JPH0455445Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行車にリンク機構を介して支持フレ
ームを連結させ、その支持フレームに植付部を左
右方向に摺動自在に設けると共に、植付部の左右
傾斜を検出するローリングセンサと、植付部の左
右傾斜を修正するローリング調節部材とを備え、
植付田面に対し植付部を略水平に支持させて田植
作業を行う田植機のローリング制御装置に関す
る。

「従来の技術」 従来、特開昭58−138304号公報に示す如く、植
付部とローリング調節部材の間に緩衝部材を設け
てローリング制御を行う技術があつた。

「考案が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、ローリング調節部材が作動し
ても緩衝部材によりその動作が吸収されて植付部
の修正が行われない不具合があると共に、ローリ
ング調節部材が停止しているときにも外力により
植付部がローリング作動し易く、ローリング制御
機能の向上などを容易に図り得ない等の問題があ
つた。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、走行車に植付部を左右傾斜
自在に装設すると共に、植付部の左右傾斜を検出
するローリングセンサと、このローリングセンサ
出力に基づいて植付部の左右傾斜を修正するロー
リング調節部材とを備えた装置において、前記ロ
ーリング調節部材と植付部の連結途中に設ける緩
衝部材がローリング調節部材の不感帯幅だけ作用
すべく前記緩衝部材を取付けたことを特徴とする
ものである。

「作用」 従つて、ローリング調節部材の不感帯幅内で植
付部が自由にローリングするから、外力による植
付部の損傷などを防止し得ると共に、外力による
植付部のローリング作動を防止し得、前記ローリ
ング調節部材のローリング制御動作に追従させて
植付部の修正を適正に行い得、従来に比べてロー
リング制御機能並びに安定性の向上などを容易に
図り得るものである。

「実施例」 以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図は要部の正面図、第２図は乗用田植機
の側面図、第３図は同平面図を示し、図中１は作
業者が搭乗する走行車であり、エンジン２を搭載
する車体フレーム３後端をミツシヨンケース４に
連設させ、前記ミツシヨンケース４の前部両側に
アクスルケース５を介して水田走行用前輪６を支
持させると共に、前記ミツシヨンケース４の後部
両側に伝動ケース７を連設し、前記伝動ケース７
後端部に水田走行用後輪８を支持させる。そして
前記エンジン２等を覆うボンネツト９両側に予備
苗載台１０を取付けると共に、ステツプ１１を形
成する車体カバー１２によつて前記伝動ケース７
等を覆い、前記車体カバー１２上部に運転席１３
を取付け、其の運転席１３の前方で前記ボンネツ
ト９後部に操向ハンドル１４を設ける。

また、図中１５は多条植え用の苗載台１６並び
に複数の植付爪１７などを具備する植付部であ
り、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台１６を
下部レール１８及びガイドレール１９を介して植
付ケース２０に左右往復摺動自在に支持させると
共に、クランク運動させる植付アーム２１並びに
植付爪駆動軸２２を介して植付ケース２０に前記
植付爪１７を取付ける。そして前記植付ケース２
０の下方に植付用均平フロート２３，２４，２４
を、植付深さ調節リンク２５を介して支持すると
共に、前記各植付ケース２０…を植付ミツシヨン
ケース２７に連設し、トツプリンク２８及びロア
リンク２９を含む三点リンク機構３０を用いて前
記走行車１後側にこの植付ミツシヨンケース２７
を介して植付部１５を連結させ、植付部１５を昇
降させる油圧シリンダ３１を前記ミツシヨンケー
ス４後部とトツプリンク２８との間に介設させ、
前記油圧シリンダ３１の伸縮動作で植付部１５を
昇降させる一方、前記植付部１５を降下させて各
フロート２３，２４を着地させ、左右に往復移動
させる苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７に
よつて順次取出して植付けるように構成してい
る。

