JPH0442982Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行車にリンク機構を介して支持フレ
ームを昇降自在に連結させ、その支持フレームに
植付部を左右方向に揺動自在に設けると共に、植
付部の左右傾斜を検出するセンサフロートと、植
付部を左右に傾斜させるローリング調節部材とを
備え、植付田面に対し植付部を略水平に支持させ
て田植作業を行う田植機のローリング制御装置に
関する。

「従来の技術」 従来、特開昭59−34812号公報に示す如く、フ
ロートセンサと水平センサを使い分けて植付部の
左右傾斜を検出する技術があつた。

「考案が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、フロートセンサと水平センサ
の出力切換を手動で行うものであつたから、セン
サの切換を忘れる等の誤操作により不安定な植付
作業を行うことになると共に、前記各センサの出
力切換操作を増やすことにより、従来でも畦際作
業に移行する操作が煩雑であつたから、他の誤操
作をも招き易い等の取扱い操作上の問題があつ
た。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、植付田面に対する植付部左
右側の地上高さ差を検出するフロートセンサと、
水平線に対する植付部の左右傾斜を検出する水平
センサとを備えた装置において、畦際処理か否か
を判別する判別手段を設け、畦際処理時に水平セ
ンサ出力に基づいて制御すべくセンサ出力切換手
段を設けたことを特徴とするものである。

「作用」 従つて、前記各センサの切換忘れ等の誤操作を
なくして安定した植付作業を行い得、従来に比べ
て簡便な取扱い操作で前記各センサを使い分け
得、畦際処理とそれ以外の作業切換操作の簡略化
並びに制御機能の向上などを容易に図り得るもの
である。

「実施例」 以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図は水平制御回路図、第２図は乗用田植
機の側面図、第３図は同平面図を示し、図中１は
作業者が搭乗する走行車であり、エンジン２を搭
載する車体フレーム３後端をミツシヨンケース４
に連設させ、前記ミツシヨンケース４の前部両側
にアクスルケース５を介して水田走行用前輪６を
支持させると共に、前記ミツシヨンケース４の後
部両側に伝動ケース７を連設し、前記伝動ケース
７後端部に水田走行用後輪８を支持させる。そし
て前記エンジン２等を覆うボンネツト９両側に予
備苗載台１０を取付けると共に、ステツプ１１を
形成する車体カバー１２によつて前記伝動ケース
７等を覆い、前記車体カバー１２上部に運転席１
３を取付け、其の運転席１３の前方で前記ボンネ
ツト９後部に操向ハンドル１４を設ける。

また、図中１５は多条植え用の苗載台１６並び
に複数の植付爪１７などを具備する植付部であ
り、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台１６を
下部レール１８及びガイドレール１９を介して植
付ケース２０に左右往復摺動自在に支持させると
共に、クランク運動させる植付アーム２１並びに
植付爪駆動軸２２を介して植付ケース２０に前記
植付爪１７を取付ける。そして前記植付ケース２
０の下方に植付用均平フロート２３，２４，２４
を、植付深さ調節リンク２５を介して支持すると
共に、前記各植付ケース２０…を植付ミツシヨン
ケース２７に連設し、トツプリンク２８及びロア
リンク２９を含む三点リンク機構３０を用いて前
記走行車１後側にこの植付ミツシヨンケース２７
を介して植付部１５を連結させ、植付部１５を昇
降させる油圧シリンダ３１を前記ミツシヨンケー
ス４後部とトツプリンク２８との間に介設させ、
前記油圧シリンダ３１の伸縮動作で植付部１５を
昇降させる一方、前記植付部１５を降下させて各
フロート２３，２４を着地させ、左右に往復移動
させる苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７に
よつて順次取出して植付けるように構成してい
る。

また図中３２は走行変速レバー、３３は植付昇
降レバー、３４は植付深さ感度調節レバー、３５
は走行クラツチペダル、３６，３６は左右ブレー
キペダルである。

第４図乃至第７図に示す如く、苗載台１６傾斜
下端を臨ませる苗取出板３７を植付ケース２０上
面側に固設し、苗取出板３７の苗取出口３８を植
付爪１７に対抗させて開設すると共に、植付深さ
調節リンク２５を連結する植付深さ調節軸３９を
植付ケース２０下面側に軸支させ、植付ミツシヨ
ンケース２７左側にレバーガイド４０を介して設
ける植付深さ調節レバー４１を前記調節軸３９に
連結させて、前記レバー４１操作により植付ケー
ス２０とフロート２３，２４の間隔を変更して植
付深さを調節する一方、前記レバー４１と反対側
のミツシヨンケース２７右側にレバーガイド４２
を介して苗縦取り調節レバー４３を取付けてい
る。

