的に、機体の前進速度または操向操作速度に応じて田植装置３の上昇速度が変更され、機体の前進速度に応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。

請求項２記載の発明は、操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３の駆動を切った後に苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力した後に苗移植作業装置３の駆動を開始する自動旋回モード中に、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くする制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。

従って、畦際で左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると、自動的に苗移植作業装置３の駆動が切れて苗移植作業装置３が上昇し、走行距離に応じて自動的に苗移植作業装置３が下降して接地して苗移植作業装置３の駆動が開始されるので、畦際での旋回操作が容易に行える。また、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くするので、自動的に、機体の前進速度または操向操作速度に応じて田植装置３の上昇速度が変更され、機体の前進速度に応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。

請求項３記載の発明は、走行車両１にエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設け、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出する請求項１または請求項２記載の乗用型苗移植機としたものである。

従って、サイドクラッチＩが切れている旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出するので、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、適正な苗移植作業装置３の下降を自動的に行わせることができ、最適な自動旋回制御が行える。

この発明によると、旋回時の操向操作に専念できて、容易に且つ適性に機体の旋回が安全に行える。

この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。

メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。

エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。

なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。

ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。

主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の植付作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作する主変速レバー９０は操作パネル１７に設けられている。

また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。

ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。

フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。

なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。

この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。

リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。

更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。

そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。

一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。

この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。

また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。

尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。

主変速レバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に植付作業速、ニュートラル、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。

１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。

このＨＳＴ操作レバー１１０の操作によって変速電動モータＭＯ−Ｈが油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを変速する状態を、主変速レバー９０の操作位置（植付作業速、路上走行速）に応じて下記のように変更した制御にすると、且つ操作性が良くて、より安全な田植作業が行なえる。

即ち、主変速レバー９０を路上走行速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作しても、逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、路上での走行が快適に行なえる。

また、主変速レバー９０を植付作業速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、植付け作業時に急発進が防止できて安全であると共に、徐々に増速されるので苗の植付け性能も良くなる。逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、早く減速するので安全であり、機体旋回時等には早い減速で操作性良く手動旋回操作が行える。

尚、主変速レバー９０を路上走行速位置と植付作業速位置との何れに操作していても、ＨＳＴ操作レバー１１０が中間位置（ニュートラル）の近くでは、増速側に操作しても減速側に操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動するようにしてあり、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラルに操作し易い。

従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。

１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。

尚、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。

先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にてＰＷＭ制御される電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。

田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。

即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。

次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。

昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。

田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。

ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。

ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。

即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。

従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。

また、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。

従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。

逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２５０度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。

従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。

一方、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する。更に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。

この田植装置３を上昇させる速度を、ステアリングハンドル１６を早く回した場合とゆっくり回した場合とで変更するように制御するか、車速に応じて変更するように制御すると、旋回状況に応じて適正な田植装置３の上昇が行なわれて良好な旋回制御となる。

即ち、旋回時には上記のように、ステアリングハンドル１６の旋回操作にて車速が旋回に適した速度になるまで油圧式変速装置ＨＳＴを自動減速するが、エンジン１２のアクセル操作位置や圃場の条件により、減速される実際の速度は異なる。

従って、ステアリングハンドル１６の旋回操作後、旋回外側（駆動車輪側）の後輪伝動軸の回転数をカウントして制御装置１７０の車速判定手段により旋回速度が所定速度（例えば、旋回の所定速度は、０．４ｍ／ｓとする）よりも速いか否か判断する。そして、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる。逆に、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる。

これは、旋回時の前進速度が遅い場合は、苗載台１６３に載置された苗が乱れないように田植装置３の上昇速度を遅くしても、田植装置３が畦に接当するようなことはない。しかし、旋回時の前進速度が速い場合は、田植装置３の上昇速度が遅いと、旋回時に田植装置３が十分に上昇する前に畦に接当してしまうことがある為である。

