JP2001258333A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操向操作と連係して上昇させた作業装置を下
降させた直後には操向操作を行っても作業者の意志に反
した上昇が行われない水田作業機を構成する。 【解決手段】 前車輪１の操向角度が設定角度に達する
と接地状態の苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を
行うと共に、強制昇降レバーで苗植付装置Ａを接地状態
となるまで下降させた直後には、タイマで設定された時
間が経過する、若しくは、植付クラッチが入り操作さ
れ、かつ、前車輪１が直進状態に達したことを判別手段
で判別するまでは前車輪１の操向操作に連係した苗植付
装置Ａの上昇制御を阻止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
昇降自在に作業装置を備えると共に、走行機体の操向車
輪の操向角度が設定角度に達すると作業高さにある作業
装置を設定高さまで上昇させる強制上昇手段と、この強
制上昇手段による作業装置の上昇の後、作業装置を前記
作業高さまで下降させる下降手段とを備えている水田作
業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平１１‐１９６６２８号公報に示されるものが存
在し、この従来例では操向角度を検出する操向角検出セ
ンサで検出される操向角度が、操向角設定器で設定され
た角度に達すると苗植付装置（作業装置）を上昇させる
制御を行い、この後、操向角検出センサでハンドルの戻
し操作が検出された場合には苗植付装置を下降させる制
御を行うものとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術のように操
向操作と連係して作業装置を上昇制御するものは、レバ
ー等を操作して作業装置を上昇させるものと比較して、
走行機体の旋回時に作業者がステアリングハンドルの操
作に集中できるので、例えば、畦際で小半径の旋回を行
う際の操作性を向上させるものである。ここで、水田作
業機として田植機を想定するに、田植え作業では畦に走
行機体が接近して旋回を行い、この旋回の後に苗植付作
業を再開する際には、苗植付装置を下降させた後にもス
テアリングハンドルの操作で条合わせを行い、苗植付装
置が既植苗列に対して最適な位置関係に達したタイミン
グでクラッチを入り操作すると云う作業形態となる。

【０００４】しかし、苗植付装置を下降させた状態で条
合わせを行う場合、つまり、既植苗列と苗植付装置とが
最適な位置関係となるようステアリングハンドル操作を
行う場合には、比較的大きく操向操作が行われる場合も
あり、この条合わせの際に操向車輪が大きく操向操作さ
れた場合には、作業者の意志に反して強制上昇手段によ
って苗植付装置を設定高さまで上昇させることもあっ
た。このように苗植付装置の上昇制御が行われた場合に
は、やむなく作業者が苗植付装置を下降させる操作を行
っているのが現状であった。

【０００５】本発明の目的は、操向操作と連係して作業
装置を上昇させる有効性を損なうことなく、作業装置を
下降させた直後には操向操作を行っても作業者の意志に
反した上昇が行われない水田作業機を合理的に構成する
点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、走行機体に対して昇降自在に作業装置を備
えると共に、走行機体の操向車輪の操向角度が設定角度
に達すると作業高さにある作業装置を設定高さまで上昇
させる強制上昇手段と、この強制上昇手段による作業装
置の上昇の後、作業装置を前記作業高さまで下降させる
下降手段とを備えている水田作業機において、前記強制
上昇手段により上昇状態にある作業装置を前記下降手段
で下降させた後、判別手段によって予め設定された条件
の成立を判別するまでは前記強制上昇手段による作業装
置の上昇制御を牽制する牽制手段を備えている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記判別手段が、作業装置に動力を伝える
クラッチが入り操作された際、あるいは、走行機体の走
行距離が設定値に達した際、あるいは、走行機体の走行
時間が設定値に達した際に前記条件が成立したと判断す
るソフトウエアで構成されている点にあり、その作用、
及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記操向車輪の操向角度を計測する
角度センサを備え、この角度センサで計測される操向角
度が前記設定角度に達した際に前記作業装置の上昇制御
を行うソフトウエアで前記強制上昇手段が構成されると
共に、前記作業装置に対して、その先端が圃場面に突入
する作用姿勢と、その先端が圃場面から離間する非作用
姿勢とに切換え自在で、かつ、作業装置の上昇作動と連
係して格納姿勢に切換えられる線引きマーカーを前記作
業装置の左右位置に備え、この作業装置を上昇させて走
行機体を旋回させた後に作業装置が下降した際には、角
度センサでの計測結果に基づいて、前記左右の線引きマ
ーカーのうち作用姿勢に切換えるべきものを選択して作
用姿勢への切換えを許容する選択手段を備えている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１又は２において、前記操向車輪の操向角度を計測する
角度センサを備え、この角度センサで計測される操向角
度が前記設定角度に達した際に前記作業装置の上昇制御
を行うソフトウエアで前記強制上昇手段が構成されると
共に、前記走行機体、あるいは、前記作業装置の左右位
置に対して走行機体の旋回方向を示すウインカーを備
え、この左右のウインカーのうち駆動方向を選択するた
め、操作時には一方に揺動し、かつ、非操作時には中立
姿勢に復元するレバーを備え、このレバーで一方のウイ
ンカーを選択して駆動を開始した後には、操向角度が直
進方向に変化したことを前記角度センサで計測した際に
ウインカーの駆動を停止させるウインカー制御手段を備
えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りで
ある。