また図中３２は走行変速レバー、３３は植付昇
降レバー、３４は植付深さ感度調節レバー、３５
は走行クラツチペダル、３６，３６は左右ブレー
キペダルである。

第４図乃至第７図に示す如く、苗載台１６傾斜
下端を臨ませる苗取出板３７を植付ケース２０上
面側に固設し、苗取出板３７の苗取出口３８を植
付爪１７に対抗させて開設すると共に、植付深さ
調節リンク２５を連結する植付深さ調節軸３９を
植付ケース２０下面側に軸支させ、植付ミツシヨ
ンケース２７左側にレバーガイド４０を介して設
ける植付深さ調節レバー４１を前記調節軸３９に
連結させ、前記レバー４１操作により植付ケース
２０とフロート２３，２４の間隔を変更して植付
深さを調節する一方、前記レバー４１と反対側の
ミツシヨンケース２７右側にレバーガイド４２を
介して苗縦取り調節レバー４３を取付けている。

さらに左右外側の植付ケース２０，２０の前部
外側面に基板４４を固設し、ガイドレール１９を
介して苗載台１６を支える支柱４５基端を前記基
板４４に一体連結させると共に、前記基板４４に
一体連結するパイプフレーム４６を機外側方に略
水平に延設し、未植側田面に植付走行軌跡を形成
する筋引マーカ４７を前記パイプフレーム４６に
起伏自在に支持させる。

また前記苗取出板３７の端部外側を囲むサイド
バンパ４８をＬ形に折曲げて前記基板４４に一体
連結し、サイドバンパ４８の前後延設部中間と前
記パイプフレーム４６機外側端とを連結固定する
と共に、前記サイドバンパ４８の左右延設部中間
に支点ブラケツト４９を固設させ、植付部１５最
外側の均平フロート２４，２４の機外側に左右セ
ンサフロート５０，５０を隣接させて設け、前記
ブラケツト４９に支点軸５１を介して前記センサ
フロート５０を支持させるもので、接地圧変化に
よりフロート５０後部が上下動すると共に、その
フロート５０の上下動と連動させてこの上下変位
量を検出させるローリングセンサであるポテンシ
ヨメータ型フロートセンサ５２ａ，５２ｂを前記
ブラケツト５０に取付け、左右センサフロート５
０，５０の上下変位量を前記の左右のフロートセ
ンサ５２ａ，５２ｂの直線（リニヤ）出力に変換
するように構成している。

また前記センサフロート５０の後部上面にブラ
ケツト５３及びピン５４を介して規制具である規
制リンク５５下端を連結させると共に、前記パイ
プフレーム４６に固設するガイドピン５６を前記
リンク５５の長孔５７に挿通させ、前記長孔５７
の長さによりセンサフロート５０の上下ストロー
クを設定するもので、平面視において植付部１５
最外側のサイドバンパ４８より内方側にセンサフ
ロート５０を配置させ、前記規制リンク５５の案
内によりセンサフロート５０を一定範囲内で上下
動させるように構成している。

次いで、第１図、第８図及び第９図に示す如
く、前記トツプリンク２８及びロアリンク２９の
後端にピン５８，５９を介してヒツチプレート６
０を連結すると共に、前記ヒツチプレート６０に
上下ヒツチピン６１，６２を介して支持フレーム
であるローリング支点プレート６３を着脱自在に
係止させ、その支点プレート６３にローリング支
点軸６４を介して植付ミツシヨンケース２７を連
結支持し、前記支点軸６４を中心に植付部１５を
左右に揺動自在に支持するもので、前記支点軸６
４を中心に左右対称に左右センサフロート５０，
５０を配置している。

そして前記支点プレート６３上端に門形枠フレ
ーム６５を一体連結し、このフレーム６５上端に
ブラケツト６６及び支軸６７を介してローリング
調節部材であるローリングシリンダ６８を支持
し、植付部１５を左右方向に傾動させる前記シリ
ンダ６８を前記支点プレート６３の上端近傍に連
結させると共に、前記植付ミツシヨンケース２７
に設けてガイドレール１９を介して苗載台１６を
支持する支柱６９を備え、この支柱６９上端部の
固定軸７０に緩衝部材である緩衝バネケース７１
を介して前記シリンダ６８のピストンロツド７２
を連結させるもので、走行車１に対する植付部１
５の左右傾斜を検出するポテンシヨメータ型対本
機センサ７３を前記支点プレート６３に設けると
共に、前記植付ミツシヨンケース２７の前面でこ
の右側に植付入力軸７４を、またその左側にブラ
ケツト７５を介してローリングセンサである水平
センサ７６を夫々配設させ、植付田面に対する植
付部１５の左右傾斜を前記水平センサ７６により
検出するように構成している。