上記の制御例では、旋回時にステアリングハンドル１６を旋回操作すると、自動的に、機体の前進速度に応じて田植装置３の上昇速度が変更され、機体の前進速度に応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。

また、作業者が旋回時にステアリングハンドル１６を早く回して旋回するか、遅く回して旋回するかによって、田植装置３を最大位置まで上昇する速度を自動的に変更している。

即ち、ステアリングハンドル１６の回転角度を検出するポテンショメータＰＭの検出回転角の変動速さ（例えば、０．１秒あたりの角度変化により、回転速さが認識できる）により、制御装置１７０の操向操作速度判定手段により操向操作速度が所定速度よりも速いか否か判断する。そして、操向操作速度が所定速度よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる。逆に、操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる。

これは、作業者によりステアリングハンドル１６の旋回操作速度が異なる場合と圃場の条件により旋回操作速度を変える場合とがあるが、何れの場合もステアリングハンドル１６の旋回操作速度が速い場合には、機体は速く旋回するので、旋回時に田植装置３が十分に上昇する前に畦に接当してしまうような事態になることを防止する為である。

上記の制御例では、旋回時にステアリングハンドル１６を所定速度よりも速く旋回操作すると、自動的に、田植装置３の上昇速度が通常よりも速い上昇速度に変更され、機体の旋回速さに応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。

また、走行車両１には昇降用リンク装置２が最大位置まで上昇した時に昇降用リンク装置２が接当して「入り」となる最大上昇位置検出スイッチを設けて、この最大上昇位置検出スイッチが昇降用リンク装置２の接当により「入り」になった時に、上記制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０の作動を停止させる構成となっている。ところが、例えば、この最大上昇位置検出スイッチの取付け位置が調整間違いで昇降用リンク装置２と接当しないようになっていたり、最大上昇位置検出スイッチが故障して昇降用リンク装置２が接当しても「入り」にならない場合等には、油圧シリンダー１６０が最大伸張しても電磁油圧バルブ１６１は圧油を油圧シリンダー１６０に送り続ける為に、油圧回路に設けたリリーフ弁が作動して圧油をオイルタンクに戻すようになる。この場合、圧油をオイルタンクに戻す為にリリーフ弁が作動し続けると、油温が上昇して油圧回路は故障してしまう。そこで、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる指令が出て、１０秒後（田植装置３が作業位置から最大上昇位置まで上昇するのに十分な時間後）に、この上昇指令を中止するように制御すれば、仮に、最大上昇位置検出スイッチの取付け位置調整不良や故障していて、田植装置３が最大位置まで上昇した後にリリーフ弁が作動しても、そのリリーフ弁の作動時間は短時間であり、油圧回路が故障することが回避できて、良好な作業が適正に行える。

そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、車体が９０度旋回した時点（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）で田植装置３を下降させる。その時、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制される。即ち、センターフロート１６５が基準位置であれば電磁油圧バルブ１６１は中立位置で油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。そして、センターフロート１６５が基準位置から上動すれば電磁油圧バルブ１６１は切換えられて油圧シリンダー１６０は伸長作動して田植装置３はセンターフロート１６５が基準位置になるまで上動される。しかし、センターフロート１６５が基準位置から下動しても電磁油圧バルブ１６１は中立位置のままで油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。

次に、機体が１８０度旋回した時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ０）で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、次工程側の線引きマーカ１９５の線引き作用状態への下動を自動的に行わせる。