【００１０】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１又は２において、前記作業装置に対して、その先端が
圃場面に突入する作用姿勢と、その先端が圃場面から離
間する非作用姿勢とに揺動により切換え自在な線引きマ
ーカーを備えると共に、作業装置が作業高さにある状態
で線引きマーカーの作用姿勢への切換えを許し、作業装
置を作業高さから前記設定高さへ上昇作動させた際に、
この上昇作動力によって線引きマーカーを非作用姿勢に
切り換える強制切換え手段を備え、前記強制上昇手段に
よる作業装置の上昇時に上昇速度を一旦低下させる速度
制御手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果
は次の通りである。

【００１１】〔作用〕

【００１２】上記第１の特徴によると、操向車輪の操向
角度が設定角度に達すると、強制上昇手段が作業高さに
ある作業装置を設定高さまで上昇させ、この上昇状態の
作業装置を下降手段で下降させた後には、判別手段が予
め設定された条件の成立を判別するまでは、操向車輪の
操向角度が設定角度に達することがあっても強制上昇手
段による作業装置の上昇制御が行われることがなく、例
えば、作業装置を下降させた後に条合わせを行う場合の
ように、操向車輪を大きく操作する場合でも作業装置の
上昇を阻止して走行機体の走行方向の修正を許容するも
のとなる。

【００１３】上記第２の特徴によると、作業装置を下降
させた後には、作業装置に動力を伝えるクラッチが入り
操作された際、あるいは、走行機体の走行距離が設定値
に達した際、あるいは、走行機体の走行時間が設定値に
達した際の条件が成立するまでは、判別手段が条件が成
立したとは判別しないので、操向車輪の操向角度が設定
角度に達しても強制上昇手段が作業装置を上昇させるこ
とがない。

【００１４】上記第３の特徴によると、操向車輪の操向
角度が設定角度に達したことが角度センサで計測された
際にはソフトウエアで成る強制上昇手段が作業装置を上
昇させるものとなり、又、作業装置を上昇させて走行機
体を旋回させた後に作業装置が下降した際には、選択手
段が角度センサでの計測結果に基づいて左右の線引きマ
ーカーのうち作用姿勢に切換えるべきものを選択して作
用姿勢への切換えを許容するものとなるので、例えば、
畦際に達する毎に走行機体を反転させて未作業の領域に
走行機体を走行させる形態で作業を継続する場合には常
に未作業の領域の側、すなわち、角度センサの計測結果
に基づいて旋回外側となる線引きマーカーを選択して自
動的に作用姿勢に設定することも可能となる。

【００１５】上記第４の特徴によると、操向車輪の操向
角度が設定角度に達したことが角度センサで計測された
際にはソフトウエアで成る強制上昇手段が作業装置を上
昇させるものとなり、又、レバーで一方の側のウインカ
ーを駆動した状態で操向車輪を操作して走行機体の旋回
を行った後に、操向車輪を直進方向に操作した場合に
は、この操向角度が直進方向に変化したことを角度セン
サからの計測結果に基づいて判別してウインカー制御手
段が駆動状態のウインカーの駆動を停止するものとな
る。