さらに左右外側の植付ケース２０，２０の前部
外側面に基板４４を固設し、ガイドレール１９を
介して苗載台１６を支える支柱４５基端を前記基
板４４に一体連結させると共に、前記基板４４に
一体連結するパイプフレーム４６を機外側方に略
水平に延設し、未植側田面に植付走行軌跡を形成
する筋引マーカ４７を前記パイプフレーム４６に
起伏自在に支持させる。

また前記苗取出板３７の端部外側を囲むサイド
バンパ４８をＬ形に折曲げて前記基板４４に一体
連結し、サイドバンパ４８の前後延設部中間と前
記パイプフレーム４６機外側端とを連結固定する
と共に、前記サイドバンパ４８の左右延設部中間
に支点ブラケツト４９を固設させ、植付部１５最
外側の均平フロート２４，２４の機外側に左右セ
ンサフロート５０，５０を隣接させて設け、前記
ブラケツト４９に支点軸５１を介して前記センサ
フロート５０を支持させるもので、接地圧変化に
よりフロート５０後部が上下動すると共に、その
フロート５０の上下動と連動させてこの上下変位
量を検出させるポテンシヨメータ型フロートセン
サ５２ａ，５２ｂを前記ブラケツト５０に取付
け、左右センサフロート５０，５０の上下変位量
を前記の左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂの直
線（リニヤ）出力に変換するように構成してい
る。

また前記センサフロート５０の後部上面にブラ
ケツト５３及び５４を介して規制具である規制リ
ンク５５下端を連結させると共に、前記パイプフ
レーム４６に固設するガイドピン５６を前記リン
ク５５の長孔５７に挿通させ、前記長孔５７の長
さによりセンサフロート５０の上下ストロークを
設定するもので、平面視において植付部１５最外
側のサイドバンパ４８より内方側にセンサフロー
ト５０を配置させ、前記規制リンク５５の案内に
よりセンサフロート５０を一定範囲内で上下動さ
せるように構成している。

次いで、第８図乃至第１０図に示す如く、前記
トツプリンク２８及びロアリンク２９の後端にピ
ン５８，５９を介してヒツチプレート６０を連結
すると共に、前記ヒツチプレート６０に上下ヒツ
チピン６１，６２を介して支持フレームであるロ
ーリング支点プレート６３を着脱自在に係止さ
せ、その支点プレート６３にローリング支点軸６
４を介して植付ミツシヨンケース２７を連結支持
し、前記支点軸６４を中心に植付部１５を左右に
摺動自在に支持するもので、前記支点軸６４を中
心に左右対称に左右センサフロート５０，５０を
配置している。

そして前記支点プレート６３上端に門形枠フレ
ーム６５を一体連結し、このフレーム６５上端に
ブラケツト６６及び支軸６７を介してアクチユエ
ータであるローリングシリンダ６８を支持し、植
付部１５を左右方向に傾動させる前記シリンダ６
８を前記支点プレート６３の上端近傍に連通させ
ると共に、前記植付ミツシヨンケース２７に設け
てガイドレール１９を介して苗載台１６を支持す
る支柱６９を備え、この支柱６９上端部の固定軸
７０にボールジヨイント７１を介して前記シリン
ダ６８のピストンロツド７２を連結させるもの
で、走行車１に対する植付部１５の左右傾斜を検
出するポテンシヨメータ型対本機センサ７３を前
記支点プレート６３に設けると共に、前記植付ミ
ツシヨンケース２７の前面でこの右側に植付入力
軸７４を、またその左側にブラケツト７５を介し
て水平センサ７６を夫々配設させ、植付田面に対
する植付部１５の左右傾斜を前記水平センサ７６
により検出するように構成している。

次いで、第１１図に示す如く、前輪６，６を操
向作動させるタイロツド７９，８０にパワーステ
アリングシリンダ８１を連結し、操向ハンドル１
４と連動するピツトマンアーム８２により切換え
るパワーステアリングバルブ８３を介して前記シ
リンダ８１に油圧ポンプ８４を接続させると共
に、植付部１５を昇降させる油圧シリンダ３１に
昇降バルブ８５及び前記パワーステアリングバル
ブ８３を介して油圧ポンプ８４を接続させ、油圧
ポンプ８４に対し分流バルブ８６の絞り弁８７を
介して前記各バルブ８３，８５を直列に設ける。