尚、旋回後にＰＴＯクラッチが入りになった時に、苗植付け具１６４による苗の植付作業は即座に行なわれて苗の植付けが開始するが、施肥装置４は作動しても施肥タンクから繰出された肥料が圃場に到達するまで多少の時間遅れがあり、苗の植付け開始位置から送れて圃場に施肥されるようになる。そこで、施肥装置４の施肥タンクに粒状肥料を入れて田植作業と同時に施肥作業を行なっている時は（施肥タンクには肥料検出センサがあり、この肥料検出センサが肥料を検出している時は施肥作業を行なっていると、制御装置１７０にて判断する）、機体が１８０度旋回した時点で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度までの増速を緩やかに行なうようにすると、この苗の植付け開始位置から送れて圃場に施肥される位置までの距離（無肥料区間）が短くなり、圃場内で移植後の苗の育成が均一となり、良好な成育作業が行なえて、米の収穫量が増大する。然しながら、田植作業と同時に施肥作業を行なわない場合は、機体が１８０度旋回した時点で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度までの増速を即座に行なうようにすると、作業効率が良くなる。

そして、機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、センターフロートセンサ１６９の検出に基づく通常の昇降制御を行う。また、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせる。

尚、何らかの圃場条件や機体の走行条件により、機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地するまで下降していない場合があることが想定される。この場合、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していないのにＰＴＯクラッチの入りを自動的に行うと、苗植付け具１６４は苗を空中で植付けるように作動してしまう。そこで、走行車両１と昇降用リンク装置２との間に角度検出用のポテンショメータＰＭ−Ｋを装着して、昇降用リンク装置２の角度を検出できるようにする。そして、ポテンショメータＰＭ−Ｋにより昇降用リンク装置２の角度を検出して、旋回直前の田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していた角度を記憶しておく。そして、旋回後に機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で、その旋回直前の田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していた角度まで田植装置３が下降していない場合は、ＰＴＯクラッチの自動入りを規制するように制御し、旋回後に機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）以降で旋回直前の田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していた角度まで田植装置３が下降した時に、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせるように制御すると、苗植付け具１６４が苗を空中で植付けるように作動してしまうような事態を防止でき、適正な田植作業が行なえる。

一方、下記の自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定して（自動旋回モードで）上記の自動旋回を行なっている間、即ち、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回した時点から機体が１８０度旋回してＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせるまでの間、自動旋回モードであることを操縦者に報知すべく、制御装置１７０の報知ブザー制御手段により報知ブザーＢを所定間隔で短音を鳴らすと、操縦者は機体が自動旋回モードで旋回していることを認識できて、作業性及び安全性が向上する。

また、上記旋回後にＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせた時に、報知ブザーＢを長音にして、作業者にＰＴＯクラッチが入りになったことを報知するようにしてあり、作業者はＰＴＯクラッチが入ったことを認識でき、仮に旋回後の条合わせ等の旋回作業が終えていない時には、速在に手動にてＰＴＯクラッチを切り操作して、手動にてその後旋回作業を行なって、異常時にも旋回作業を適正におこなうことができる。

また、機体上の苗が少なくなった時には、畦際での旋回時に畦から機体に苗供給をすべく、機体前部又は側部を畦に着けて機体を停止するが、この停止中に自動旋回モードであることを報知する報知ブザーＢが鳴っていると、うるさくて煩わしいので、機体が停止している時（旋回外側の駆動されている後輪７の回転が停止していることを検出すれば、機体が停止していることを確実に認識できる）は制御装置１７０の報知ブザー制御手段により報知ブザーＢが鳴らないように制御すれば、作業性が良い。

上記自動旋回制御のフローを図８に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。また、下記の自動旋回設定スイッチ１９２を自動旋回モードである「１」の位置に設定する。

そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２００度）、自動旋回モードであることを操縦者に報知すべく制御装置１７０の報知ブザー制御手段により報知ブザーＢが所定間隔で短音で鳴り始め（例えば、短くピッピッピッと鳴る）、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し始めると共に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する。

この時、旋回外側（駆動車輪側）の後輪伝動軸の回転数をカウントして制御装置１７０の車速判定手段により旋回速度が所定速度（例えば、旋回の所定速度は、０．４ｍ／ｓとする）よりも速いか否か判断する。そして、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる指令を送る。逆に、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる指令を送る。すると、自動的に、機体の前進速度に応じて田植装置３の上昇速度が変更され、機体の前進速度に応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。