【００１６】上記第５の特徴によると、線引きマーカー
が作用姿勢にある状態で作業装置を上昇させる制御が行
われる場合には、速度制御手段が作業装置の上昇時に上
昇速度を一旦低下させるので、この上昇と連動して線引
きマーカーを格納姿勢に切り換える速度も一旦低下させ
るのものとなり、線引きマーカーの先端を振り上げる速
度の高速化を抑制して線引きマーカーの先端に付着した
泥土を飛散させる不都合も回避できる。

【００１７】〔発明の効果〕従って、操向操作と連係し
て作業装置を上昇させる有効性を損なうことなく作業装
置を下降させた直後には操向操作を行っても作業者の意
志に反した上昇が行われず、条合わせを容易に行い得る
水田作業機が合理的に構成されたのである（請求項
１）。又、作業装置を下降させた後には設定された条件
を満足するまでは操向操作と連動した作業装置の上昇を
確実に阻止できるものとなり（請求項２）、作業装置を
強制的に上昇させる制御に用いる角度センサを有効に活
用して適正な側の線引きマーカーの姿勢切換えを確実に
行わせ（請求項３）、作業装置を強制的に上昇させる制
御に用いる角度センサを有効に活用してウインカーの駆
動を停止する制御を行わせ（請求項４）、線引きマーカ
ーに付着した泥土を飛散させることのないものとなった
（請求項５）。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、操向車輪とし
ての駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備え
た走行機体３の前部にエンジン４と静油圧式の無段変速
装置５とミッションケース６とを配置すると共に、走行
機体３の中央部に運転座席７を配置し、走行機体３の後
端部に対しリフトシリンダ８で駆動昇降する平行４連式
のリンク機構９を介して作業装置としての苗植付装置Ａ
を前後向き軸芯Ｘ周りでローリング自在に連結して水田
作業機としての田植機を構成する。尚、リフトシリンダ
８はピストンロッドを斜め下方に向かう姿勢に設定して
収縮作動によって苗植付装置Ａの上昇を行うように構成
されている。

【００１９】苗植付装置Ａは、マット状苗Ｗを載置する
苗載せ台１１、走行機体３から伝動軸１２を介して動力
が伝えられる伝動ケース１３、この伝動ケース１３から
の動力で駆動される植付け機構１４、複数の整地フロー
ト１５を備えると共に、先端部が圃場面Ｓに突入する作
用姿勢と、先端部が圃場面Ｓから離間する姿勢に切換え
られる左右一対の線引きマーカー１６、１６を備え、
又、苗載せ台１１の両側端にランプを内蔵したウインカ
ー１７、１７を備えて構成されている。又、複数の整地
フロート１５のうち左右方向での中央位置のもの（以
下、感知フロート１５Ｓと称する）の姿勢に基づいて該
苗植付装置Ａの対圃場面レベルを制御する制御系と連係
している。

【００２０】図６に示すように、前記感知フロート１５
Ｓは、その後端が苗植付装置Ａに対して横向き姿勢の揺
動軸芯Ｐ周りで回動自在に支持されると共に、前端が苗
植付装置Ａに対して屈伸型のリンク部材１８を介して支
持され、この感知フロート１５Ｓの前部と連結するロッ
ド１９とポテンショメータ型のフロートセンサ２０の操
作アーム２０Ａとを連係し、又、この操作アーム２０Ａ
を介して感知フロート１５Ｓの前部に下方に向かう付勢
力を作用させる感知バネ２１を備えて、感知フロート１
５Ｓの揺動軸芯Ｐ周りでの揺動量をフロートセンサ２０
で電気的に計測できるよう構成されている。図７、図８
に示すように苗植付装置Ａのフレーム２２に対して前後
向き姿勢の支軸２３周りで揺動自在に支持された揺動プ
レート２４の一端に前記線引きマーカー１６が支持さ
れ、この揺動プレート１４の他方の端部には線引きマー
カ１６を作用姿勢に付勢するバネ２５からの付勢力を作
用させてあり、又、この揺動プレート２４の線引きマー
カー１６を支持する側に対してリンク機構９の上昇作動
と連動して該線引きマーカ１６を非作用姿勢に操作する
強制切換え手段としてのワイヤ２６、この線引きマーカ
ー１６を非作用姿勢に係合保持するロックアーム２７、
このロックアーム２７のロックを解除する電磁式のマー
カーソレノイド２８を備えている。