また第１０図に示す如く、前記植付深さ調節レ
バー４１操作による均平フロート２３，２４の植
付深さ調節量Ａに比べ、規制リンク５５の案内に
よるセンサフロート５０の上下変位量Ｂが大きく
なるように各フロート２３，２４，５０の上下動
範囲を設定し、植付深さが最小又は最大位置にお
いてセンサフロート５０が検出動作可能に構成し
ている。

さらに第１０図に示す如く、前記センサフロー
ト５０の上下変位量Ｂに等しいフロートセンサ５
２ａ，５２ｂの作動範囲Ｃに比べ、フロートセン
サ５２ａ，５２ｂの検出範囲Ｄを小さく設定し、
異常値の検出並びにフロートセンサ５２ａ，５２
ｂの破損などを防止すると共に、第１１図に示す
如く、植付昇降レバー３３の下降及び植付操作を
検出する作業スイツチ７７と、前記レバー３３の
上昇操作を検出する非作業スイツチ７８とを備
え、各スイツチ７７，７８により植付部１５の昇
降動作を検出するように構成している。

次いで、第１２図に示す如く、前輪６，６を操
向作動させるタイロツド７９，８０にパワーステ
アリングシリンダ８１を連結し、操向ハンドル１
４と連動するピツトマンアーム８２により切換え
るパワーステアリングバルブ８３を介して前記シ
リンダ８１に油圧ポンプ８４を接続させると共
に、植付部１５を昇降させる油圧シリンダ３１に
昇降バルブ８５及び前記パワーステアリングバル
ブ８３を介して油圧ポンプ８４を接続させ、油圧
ポンプ８４に対し分流バルブ８６の絞り弁８７を
介して前記各バルブ８３，８５を直列に設ける。

また左傾及び右傾ソレノイド８８，８９を有す
るローリングバルブ９０を備え、そのバルブ９０
により複動型ローリングシリンダ６８を作動制御
すると共に、前記分流バルブ８６の絞り弁９１を
介して油圧ポンプ８４にローリングバルブ９０を
接続させ、可変絞りバルブ９２を有する遅動回路
９３並びに短絡回路９４のいずれかを介してロー
リングバルブ９０と前記絞り弁９１を接続する変
速バルブ９５を設け、変速ソレノイド９６を有す
る前記バルブ９５の切換によりローリングシリン
ダ６８の作動速度を変更する一方、前記分流バル
ブ８６の絞り弁９１の減圧作用により、エンジン
２の回転数変化に関係なく、油圧ポンプ８４から
の高圧油を常に略一定圧力で変速バルブ９５に印
加させ、単位時間あたりの植付部１５の左右傾斜
修正量をエンジン２の回転数に係わらず略一定に
保ち、エンジン２回転数が変化しても常に設定速
度でローリングシリンダ６８を作動可能に構成し
ている。

さらに第１３図に示す如く、マイクロコンピユ
ータで構成する水平制御回路９７を備え、前記各
センサ５２ａ，５２ｂ，７３，７６並びに前記各
ソレノイド８８，８９，９６を前記制御回路９７
に接続させると共に、点灯により自動制御状態を
必表示する自動ランプ９８と、前記フロートセン
サ５２ａ，５２ｂの検出範囲Ｄ外の出力に基づい
て点灯により異常検出状態を警報する異常警報ラ
ンプ９９と、固定及び自動及び畦際モード端子１
００ａ，１００ｂ，１００ｃを有する自動切換ス
イツチ１００と、左上げ及び右上げ端子１０１
ａ，１０１ｂを有する手動スイツチ１０１と、低
速及び中速及び高速端子１０２ａ，１０２ｂ，１
０２ｃを有して各ソレノイド８８，８９，９６を
駆動するパルスのデユーテイ比を変更する制御速
度切換スイツチ１０２と、設定ダイヤル１０３操
作により走行車１に対する植付部１５の基準傾斜
値を設定する傾斜設定器１０４と、フロートセン
サ５２ａ，５２ｂ出力並びに水平センサ７６出力
を選択する検出切換スイツチ１０５と、走行変速
レバー３２又は走行クラツチペダル３５操作と連
動して主クラツチ（図示省略）「切」動作を検出
する主クラツチスイツチ１０６とを備え、前記各
スイツチ７７，７８，１００，１０１，１０２，
１０５，１０６並びに前記各ランプ９８，９９並
びに設定器１０４を前記制御回路９７に接続して
いる。