または、ステアリングハンドル１６の回転角度を検出するポテンショメータＰＭの検出回転角の変動速さ（例えば、０．１秒あたりの角度変化により、回転速さが認識できる）により、制御装置１７０の操向操作速度判定手段により操向操作速度が所定速度よりも速いか否か判断し、操向操作速度が所定速度よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる指令を送る。逆に、操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる指令を送る。すると、旋回時にステアリングハンドル１６を所定速度よりも速く旋回操作すると、自動的に、田植装置３の上昇速度が通常よりも速い上昇速度に変更され、機体の旋回速さに応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。

同時に、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作する。その後、前記制御装置１７０の田植装置上昇指令に基づき、田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させて、同時に、次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５を制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて決定する（前工程が左側線引きマーカ１９５を下降させていれば、右線引きマーカ１９５を下降させるように決定し、前工程が右側線引きマーカ１９５を下降させていれば、左線引きマーカ１９５を下降させるように決定する。即ち、前工程の逆側の線引きマーカ１９５が下降するように決定する）。

尚、苗を機体に搭載する為に、旋回途中で畦に機体を着けて手動操作にて田植装置３を下降させ、苗搭載後に再び田植装置３を手動操作で上昇させても、この次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５の決定は変更されない。また、自動旋回制御中に手動操作で田植装置３を下降させても、線引きマーカ１９５は下降しないようにプログラムされている。従って、自動旋回制御中に、畦に機体を着けて苗補給をしても、苗補給後は、適切な自動旋回が継続されて良好な田植作業が作業性良く行える。

そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。そして、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御が開始される。

引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ０になると、旋回開始から機体が１８０度旋回したことになるので、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、前記決定された側の線引きマーカ１９５の電動モータＭＯ−Ｍに制御装置１７０のマーカ上下動制御手段が下降指令をだして、次工程側の線引きマーカ１９５を下降させる。

引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達したことになるので、前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御が開始され、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始する。尚、ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。そして、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせた時に、報知ブザーＢを長音で鳴らせて（例えば、長くピーと鳴る）、作業者にＰＴＯクラッチが入りになったことを報知し、報知ブザーＢを止める。

このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。

また、旋回開始から機体が９０度以上旋回した時点で田植装置３を下げてセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出すると、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御を開始し、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達した時点で田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御を開始するようにしたので、左右前輪６、６および後輪７、７が旋回時に圃場を乱して圃場表面に凹凸が多数できるが、その凹凸により下降された田植装置３のセンターフロート１６５が上下動するが、センターフロート１６５の下動によるセンターフロートセンサ１６９の下降制御の検出は、制御装置１７０に規制されて田植装置３は下降方向には制御されないから、田植装置３は上昇方向のみ制御されることとなり、圃場面の凹凸に対して田植装置３が頻繁に上昇・下降を繰り返す現象がなくなり、安定した旋回が行える。そして、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けが開始し施肥装置４も作動して施肥を開始する時には、通常の昇降制御になるので圃場内での田植装置３の上下方向の位置制御が旋回中及び植付作業中共に適正に行えて、良好な田植作業が行える。

更に、旋回開始時に車速を減速して旋回がスムースに行えるようにした一方、旋回開始から機体が１８０度旋回した時点で（機体が植付位置に来る前に）旋回前の速度まで増速するようにしたので、機体が植付位置に到達して植付作業が開始する際には、機体の速度は増速中若しくは旋回前の速度に増速された状態であるから、田植作業時間が短縮されて効率の良い作業が行える。

尚、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。

一方、旋回開始から機体が１８０度旋回した時点で旋回前の速度まで増速開始するようにしているが、この増速時には駆動反力で機体が前上がり気味になり、増速中に植付けが始まっていると、植付け姿勢が乱れると謂う問題がある。そこで、左右後輪７，７を油圧装置で上下昇降自在に構成して、旋回後の増速している間、制御装置１７０に設けた左右後輪下動制御手段により左右後輪７，７を油圧装置で下動させるようにすると、増速時に駆動反力で機体が前上がり気味になるのが左右後輪７，７が下動することにより修正されて、機体が水平状態となり、苗の植付け姿勢が安定して適性な苗の植付けが行なえる。