【００２１】図１に示すように、運転座席７の前部位置
にステアリングハンドル３０を配置すると共に、エンジ
ンフードの左側に前記無段変速装置５を変速操作する主
変速レバー３１を配置し、運転座席７の左側に前記ミッ
ションケース６内のギヤ変速機構を変速操作する副変速
レバー３２を配置し、ステアリングハンドル３０のハン
ドルポスト部の右側部に苗植付装置Ａを強制的に昇降制
御する強制昇降レバー３３を配置している。又、運転座
席７の右側部には苗植付装置Ａの昇降制御と前記ミッシ
ョンケース６に内蔵した植付けクラッチＣの制御とを行
う昇降レバー３４を配置してある。

【００２２】図２、図４に示すように、前記強制昇降レ
バー３３は中立位置Ｎに復帰するようバネ（図示せず）
で付勢されると共に、この中立位置Ｎを基準に上方側に
形成された上昇位置Ｕと中立位置Ｎを基準に下方側に形
成された下降位置Ｄとに操作自在に構成され、又、この
強制昇降レバー３３は前記左右の線引きマーカー１６、
１６のうち作用姿勢へ切換えるものの選択を行うよう
に、中立位置Ｎを基準に前方側に形成した右位置Ｒと、
中立姿勢Ｎを基準に後方側に形成した左位置Ｌとに操作
自在に構成されている。又、この強制昇降レバー３３の
基端部には該強制昇降レバー３３の夫々の位置への操作
を検出する強制昇降レバースイッチ３３Ｓを備えてい
る。

【００２３】前記主変速レバー３１は走行機体３の走行
を停止する「中立」位置を基準にして前方側に前進速度
を無段階に調節する前進変速域と、「中立」位置を基準
にして後方側に後進速度を無段階に調節する後進変速域
とを形成してあり、又、前記副変速レバー３２は前方側
の高速で路上走行用の「走行」位置と、後方側の低速で
作業用の「作業」位置とに変速自在に構成されている。
又、主変速レバー３１の基端部には主変速レバー３１の
操作位置を検出する主変速センサ３１Ｓを備え、副変速
レバー３２の基端部には副変速レバー３２の操作位置を
検出する副変速センサ３２Ｓを備えている。

【００２４】図１、図５に示すように、昇降レバー３４
はガイド３５に形成された経路に沿って操作自在に構成
されると共に、基端部に操作位置を検出するポテンショ
メータ型の昇降レバーセンサ３４Ｓと連係しており、該
昇降レバー３４を経路内の「下降」位置より前方側に設
定すると苗植付装置Ａを前記感知フロート１５Ｓが圃場
面Ｓに接地するまで下降させ、フロートセンサ２０の計
測値を設定値を基準とした不感帯に維持するよう昇降制
御を行わせることで苗植付装置Ａを圃場面Ｓに追従した
状態で昇降させる自動昇降制御状態に設定し、「上昇」
位置より後方側に設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、
「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａの昇降作動を停
止してその位置に保持し、「入」位置に設定すると植付
クラッチＣを入り操作し、「切」位置に設定すると植付
クラッチＣを切り操作するよう制御系と連係している。