また左傾及び右傾ソレノイド８８，８９を有す
るローリングバルブ９０を備え、そのバルブ９０
により複動型ローリングシリンダ６８作動制御す
ると共に、前記分流バルブ８６の絞り弁９１を介
して油圧ポンプ８４にローリングバルブ９０を接
続させ、可変絞りバルブ９２を有する遅動回路９
３並びに短絡回路９４のいずれかを介してローリ
ングバルブ９０と前記絞り弁９１を接続する変速
バルブ９５を設け、変速ソレノイド９６を有する
前記バルブ９５の切換によりローリングシリンダ
６８の作動速度を変更する一方、前記分流バルブ
８６の絞り弁９１の減圧作用により、エンジン２
の回転数変化に関係なく、油圧ポンプ８４からの
高圧油を常に略一定圧力で変速バルブ９５に印加
させ、単位時間あたりの植付部１５の左右傾斜修
正量をエンジン２の回転数に係わらず略一定に保
ち、エンジン２回転数が変化しても常に設定速度
でローリングシリンダ６８を作動可能に構成して
いる。

さらに第１図に示す如く、マイクロコンピユー
タで構成する水平制御回路９７を備え、前記各セ
ンサ５２ａ，５２ｂ，７３，７６並びに前記各ソ
レノイド８８，８９，９６を前記制御回路９７に
接続させる共に、点灯により自動制御状態を表示
する自動ランプ９８と、前記フロートセンサ５２
ａ，５２ｂの検出範囲外の出力に基づいて点灯に
より異常検出状態を警報する異常警報ランプ９９
と、固定及び自動及び畦際モード端子１００ａ，
１００ｂ，１００ｃを有する自動切換スイツチ１
００と、左上げ及び右上げ端子１０１ａ，１０１
ｂを有する手動スイツチ１０１と、低速及び中速
及び高速端子１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃを有
して各ソレノイド８８，８９，９６を駆動するパ
ルスのデユーテイ比を変更する制御速度切換スイ
ツチ１０２と、第５図にも示すようにサイドバン
パ４８に設けた畦際処理のときに畦にセンサアー
ム部を当接させて畦を検出する左右の畦センサ１
０３ａ，１０３ｂと、パイプフレーム４６に設け
て筋引マーカ４７の起立動作を検出する左右のマ
ーカ起立センサ１０４ａ，１０４ｂと、フロート
センサ５２ａ，５２ｂ出力並びに水平センサ７６
出力を選択する検出切換スイツチ１０５と、走行
変速レバー３２又は走行クラツチペダル３５操作
と連動して主クラツチ（図示省略）「切」動作を
検出する主クラツチスイツチ１０６とを備え、前
記各スイツチ７７，７８，１００，１０１，１０
２，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂ，
１０５，１０６並びに前記各ランプ９８，９９を
前記制御回路９７に接続するもので、畦際処理か
否かを判別する判別手段である前記畦センサ１０
３ａ，１０３ｂ及びマーカ起立センサ１０４ａ，
１０４ｂを設けると共に、畦際処理時に水平セン
サ７６出力に基づいて制御すべくセンサ出力切換
手段である前記制御回路９７を設け、圃場中央部
では植付田面に対する植付部１５左右側の地上高
さ差を検出するフロートセンサ５２ａ，５２ｂ出
力に基づいて、また畦際では水平線に対する植付
部１５の左右傾斜を検出する水平センサ７６出力
に基づいて、前記ローリングシリンダ６８を作動
制御して植付部１５の左右傾斜を修正するように
構成している。

また第１２図はセンサフロートの昇降操作説明
図であり、前記センサフロート５０を上昇支持す
る引上げ部材である引上げレバー１０７を設け、
左右センサフロート５０，５０に引上げ１０８，
１０９を介して前記レバー１０７を連結させると
共に、前記フロートセンサ５２ａ，５２ｂのオフ
動作と連動して前記レバー１０７を引上げ操作す
る引上げソレノイド１１０を備え、そのソレノイ
ド１１０前記制御回路９７に接続させ、フロート
センサ５２ａ，５２ｂの出力オフ操作によりソレ
ノイド１１０を作動させて左右のセンサフロート
５０，５０を上昇固定するように構成している。