また、田植装置３が前下がりになるように昇降用リンク装置２にピッチング装置を設けて、上記旋回後の増速している間、制御装置１７０に設けたピッチング制御手段により田植装置３が前下がりになるようにしても、増速時に駆動反力で機体が前上がり気味になるのが田植装置３が前下がりになることにより修正されて、田植装置３が水平状態となり、苗の植付け姿勢が安定して適性な苗の植付けが行なえる。

また、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成において、圃場の硬軟を検出して上記不感帯幅内を変動させて昇降制御の感度を補正するような制御を設けている場合には、この旋回後の増速時には、該感度補正を停止するようにした方が、増速による悪影響を昇降制御が受けないので、苗の植付け深さが安定し、良好な田植作業が行える。

次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、その基部に設けた接当片が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。

また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を３００度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を３５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。

圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「２」または「３」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても田植装置３は上昇しないし、２５０度以上回転しても自動旋回制御にならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。

また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。
また、路上走行で自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合には、操縦者の意図に反して自動旋回制御が作動して危険であるので、主変速レバー９０を「路上走行速」に操作すると、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、仮に操縦者が自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合でも自動旋回制御は作動せず、然も、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。

更には、苗載台１６３の各条毎の各苗載部には苗減少を検出する苗検出スイッチが各々設けられているが、路上走行時には苗載台１６３から全ての苗を取り出して空の状態で走行するから、この全ての苗検出スイッチが苗の無いことを検出している場合は、自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すると、路上走行時に操縦者が自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合でも自動旋回制御は作動せず、安全に走行できる。また、施肥装置４の肥料タンクに肥料が無いことを検出して、自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成しても良い。

尚、上記のように自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦにされた場合には、音声メッセージで自動旋回が解除（切り）になっていることを報知するようにすれば、更に、作業性が向上する。

一方、図１と図２の田植機の平面略図に示すように左右サイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。そして、左右サイドマーカー２１０に接触センサを設けて、左右サイドマーカー２１０が畦等に接当したことを検出できるようにして、畦に沿って田植作業をしている時に、該サイドマーカー２１０が畦に接当していることを接触センサが検出している場合には、旋回時に上記の自動旋回制御を中止し、自動旋回制御を行わないことを作業者に報知するようにすると、旋回時に自動で田植装置３が上昇して沿って田植作業をしていた機体側方の畦に接当してしまうような事態が回避でき、田植装置３の破損を防止できると共に安全に田植作業が行なえる。

上記実施例の乗用型田植機は、走行車両１に昇降用リンク装置２を介して田植装置３を装着した構成であり、水田圃場では走行車両１の前輪６、６および後輪７、７は耕盤上を走行し、田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…は泥面上に接地した状態で田植作業がおこなわれるので、昇降用リンク装置２の角度を検出すると、耕盤の深さが判る。即ち、昇降用リンク装置２の角度が大きいほど耕盤は深い。

そこで、昇降用リンク装置２の角度が判るように装着した前記ポテンショメータＰＭ−Ｋにより昇降用リンク装置２の角度を検出して、昇降用リンク装置２の角度が大きいほど（耕盤が深いほど）制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、図１０のように前進速度の上限を遅くする。即ち、深い耕盤の圃場ほど、前進最高速度が遅くなるように制御される。このようにすると、耕盤の深い圃場で高速の前進速度で植付け作業をして、前輪６、６および後輪７、７で泥土を押して側方の前工程で植付けた苗を倒してしまったり、前輪６、６および後輪７、７で大量の泥土を持ち上げて側方に落として側方の前工程で植付けた苗を泥土で押し潰したりするような事態が回避できて、適切な田植作業が行なえる。また、耕盤の深い圃場で高速の前進速度で植付け作業をして、前輪６、６および後輪７、７のスリップ率が大きく変動する為に株間が変わってしまうような事態が回避できて、適切な株間の田植作業が行える。