【００２５】又、この昇降レバー３４を「自動」位置に
設定した状態では前述と同様の自動昇降制御を行うと共
に、このように昇降レバー３４を「自動」位置に設定し
た状態では、前記強制昇降レバー３３を中立位置Ｎから
上昇位置Ｕへの操作した場合、及び、前車輪１を設定角
度以上操向操作した場合には、苗植付装置Ａを予め設定
された高さまで上昇させ、この上昇制御を行う際には植
付クラッチＣを切る操作を行い、更に、苗植付装置Ａが
上昇した状態で該強制昇降レバー３３を下降位置Ｄに操
作した場合には苗植付装置Ａを自動昇降制御状態に復帰
させる制御を行よう制御系と連係し、この下降制御時に
は植付クラッチＣは切り状態に維持される。そして、こ
のように苗植付装置Ａを自動昇降制御状態に復帰させた
後に、強制昇降レバー３３を再度、下降位置Ｄに操作す
ることで植付クラッチＣの入り操作を行えるよう制御系
と連係している。

【００２６】図９に示すように、左右の前車輪１、１は
前記ステアリングハンドル３０からの操作力が伝えられ
るピットマンアーム３７の揺動力が左右のタイロッド３
８、３８を介して左右の前車輪１、１のナックルアーム
３９、３９に伝えられるよう構成され、一方のナックル
アーム３９と同軸芯上に角度センサとしてポテンショメ
ータ型のステアリングセンサ４０が備えられている。
又、このステアリングセンサ４０で計測される前車輪１
の操向角度が設定された設定角度θに達すると前述のよ
うに苗植付装置Ａを強制的に上昇させる制御を開始する
制御が行われる。

【００２７】この田植機では、図１０に示すように制御
系が構成されている。つまり、マイクロプロセッサーを
備えた制御装置４１に対して、主変速レバーセンサ３１
Ｓ、副変速レバーセンサ３２Ｓ、強制昇降レバースイッ
チ３３Ｓ、昇降レバーセンサ３４Ｓ、フロートセンサ２
０、ダイヤル４２で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器４３、リンク機構９の揺動量から苗植付装置が
上限位置に達したことを判別するポテンショメータ型の
上限センサ４４、ステアリングセンサ４０夫々からの信
号が入力する入力する信号系が形成されると共に、前記
リフトシリンダ８に対する作動油の給排を行う電磁弁４
５、前記無段変速装置５を変速操作する変速モータ４
６、前記植付クラッチＣを操作するクラッチモータ４
７、前記左右のマーカーソレノイド２８、２８、前記左
右のウインカー１７、１７夫々に対して信号を出力する
信号系が形成されている。

【００２８】図１１のフローチャートに示すように、制
御装置４１の基本的な制御動作が設定されている。つま
り、昇降レバー３４が「自動」位置以外の位置に設定さ
れている場合には、夫々の操作位置に対応して前述した
制御を行い（＃１０１、＃１０２ステップ）、「自動」
位置に設定されている場合にはフロートセンサ２０から
の信号に基づいて感知フロート１５Ｓの圃場面Ｓに対す
る接地の有無を判別し、接地状態にある場合には第１制
御ルーチンを実行し、非接地状態（上昇状態）にある場
合には第２制御ルーチンを実行する制御をリセットされ
るまで継続するものとなっている（＃１０３、＃２０
０、＃３００、＃１０４ステップ）。

【００２９】第１制御ルーチンは図１２のフローチャー
トに示すように構成され、ステアリングセンサ４０から
の信号を入力して前車輪１の操向角度と予め設定された
設定角度θと比較を行い、設定角度θ未満である場合に
は前記強制昇降レバースイッチ３３Ｓからの信号で強制
昇降レバー３３が上昇位置Ｕに操作されたことを検出し
ない限り自動昇降制御を継続し（＃２０１〜２０４ステ
ップ）、又、ステアリングセンサ４０で前車輪１の操向
角度が設定角度θ以上であることを計測した場合には、
後述する牽制条件が解除されている場合にのみ苗植付装
置Ａの上昇を開始し、上限センサ４４で上限に達したこ
とを検出したタイミングで上昇作動を停止する（＃２０
５〜２０８ステップ）。又、苗植付装置Ａの上昇を行う
場合には上昇を開始した直後に苗植付装置Ａの上昇作動
を一旦停止して急激な上昇作動を抑制して前記線引きマ
ーカー１６が高速で振り上げられ、先端に付着した泥土
を飛散させる不都合を回避するものとなっている。尚、
このフローチャートのうち＃２０６〜＃２０８ステップ
で強制上昇手段Ｅが構成され、又、この強制上昇手段Ｅ
を構成する＃２０６ステップで速度制御手段Ｋが構成さ
れている。