そして第１４図及び第１５図に示す如く、セン
サフロート５０の上下変位量Ｂと等しいフロート
センサ５２ａ，５２ｂの作動範囲Ｃに対し、植付
部１５の傾斜角を検出するフロートセンサ５２
ａ，５２ｂの検出範囲Ｄを小さく設定すると共
に、設定ダイヤル１０３の回転角度Ｅである畦際
モード調節域と前記検出範囲であるローリング制
御可能域とを対応させ、フロートセンサ５２ａ，
５２ｂの出力電圧範囲（Ｆ−Ｇ）と傾斜設定器１
０４の基準傾斜値出力範囲Ｈとを一致させるべ
く、センサ５２ａ，５２ｂ出力並びに設定器１０
４出力を得るように構成している。

次いで第１図、第８図、第９図、第１３図に示
す如く、前記固定軸７０にボールジヨイント１０
７を介して緩衝バネケース７１を連結支持させる
と共に、前記バネケース７１に摺動自在に貫通さ
せるスライド軸１０８をローリングシリンダ６８
のピストンロツド７２にネジ１０９を介して長さ
調節自在に連結固定させる。

また一対の緩衝バネ１１０，１１１を対向させ
て前記スライド軸１０８に付勢し、そのバネ１１
０，１１１ををバネ座１１２，１１３で受止め支
持すると共に、前記バネケース７１に軸支させる
ネジ軸１１４に前記バネ座１１２，１１３を螺着
させるもので、前記ネジ軸１１４に手動回転用ハ
ンドル１１５を設けると共に、可動幅変更モータ
１１６を前記ネジ軸１１４に連動連結させ、前記
ハンドル１１５又はモータ１１６によるネジ軸１
１４の正逆転により、前記各バネ座１１２，１１
３を接離させて緩衝バネ１１０，１１１の作動範
囲を縮小拡大するように構成している。

さらに前記水平制御回路９７に不感帯設定器１
１７を入力接続させ、フロートセンサ５２ａ，５
２ｂ又は水平センサ７６入力によるローリングシ
リンダ６８の不感帯幅を前記設定器１１７により
調節し、前記シリンダ６８の制御精度を変えて圃
場適応性を向上させると共に、前記可動幅変更モ
ータ１１６を水平制御回路９７に接続させ、前記
設定器１１７の不感帯幅調節と連動して前記モー
タ１１６を作動させて緩衝バネ１１０，１１１の
可動幅を変更させ、前記シリンダ６８の不感帯幅
だけ緩衝バネ１１０，１１１を作用させるもの
で、不感帯幅内で前記シリンダ６８を停止維持し
た状態で緩衝バネ１１０，１１１に抗して植付部
１５が自由にローリングすると共に、前記シリン
ダ６８のローリング制御が終了したとき、対本機
センサ７３との出力比較により不感帯幅中央に前
記シリンダ６８を復帰させ、走行車１に対して植
付部１５を略水平に支持して前記緩衝バネ１１
０，１１１が略中立状態で支持されるように構成
している。

本実施例は上記の如く構成しており、第１６図
乃至第２０図のフローチヤートに示す如く、前記
手動スイツチ１０１の切換操作を行うことによ
り、第１７図のように前記スイツチ１０１の左上
げ又は右上げ入力に基づいて左上げ又は右上げ制
御を行い、左傾及び右傾ソレノイド８８，８９を
励磁してローリングバルブ９０を切換え、ローリ
ングシリンダ６８を作動させてローリング支点軸
６４を中心に植付部１５を左右方向に傾斜させ、
一定時間経過する迄この状態を維持した後で前記
手動制御が解除される。

