JPH037Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は例えばリンク機構を介して植付部を走
行車に昇降可能に装設すると共に、上下方向に前
部が揺動可能なフロートを前記植付部下側に取付
けた田植機に関する。

「従来の技術」 従来、第５図のピツチング修正回路に示す如
く、フロート前部の上下動に基づいたピツチング
制御を修正するアクチユエータＡと、走行車のピ
ツチング動作に基づいて前記アクチユエータＡを
作動制御する水平センサＢとを備え、機体前後方
向に傾倒する走行車のピツチング動作に対してフ
ロートの対地角度を修正する技術を開発した。

「考案が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、水平センサＢの出力に対する
アクチユエータＡの応答速度が一定であつたか
ら、耕盤の連続した凹凸による走行車のピツチン
グ動作（機体前後方向の傾動）に対し、アクチユ
エータＡの制御速度が遅いときは追従することが
できないので、植付部の沈下並びに浮き苗の発生
などの不具合が生じる一方、前記アクチユエータ
Ａによる制御速度が必要以上に速いとき、水平セ
ンサＢのオーバーラン出力により過修正され、こ
れにより前記と同様に植付部が沈下し、または浮
き苗が発生すると共に、耕盤の緩やかな傾斜変化
の途中に存在する小さな凹凸を水平センサＢによ
り検出してアクチユエータＡが作動し、その緩や
かな傾斜変化に対応したアクチユエータＡのピツ
チング修正動作を適正に得難く、前記の小さな凹
凸によりアクチユエータＡが誤動作して正確な制
御動作を得られない等の問題があつた。

「問題を解決するための手段」 然るに、本考案は、フロート前部の上下動に基
づいて植付深さ制御を修正するアクチユエータ
と、前記走行車のピツチング動作に基づいてアク
チユエータを作動制御する水平センサとを備え、
前記水平センサ出力に対するアクチユエータの応
答速度を変更可能に構成したものである。

「作用」 従つて、耕盤の凹凸の状況並びにその緩やかな
傾斜変化などに対応してアクチユエータの応答速
度を選べるから、従来に比べて圃場条件が異なつ
ても植付部の沈下による埋設苗の発生または浮苗
の発生などを容易に防止し得ると共に、従来より
も簡便な取扱い操作で苗の植付を良好に行い得、
従来に比べてピツチング制御の安定化並びに水平
センサ等の制御構造の簡略化を容易に図り得るも
のである。

「実施例」 以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図はピツチング修正回路図、第２図は乗
用田植機の側面図、第３図は同平面図を示し、図
中１は作業者が搭乗する走行車であり、エンジン
２を搭載する車体フレーム３後端をミツシヨンケ
ース４に連設させ、前記ミツシヨンケース４の前
部両側にアクスルケース５を介して水田走行用前
輪６を支持させると共に、前記ミツシヨンケース
４の後部両側に伝動ケース７を連設し、前記伝動
ケース７後端部に水田走行用後輪８を支持させ
る。そして前記エンジン２等を覆うボンネツト９
両側に予備苗載台１０を取付けると共に、ステツ
プ１１を形成する車体カバー１２によつて前記伝
動ケース７等を覆い、前記車体カバー１２上部に
運転席１３を取付け、其の運転席１３の前方で前
記ボンネツト９後部に操向ハンドル１４を設け
る。

また、図中１５は多条植え用の苗載台１６並び
に複数の植付爪１７などを具備する植付部であ
り、前高後低の後傾式苗載台１６を案内レール１
８及びガイドレール１９を介して植付ケース２０
に左右往復摺動自在に支持させると共に、クラン
ク運動させる植付アーム２１並びに植付爪駆動軸
２２を介して植付ケース２０に前記植付爪１７を
取付ける。そして前記植付ケース２０の下方に、
走行フロートである植付均平用のセンタフロート
２３と、植付深さ調節リンク２５及び緩衝リンク
２６を介して支持する左右サイドフロート２４
ａ，２４ｂとを配設すると共に、前記植付ケース
２０の前側にリンクヒツチ２７を設け、トツプリ
ンク２８及びロアリンク２９を含む三点リンク機
構３０を介して前記走行車１後側にこのリンクヒ
ツチ２７を介してて植付部１５を連結させ、植付
部１５を昇降させる油圧シリンダ３１を前記ミツ
シヨンケース４後部とトツプリンク２８との間に
介設させ、前記油圧シリンダ３１の伸縮動作で植
付部１５を昇降させる一方、前記植付部１５を降
下させて各フロート２３，２４ａ，２４ｂを着地
させ、左右に往復移動させる苗載台１６から一株
分の苗を植付爪１７につて順次取出して植付ける
ように構成している。

また図中３２は走行変速レバー、３３は植付昇
降レバー、３４は植付深さ制御用感度レバー、３
５は走行クラツチペダル、３６，３６は左右ブレ
ーキペダルである。

さらに第４図に示す如く、前記センタフロート
２３前部を上下に揺動自在に支持するピツチング
支点軸３７をフロート２３後部上面のブラケツト
３８に設けると共に、前記植付ケース２０に植付
深さ調節支点軸３９を回転自在に軸支し、前記調
節支点軸３９に植付深さ調節リンク４０基端を固
定させ、前記調節リンク４０先端を前記ピツチン
グ支点軸３７に連結する一方、前記植付深さ調節
支点軸３９に植付深さ調節レバー４１を連結し、
植付ケース２０に設ける植付深さ調節プレート４
２に前記レバー４１中間を係脱自在に係止させ、
そのレバー４１操作によつて各植付ケース２０…
と各フロート２３，２４ａ，２４ｂの相対支持間
隔を変更して植付深さを設定するように構成して
いる。