【００３０】第２制御ルーチンは図１３のフローチャー
トに示すように構成され、前記強制昇降レバースイッチ
３３Ｓからの信号で強制昇降レバー３３が下降位置Ｄに
操作されたことを検出した場合には苗植付装置Ａの下降
作動を開始すると共に、ステアリングセンサ４０からの
信号に基づいて旋回外側の線引きマーカー１６を作用姿
勢に切換えるよう、対応するマーカーソレノイド２８を
駆動し、又、この下降作動時にはフロートセンサ２０か
らの信号に基づいて整地フロート１５が接地するまで、
下降を継続し、接地の後には自動昇降制御に移行し、牽
制条件の判別を開始する（＃３０１〜３０７ステッ
プ）。尚、このフローチャートのうち＃３０２、＃３０
４〜＃３０６ステップで下降手段Ｆが構成され、又、＃
３０３ステップで選択手段Ｈが構成されている。

【００３１】図１４のフローチャートに示すように、判
別手段Ｇとしての牽制条件判別ルーチンではソフトウエ
アで構成されたタイマを作動させると共に、前記植付ク
ラッチＣが入り操作された状態で走行機体３が直進状態
であることが判別されるまではタイマで設定された時間
（条合わせを行うに必要とする程度の時間）が経過する
まで牽制状態を維持し、タイマで設定された時間が経過
する、あるいは、植付クラッチＣの入り操作された状態
で走行機体３が直進する状態が判別されると牽制条件が
解除されたことを示すデータをセットする（＃４０１〜
４０５ステップ）。

【００３２】つまり、強制昇降レバー３３の操作で苗植
付装置Ａを下降させた直後には、設定時間が経過するま
で、若しくは、作業を開始したことを判別するまでは前
車輪１が設定角度θに達することがあっても、苗植付装
置Ａの上昇制御を行わせないものとなる。

【００３３】又、図１５のフローチャートに示すよう
に、ウインカー１７の点灯を制御するウインカー制御手
段Ｊとしてのウインカー制御ルーチンが構成されてい
る。つまり、苗植付装置Ａが上昇位置にあることが判別
されると共に、主変速レバー３１が「走行」位置に設定
されている場合には強制昇降レバースイッチ３３Ｓから
の信号に基づいて強制昇降レバー３３が左位置Ｌ又は右
位置Ｒに操作されたことを検出した場合には対応するウ
インカー１７を点灯させ（＃５０１〜５０４ステッ
プ）、ウインカー１７が点灯状態にある場合には、ステ
アリングセンサ４０からの前車輪１の操向方向を判別し
前車輪１が逆方向に操作された場合にのみウインカー１
７の消灯を行う（＃５０５〜５０７ステップ）。