また手動スイツチ１０１入力がなく、自動切換
スイツチ１００が固定モード端子１００ａに位置
し、固定モードが入力されているとき、第１８図
のように設定ダイヤル１０３操作による傾斜設定
器１０４の基準傾斜値を入力すると共に、対本機
センサ７３値を入力し、その基準傾斜値にセンサ
７３値が一致するように左上げ又は右上げ制御を
行い、基準傾斜値に対応した傾斜角度で植付部１
５を固定支持する。

一方、自動切換スイツチ１００を固定モード以
外の位置に切換えているとき、植付昇降レバー３
３操作により植付部１５を上昇させ、非作業スイ
ツチ７８がオンになることにより、第１９図のよ
うに制御速度高速切換によつて変速ソレノイド９
６が励磁し、変速バルブ９５を切換えて短絡回路
９４を介してローリングバルブ９０を油圧ポンプ
８４に接続させ、対本機センサ７３入力により走
行車１に対し植付部１５が略水平になるようにロ
ーリングシリンダ６８を作動させ、植付部１５が
上昇完了する前に植付部１５を本機に対し水平に
支持し、車体カバー１２後側のリヤフエンダ部な
どに植付部１５が接触するのを防止している。

さらに前記昇降レバー３３操作により植付部１
５を下降させることにより、作業スイツチ７７が
オンになり、一定時間経過するまで制御を休止さ
せ、前記レバー３３を下降位置から植付位置に切
換るのに必要な時間が経過するまで待機させ、制
御動作初期での誤動作を防いで浮苗発生などを阻
止する。

そして植付部１５降下から一定時間経過したと
き、検出切換スイツチ１０５操作により水平セン
サ７６から入力させることにより、第２０図に示
す如く、対本機センサ７３入力に基づき植付部１
５の左右傾斜が制御範囲内であるか否かを検出
し、植付部１５が本機に対し制御範囲よりも大き
く傾斜しているときは異常警報ランプ９９を点灯
させて作業者に知らせる一方、植付部１５の傾斜
が制御範囲内のとき、水平センサ７６入力に基づ
いてローリングシリンダ６８を作動制御し、左上
げ制御及び右上げ制御により植付田面に対して植
付部１５を略水平に支持させ、一定時間経過する
迄その状態を保つて水平センサ７６に基づくロー
リング制御を繰返し行う。

また前記検出切換スイツチ１０５操作によりフ
ロートセンサ５２ａ，５２ｂから入力させたと
き、左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂ入力が第
１０図及び第１４図の検出範囲Ｄ内であるか否か
を夫々確認し、検出範囲Ｄ外のときは異常警報ラ
ンプ９９を点灯させてセンサフロート５０，５０
の異常上下動を作業者に知らせる。前記センサ５
２ａ，５２ｂ入力が検出範囲Ｄのとき、自動切換
スイツチ１００が畦際モードであるか否かを確認
し、畦際モードでないとき、走行変速レバー３２
又は走行クラツチペダル３５の主クラツチ切操作
により主クラツチスイツチ１０６がオンになつて
水平制御が中止されると共に、前記スイツチ１０
６がオフで主クラツチ入のときは対本機センサ７
３から入力される。また畦際モードのときは設定
ダイヤル１０３操作による基準傾斜値が傾斜設定
器１０４から入力され、対本機センサ７３入力の
対本機水平点をその基準傾斜値により補正し、走
行車１の左右傾斜に係わらず植付部１５が植付田
面に対し水平である位置を対本機センサ７３入力
の中立位置とすると共に、左右フロートセンサ５
２ａ，５２ｂ出力差を前記設定器１０４の基準傾
斜値により補正し、植付田面に対する実際の植付
部１５の傾斜を算出させるものである。