また、上記の自動旋回制御中に特殊な旋回状態（圃場の耕盤が深くて適切に旋回できず何度も後進して旋回をするような場合や旋回方向と反対側にステアリングハンドル１６を操作して斜め後方に後進してから旋回する場合等）の為に、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速に２度以上操作したことを検出した場合や、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速にして更にステアリングハンドル１６を旋回方向と逆方向に操作して斜め後方に後進したことを検出した場合には、前記旋回内側の後輪伝動軸８９の回転数検出による走行距離の判断が不正確になるので、旋回内側の後輪伝動軸８９の回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になる少し手前で、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始するように制御する。これは、走行距離の判断が不正確になっても、植付け開始位置を早めにすれば前工程での植付け位置とずれても前工程での植付け位置よりも手前で植付けが始まるので、欠株になることは防止できる。従って、圃場全体での収穫量は確保される。尚、上記のような自動旋回制御中に特殊な旋回状態（圃場の耕盤が深くて適切に旋回できず何度も後進して旋回をするような場合や旋回方向と反対側にステアリングハンドル１６を操作して斜め後方に後進してから旋回する場合等）の為に、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速に２度以上操作したことを検出した場合や、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速にして更にステアリングハンドル１６を旋回方向と逆方向に操作して斜め後方に後進したことを検出した場合に、自動旋回制御を停止して、その自動旋回制御停止を作業者にブザーや音声報知で知らせて、作業者が手動旋回するようにしてもよい。

最後に、上記の自動旋回制御において、機体の旋回時における旋回操作時の車速とステアリングハンドル１６の操向操作速度とステアリングハンドル１６の回転角度変化とを一つの旋回パターンとして設定しておき、実際に旋回しているときにその設定された旋回パターンからずれた場合には、作業者に報知ブザーＢにて報知し、設定した旋回パターンに戻るように自動的にステアリングハンドル１６をトルクコンバータ等にて自動操向するように制御すれば、自動的に適正な旋回が行えるようになる。尚、上記の旋回パターンを数種類用意しておき、圃場条件等により、作業者が適切な旋回パターンを選択できるようにしておけば、更に、適正な自動旋回が行える。また、設定した旋回パターンに戻るように自動的にステアリングハンドル１６をトルクコンバータ等にて自動操向している時に、作業者がステアリングハンドル１６を操向操作すれば、自動操向は停止して手動優先で、作業者は任意にステアリングハンドル１６の操向操作が行なえるようにすれば、安全である。

本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、乗用型野菜移植機や乗用型イ草移植機等の色々な乗用型苗移植機に適用できる。

本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。 図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。 図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。 図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。 図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。 図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。 図１に示す乗用型田植機の旋回制御の考え方を示す図である。 図７の旋回制御のフローチャート図である。 田植装置の正面図である。 耕盤深さと上限車速との関係を示すグラフである。

符号の説明

１ 走行車両
２ 昇降用リンク装置
３ 苗移植作業装置（田植装置）
６ 左右前輪
７ 左右後輪
１１ ミッションケース
１２ エンジン
１６ ステアリングハンドル
２０ 操縦席
１７０ 制御装置
Ｉ 左右サイドクラッチ

Claims (3)

1. 操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力する自動旋回モード中に、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くする制御装置１７０を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
2. 操向用の左右前輪６を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３の駆動を切った後に苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３が下降する指令を出力した後に苗移植作業装置３の駆動を開始する自動旋回モード中に、機体の前進速度が所定速度よりも速い場合または左右前輪６の操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、上記苗移植作業装置３を上昇させる速度を速くする制御装置１７０を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
3. 走行車両１にエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設け、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の乗用型苗移植機。

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