【００３４】このように本発明では、昇降レバー３４を
「自動」位置に設定しておくだけで強制昇降レバー３３
による苗植付装置Ａの上限までの上昇制御を行えるばか
りでなく、図１６に示すように走行機体３が畦Ｂに接近
して旋回を行うためにステアリングハンドル３０を操作
した場合にも苗植付装置Ａの上限までの上昇制御を行え
るものとなっており、この上昇と連係して作用姿勢の線
引きマーカー１６は非作用姿勢に切換えられ、植付クラ
ッチＣは切り操作される。そして、このように苗植付装
置Ａの上昇制御によって作業が中断された位置を中断ラ
インＳＬと設定すると、走行機体３を反転させた後に
は、苗植付装置Ａが中断ラインＳＬに達するまでは操向
操作を行って線引きマーカー１６で圃場面Ｓに形成され
たラインＭＬを走行機体３の中心位置に目視で一致させ
る操作、いわゆる、条合わせを行い乍ら強制昇降レバー
３３を下降位置Ｄに操作する操作で苗植付装置Ａを圃場
面Ｓまで下降させておき、条合わせの後に苗植付装置Ａ
が中断ラインＳＬに達するたタイミングで強制昇降レバ
ー３３を下降位置Ｄに操作することで植付クラッチＳが
入り操作されて苗植付装置Ａの作業を再開するものとな
る。このように条合わせを行う際には旋回の後に走行機
体３の先端が中断ラインＳＬを通過した以降において距
離ＣＤだけ走行する際にステアリングハンドル２０の操
作を行うことになるが、この距離ＣＤを走行するに必要
とするに充分な時間が前記タイマに設定されており、こ
の距離ＣＤを走行する際にはステアリングハンドル２０
を大きく操作して前車輪１が設定角度θを超えることが
あっても苗植付装置Ａを強制的に上昇させる制御は行わ
れない。又、前述のように強制昇降レバー３３の操作で
苗植付装置Ａを下降させた際にはステアリングセンサ４
０の計測結果に基づいて旋回外側の線引きマーカー１６
を選択して対応するマーカソレノイド２８を駆動して作
用姿勢に切り換えるので線引きマーカー１６の選択に間
違いがないばかりか作業者の操作の手間を省けるものと
なっている。

【００３５】又、本田植機では、前述のように昇降レバ
ー３４を「自動」位置に設定して前車輪１の操向操作に
基づく苗植付装置Ａの自動上昇、あるいは、強制昇降レ
バー３３の操作に基づく苗植付装置Ａの上昇を行う場合
には、上昇制御の開始直後に上昇作動を一端停止させて
急速に苗植付装置Ａが上昇する現象を抑制することで、
作用姿勢の線引きマーカー１６を高速で振り上げによる
線引きマーカー１６の先端に付着した泥土を飛散させる
不都合を回避するものとなっており、苗植付装置Ａを上
限まで上昇させた状態で、かつ、主変速レバー３１を
「走行」位置に設定した場合のように路上等で比較的高
速で走行していることが明らかである場合には、強制昇
降レバー３３の前後方向への操作で乗用車と同様に対応
する側のウインカー１７を点灯させることが可能であ
り、この旋回を終えてステアリングハンドル２０を直進
方向に戻し操作した場合には、ステアリングセンサ４０
の計測結果に基づいて点灯状態のウインカー１７を自動
的に消灯するものとなり、消灯する操作を人為的に行わ
ずに済むものとなっている。

【００３６】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、前車輪１の操向操作と連動して苗植付
装置Ａを上限まで上昇させた後に、苗植付装置Ａを下降
させるための下降手段として、ステアリングセンサ４０
の計測結果に基づいて前車輪１が直進方向に戻し操作さ
れたことを判別した際に、苗植付装置Ａの下降を行うプ
ログラムで構成することが可能であり、又、苗植付装置
Ａを圃場面Ｓまで下降させた後に、操向操作を行った際
に苗植付装置Ａの上昇制御を阻止するための判別手段
を、走行機体３が設定された距離だけ操向するまで苗植
付装置Ａの上昇を阻止するプログラムで構成することも
可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】強制昇降レバーを示す側面図