さらに走行変速レバー３２及び植付昇降レバー
３３にピン１１１，１１２及びノツチ１１３，１
１４を介して引げアーム１１５，１１６を各別に
係合当接させ、前記レバー１０７にワイヤ１１
７，１１８を介して前記各アーム１１５，１１６
を連結させ、走行変速レバー３２の植付走行位置
でセンサフロート５０を下降させ、それ以外のそ
のレバー３２の変速位置でセンサフロート５０を
上昇固定すると共に、植付昇降レバー３３の下降
及び植付位置でセンサフロート５０を下降させ、
それ以外のレバー３３の操作位置でセンサフロー
ト５０を上昇固定するように構成している。

本実施例は上記の如く構成しており、第１３図
乃至第１７図のフローチヤートに示す如く、前記
手動スイツチ１０１の切換操作を行うことによ
り、第１４図のように前記スイツチ１０１の左上
げ又は右上げ入力に基づいて左上げ又は右上げ制
御を行い、左傾及び右傾ソレノイド８８，８９を
励磁してローリングバルブ９０を切換え、ローリ
ングシリンダ６８を作動させてローリング支点軸
６４を中心に植付部１５を左右方向に傾斜させ、
一定時間経過する迄この状態を維持した後で前記
手動制御が解除される。

また手動スイツチ１０１入力がなく、自動切換
スイツチ１００が固定モード端子１００ａに位置
し、固定モードが入力されているとき、第１５図
のように初期設定された基準傾斜値を入力すると
共に、対本機センサ７３値を入力し、その基準傾
斜値にセンサ７３値が一致するように左上げ又は
右上げ制御を行い、基準傾斜値に対応した傾斜角
度で植付部１５を固定支持する。

一方、自動切換スイツチ１００を固定モード以
外の位置に切換えているとき、植付昇降レバー３
３操作により植付部１５を上昇させることによ
り、第１６図のように制御速度高速切換によつて
変速ソレノイド９６が励磁し、変速バルブ９５を
切換えて短絡回路９４を介してローリングバルブ
９０を油圧ポンプ８４に接続させ、対本機センサ
７３入力により走行車１に対し植付部１５が略水
平になるようにローリングシリンダ６８を作動さ
せ、植付部１５が上昇完了する前に植付部１５を
本機に対し水平に支持し、車体カバー１２後側の
リヤフエンダ部などに植付部１５が接触するのを
防止している。

さらに前記昇降レバー３３操作により植付部１
５を下降させることにより、一定時間経過するま
で制御を休止させ、前記レバー３３を下降位置か
ら植付位置に切換るのに必要な時間が経過するま
で待機させ、制御動作初期での誤動作を防いで浮
苗発生などを阻止する。

そして植付部１５降下から一定時間経過したと
き、検出切換スイツチ１０５操作により水平セン
サ７６から入力させることにより、第１７図のよ
うに引上げソレノイド１１０を作動してセンサフ
ロート５０を上昇させると共に、対本機センサ７
３入力に基づき植付部１５の左右傾斜が制御範囲
内であるか否かを検出し、植付部１５が本機に対
し制御範囲よりも大きく傾斜しているときは異常
警報ランプ９９を点灯させて作業者に知らせる一
方、植付部１５の傾斜が制御範囲内のとき、水平
センサ７６入力に基づいてローリングシリンダ６
８を作動制御し、左上げ制御及び右上げ制御によ
り植付田面に対して植付部１５を略水平に支持さ
せ、一定時間経過する迄その状態を保つて水平セ
ンサ７６に基づくローリング制御を繰返し行う。

また前記検出切換スイツチ１０５操作によりフ
ロートセンサ５２ａ，５２ｂから入力させたと
き、左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂ入力が検
出範囲内であるか否かを夫々確認し、検出範囲外
のときは異常警報ランプ９９を点灯させてセンサ
フロート５０，５０の異常上下動を作業者に知ら
せると共に、第１７図のようにセンサフロート５
０を上昇固定し、水平センサ７６によりローリン
グ制御を行う。一方、前記センサ５２ａ，５２ｂ
入力が検出範囲のとき、自動切換スイツチ１００
が畦際モードであるか否かを確認し、畦際モード
でないとき、走行変速レバー３２又は走行クラツ
チペダル３５の主クラツチ切操作により主クラツ
チスイツチ１０６がオンになつて水平制御が中止
されると共に、前記スイツチ１０６がオフで主ク
ラツチ入のときには対本機センサ７３から入力さ
れる。