そして対本機センサ７３入力又はこのセンサ７
３入力補正値に基づき、左右フロートセンサ５２
ａ，５２ｂ入力が大であるか否かを判断し、植付
田面に対し植付部１５が大きく傾いているとき、
制御速度高速切換により変速ソレノイド９６を励
磁させ、変速バルブ９５を切換えて短絡回路９４
を介して油圧ポンプ８４の作動油をローリングバ
ルブ９０に印加させ、ローリングシリンダ６８の
作動を高速で行わせる一方、植付田面に対する植
付部１５の傾きが小さいとき、制御速度低速切換
によりローリングバルブ９０に変速バルブ９５を
遅動回路９３を介して接続させ、ローリングシリ
ンダ６８の作動を低速で行わせる。

また左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂの出力
差に基づいて植付田面に対する植付部１５の左右
方向の傾斜角を演算し、左傾又は右傾を判断して
ローリングシリンダ６８を前記の設定速度で作動
させ、各センサ５２ａ，５２ｂの出力差をなくす
ように左上げ及び右上げ制御を行い、植付田面に
対して植付部１５を略水平に支持するもので、畦
際モードにおいては傾斜設定器１０４の基準傾斜
値を中心に左右フロートセンサ５２ａ，５２ｂの
出力差に基づいて植付部１５の傾斜角を演算し、
各センサ５２ａ，５２ｂの出力差と設定器１０４
の基準傾斜値とを一致させるように前記シリンダ
６８によるローリング制御を行う。

さらにローリング制御を中止しているとき、並
びにローリングシリンダ６８が不感帯幅内で停止
しているとき、その不感帯幅だけ緩衝バネ１１
０，１１１に抗して植付部１５を自由にローリン
グさせると共に、不感帯設定器１１７操作と連動
して可動幅変更モータ１１６を作動させ、不感帯
幅調節によりバネ座１１２，１１３を接離させて
緩衝バネ１１０，１１１可動幅もそれに比例して
変更するものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、走行
車１に植付部１５を左右傾斜自在に装設すると共
に、植付部１５の左右傾斜を検出するフロートセ
ンサ５２ａ，５２ｂ又は水平センサ７６などのロ
ーリングセンサと、このローリングセンサ５２
ａ，５２ｂ，７６出力に基づいて植付部１５の左
右傾斜を修正するローリングシリンダ６８などの
ローリング調節部材とを備えた装置において、前
記ローリング調節部材６８と植付部１５の連結途
中に設ける緩衝バネケース７１などの緩衝部材が
ローリング調節部材６８の不感帯幅だけ作用すべ
く前記緩衝部材７１を取付けたもので、ローリン
グ調節部材６８の不感帯幅内で植付部１５が自由
にローリングするから、外力による植付部１５の
損傷などを防止できると共に、外力による植付部
１５のローリング作動を防止でき、前記ローリン
グ調節部材６８のローリング制御動作に追従させ
て植付部１５の修正を適正に行うことができ、従
来に比べてローリング制御機能並びに安定性の向
上などを容易に図ることができる等の実用的な効
果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すローリングシ
リンダ部の正面図、第２図は全体の側面図、第３
図は同平面図、第４図は植付部の側面図、第５図
は植付部の平面図、第６図はセンサフロート部の
側面図、第７図は同平面図、第８図はローリング
シリンダ部の側面図、第９図は同部分図、第１０
図はセンサフロートの作動説明図、第１１図は植
付昇降レバーの説明図、第１２図は油圧回路図、
第１３図はローリングシリンダ制御回路図、第１
４図及び第１５図は出力線図、第１６図乃至第２
０図はフローチヤートである。 １……走行車、１５……植付部、５２ａ，５２
ｂ……フロートセンサ（ローリングセンサ）、６
８……ローリングシリンダ（ローリング調節部
材）、７１……緩衝バネケース（緩衝部材）、７６
……水平センサ（ローリングセンサ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 走行車に植付部を左右傾斜自在に装設すると共
   に、植付部の左右傾斜を検出するローリングセン
   サと、このローリングセンサ出力に基づいて植付
   部の左右傾斜を修正するローリング調節部材とを
   備えた装置において、前記ローリング調節部材と
   植付部の連結途中に設ける緩衝部材がローリング
   調節部材の不感帯幅だけ作用すべく前記緩衝部材
   を取付けたことを特徴とする田植機のローリング
   制御装置。