【図３】主変速レバーを示す側面図

【図４】強制昇降レバーの操作位置と制御との関係を示
す模式図

【図５】昇降レバーの操作経路を示す平面図

【図６】苗植付装置の側面図

【図７】苗植付装置の正面図

【図８】線引きマーカの基端部の詳細を示す正面図

【図９】前車輪の操向制御系を示す平面図

【図１０】制御系のブロック回路図

【図１１】主の制御動作を示すフローチャート

【図１２】第１制御ルーチンのフローチャート

【図１３】第２制御ルーチンのフローチャート

【図１４】牽制条件判別ルーチンのフローチャート

【図１５】ウインカー制御ルーチンのフローチャート

【図１６】作業時に機体が走行する経路の概要を示す図

【符号の説明】

１ 操向車輪 ３ 走行機体 １６ 線引きマーカ １７ ウインカー ２６ 強制切換え手段 ３３ レバー ４０ 角度センサ Ａ 作業装置 Ｃ クラッチ Ｅ 強制上昇手段 Ｆ 下降手段 Ｇ 判別手段 Ｈ 選択手段 Ｊ ウインカー制御手段 Ｋ 速度制御手段 Ｓ 圃場面 θ 設定角度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ０１Ｂ 69/02 Ａ０１Ｂ 69/02 Ｂ Ｆターム(参考） 2B043 AA01 AB11 BA02 BB06 CA01 CB12 DC03 2B062 AA02 AA11 AB01 BA26 BA35 BA41 BA62 CA05 CA14 2B304 KA08 LA02 LA09 LB05 LC03 MA02 QA02 QA04 QA30 QB02 RA13

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して昇降自在に作業装置を
   備えると共に、走行機体の操向車輪の操向角度が設定角
   度に達すると作業高さにある作業装置を設定高さまで上
   昇させる強制上昇手段と、この強制上昇手段による作業
   装置の上昇の後、作業装置を前記作業高さまで下降させ
   る下降手段とを備えている水田作業機であって、 前記強制上昇手段により上昇状態にある作業装置を前記
   下降手段で下降させた後、判別手段によって予め設定さ
   れた条件の成立を判別するまでは前記強制上昇手段によ
   る作業装置の上昇制御を牽制する牽制手段を備えている
   水田作業機。
2. 【請求項２】 前記判別手段が、作業装置に動力を伝え
   るクラッチが入り操作された際、あるいは、走行機体の
   走行距離が設定値に達した際、あるいは、走行機体の走
   行時間が設定値に達した際に前記条件が成立したと判断
   するソフトウエアで構成されている請求項１記載の水田
   作業機。
3. 【請求項３】 前記操向車輪の操向角度を計測する角度
   センサを備え、この角度センサで計測される操向角度が
   前記設定角度に達した際に前記作業装置の上昇制御を行
   うソフトウエアで前記強制上昇手段が構成されると共
   に、前記作業装置に対して、その先端が圃場面に突入す
   る作用姿勢と、その先端が圃場面から離間する非作用姿
   勢とに切換え自在で、かつ、作業装置の上昇作動と連係
   して格納姿勢に切換えられる線引きマーカーを前記作業
   装置の左右位置に備え、この作業装置を上昇させて走行
   機体を旋回させた後に作業装置が下降した際には、角度
   センサでの計測結果に基づいて、前記左右の線引きマー
   カーのうち作用姿勢に切換えるべきものを選択して作用
   姿勢への切換えを許容する選択手段を備えている請求項
   １又は２記載の水田作業機。
4. 【請求項４】 前記操向車輪の操向角度を計測する角度
   センサを備え、この角度センサで計測される操向角度が
   前記設定角度に達した際に前記作業装置の上昇制御を行
   うソフトウエアで前記強制上昇手段が構成されると共
   に、前記走行機体、あるいは、前記作業装置の左右位置
   に対して走行機体の旋回方向を示すウインカーを備え、
   この左右のウインカーのうち駆動方向を選択するため、
   操作時には一方に揺動し、かつ、非操作時には中立姿勢
   に復元するレバーを備え、このレバーで一方のウインカ
   ーを選択して駆動を開始した後には、操向角度が直進方
   向に変化したことを前記角度センサで計測した際にウイ
   ンカーの駆動を停止させるウインカー制御手段を備えて
   いる請求項１又は２記載の水田作業機。
5. 【請求項５】 前記作業装置に対して、その先端が圃場
   面に突入する作用姿勢と、その先端が圃場面から離間す
   る非作用姿勢とに揺動により切換え自在な線引きマーカ
   ーを備えると共に、作業装置が作業高さにある状態で線
   引きマーカーの作用姿勢への切換えを許し、作業装置を
   作業高さから前記設定高さへ上昇作動させた際に、この
   上昇作動力によって線引きマーカーを非作用姿勢に切り
   換える強制切換え手段を備え、前記強制上昇手段による
   作業装置の上昇時に上昇速度を一旦低下させる速度制御
   手段を備えている請求項１又は２記載の水田作業機。