そして対本機センサ７３入力に基づき、左右フ
ロートセンサ５２ａ，５２ｂ入力が大であるか否
かを判断し、植付田面に対し植付部１５が大きく
傾いているとき、制御速度高速切換により変速ソ
レノイド９６を励磁させ、変速バルブ９５を切換
えて短絡回路９４を介して油圧ポンプ８４の作動
油をローリングバルブ９０に印加させ、ローリン
グシリンダ６８の作動を高速で行わせる一方、植
付田面に対する植付部１５の傾きが小さいとき、
制御速度低速切換によりローリングバルブ９０に
変速バルブ９５を遅動回路９３を介して接続さ
せ、ローリングシリンダ６８の作動を低速で行わ
せる。

また左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂの出力
差に基づき植付田面に対する植付部１５の左右方
向の傾斜角を演算し、左傾又は右傾を判断してロ
ーリングシリンダ６８を前記の設定速度で作動さ
せ、角センサ５２ａ，５２ｂの出力差をなくすよ
うに左上げ及び右上げ制御を行い、植付田面に対
して植付部１５を略水平に支持する。

一方、自動切換スイツチ１００が畦際モードの
とき、左右の筋引マーカ４７，４７の上昇をマー
カ起立センサ１０４ａ，１０４ｂにより検出させ
ると共に、左右の畦センサ１０３ａ，１０３ｂの
いずれか一方により畦を検出させるもので、左右
の筋引マーカ４７，４７が上昇していて植付部１
５が畦に近接している畦際処理のとき、第１７図
のようにセンサフロート５０を上昇固定し、水平
センサ７６によりフローリング制御を行うもの
で、前記各センサ１０３ａ，１０３ｂ，１０４
ａ，１０４ｂにより畦際処理か否かを判別し、畦
際処理のときに水平センサ７６出力に基づいてロ
ーリング制御する。

さらに前記自動切換スイツチ１００が畦際モー
ドでないとき、また走行変速レバー３２が植付変
速位置のとき、また植付昇降レバー３３が下降及
び植付位置のとき、支点軸５１を中心にセンサフ
ロート５０を昇降自在に支持し、フロートセンサ
５２ａ，５２ｂ出力に基づくローリング制御を行
えるように維持する一方、前記自動切換スイツチ
１００が畦際モードのとき、また走行変速レバー
３２が植付変速位置以外のとき、また植付昇降レ
バー３３が下降及び植付位置以外のとき、またフ
ロートセンサ５２ａ，５２ｂ出力をオフ制御した
とき、引上げレバー１０７の引上げ動作により左
右のセンサフロート５０，５０を上昇固定するも
のである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、植付
田面に対する植付部１５左右側の地上高さ差を検
出するフロートセンサ５２ａ，５２ｂと、水平線
に対する植付部１５の左右傾斜を検出する水平セ
ンサ７６とを備えた装置において、畦際処理か否
かを判別する畦センサ１０３ａ，１０３ｂ及びマ
ーカ起立センサ１０４ａ，１０４ｂなどの判別手
段を設け、畦際処理時に水平センサ７６出力に基
づいて制御すべく水平制御回路９７などのセンサ
出力切換手段を設けたもので、戦記各センサ５２
ａ，５２ｂ，７６の切換忘れ等の誤操作をなくし
て安定した植付作業を行うことができ、従来に比
べて簡便な取扱い操作で前記各センサ５２ａ，５
２ｂ，７６を使い分けることができ、畦際処理と
それ以外の作業切換操作の簡略化並びに制御機能
の向上などを容易に図ることができる等の実用的
な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す水平制御回路
図、第２図は全体の側面図、第３図は同平面図、
第４図は植付部の側面図、第５図は同平面図、第
６図はセンサフロート部の側面図、第７図は同平
面図、第８図はローリングシリンダ部の側面図、
第９図は同正面図、第１０図は同部分図、第１１
図は油圧回路図、第１２図はセンサフロートの昇
降操作説明図、第１３図乃至第１７図はフローチ
ヤートである。 １５……植付部、７６……水平センサ、９７…
…水平制御回路（センサ出力切換手段）、１０３
ａ，１０３ｂ……畦センサ（判別手段）、１０４
ａ，１０４ｂ……マーカ起立センサ（判別手段）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 植付田面に対する植付部左右側の地上高さ差を
   検出するフロートセンサと、水平線に対する植付
   部の左右傾斜を検出する水平センサとを備えた装
   置において、畦際処理か否かを判別する判別手段
   を設け、畦際処理時に水平センサ出力に基づいて
   制御すべくセンサ出力切換手段を設けたことを特
   徴とする田植機のローリング制御装置。