また前記植付ケース２０の支軸４３に出力リン
ク４４中間を回転自在に軸支し、その出力リンク
４４後端に結合リンク４５を介して検出アーム４
６先端を連結し、またその検出アーム４６基端を
前記ピツチング支点軸３７に固定すると共に、前
記出力リンク４４先端に植付深さ調節ワイヤ４７
を連結する。また前記ピツチング支点軸３７を中
心とするセンタフロート２３前端側の上下揺動に
よるフロート２３支持角度変化を検出するアウタ
受アーム４８を備え、前記フロート２３前部上面
にブラケツト４９及びピン５０を介して前記アウ
タ受アーム４８を設け、そのアウタ受アーム４８
に長孔５１及びピン５２を介して前記出力リンク
４４先端を連結すると共に、前記調節ワイヤ４７
を内挿させるアウタワイヤ５３一端を前記アウタ
受アーム４８に固定させる。

さらに上記油圧シリンダ３１に油圧ポンプ５４
を接続させる油圧切換弁５５を備え、該弁５５の
スプール５６を突出させる下降バス５７を設ける
と共に、そのスプール５６に中間を当接させる切
換カム５８の一端に前記植付深さ調節ワイヤ４７
を連結させ、また前記カム５８他端部を機体側固
定支軸５９に軸支させ、前記スプール５６に対し
切換カム５８を離反させる下降操作バネ６０をそ
のカム５８他端に連結する一方、前記切換弁５５
などを内設する車体カバー１２内部に機体側固定
支軸６１を介して感度レバー３４基端部を軸支さ
せ、前記レバー３４基端に前記下降操作バネ６０
を連結すると共に、前記カバー１２の感度調節ガ
イド溝６２に前記レバー３４を係脱自在に挿通し
ている。

さらに走行車１のピツチング（機体前後方向の
傾動）作動によりフロート２３のピツチング範囲
を修正するアクチユエータであるピツチングモー
タ６３を備え、該モータ６３並びにこれにより正
逆転させるネジ軸６４を制御フレーム６５に取付
け、車体カバー１２内部に機体側固定支軸６６を
介して前記フレーム６５を支持すると共に、前記
走行車１のピツチング動作を検出する振子板６７
並びに前傾及び後傾感知素子６８，６９を備えた
水平センサ７０を設け、車体カバー１２内部に機
体側固定支軸７１を介してＬ形の水平フレーム７
２中間を揺動自在に支持し、その水平フレーム７
２の水平面に前記水平センサ７０を固定してい
る。

そして前記ネジ軸６７に摺動子７３を螺着し、
その摺動子７３に前記水平センサ７２の一端を連
結すると共に、前記摺動子７３の移動範囲を規制
するリミツタであるリミツトスイツチ７４，７５
を制御フレーム６５に取付けている。

またフロート２３前部の上下動に基づいたピツ
チング制御の感度を手動調節する前記感度レバー
３４中間に、支軸７６を介してピツチング修正部
材であるＬ形のピツチング調節アーム７７中間を
揺動自在に軸支し、そのアーム７７一端に係合ロ
ツド７８を介して前記水平アーム７２を連結する
と共に、前記ピツチング調節アーぜム７７他端に
アウタ受７９を介して上記アウタワイヤ５３を連
結させ、ピツチング支点軸３７を中心にフロート
２３前部が上昇したとき、前記植付深さ調節ワイ
ヤ４７を引張つてスプール５６にカム５８を押し
付け、油圧シリンダ３１によつて植付部１５を上
昇させる一方、ピツチング支点軸３７を中心にフ
ロート２３前部が下降したとき、前記と逆に植付
深さ調節ワイヤ４７が伸張してスプール５６を進
出させ、植付部１５を下降させるものであり、前
記感度レバー３４操作により、各支軸６１，７６
並びに結合ロツド７８両端の連結部が平行リンク
の四点支持と同一の作用を行い、前記レバー３４
と連動してピツチング調節アーム７７が変位し、
切換カム５８にアウタ受７９を接離させ、油圧切
換弁５５の中立範囲に対してフロート２３の対地
角度を相対的に変更する一方、走行車１のピツチ
ング動作により、水平センサ７０出力に基づいて
ピツチングモータ６３を作動させ、水平センサ７
０を水平位置に復帰させるように、ネジ軸６７を
正逆転させて水平アーム７２を揺動させ、これと
連動してピツチング調節アーム７７を揺動させ、
切換カム５８にアウタ受７９を接離させ、走行車
１のピツチング動作に関係なくフロート２３の対
地角度を略一定に保つように構成している。

第１図は前記ピツチングモータ６３の制御する
ピツチング修正回路図であり、上記した前項及び
後傾感知素子６８，６９は発光ダイオード８０，
８１及びフオトトランジスタ８２，８３を夫々備
え、走行車１の前後傾動と連動して揺動する振子
板６７により発光ダイオード８０，８１の光を択
一的に遮断し、水平センサ７０から前傾または後
傾出力を得ると共に、ピツチングモータ６３を正
転または逆転させる前傾及び後傾修正リレー８
４，８５と、ピツチングモータ６３並びに水平セ
ンサ７０等に電源８６を印加するメインスイツチ
８７と、自動手動切換スイツチ８８と、この切換
スイツチ８８の手動接点８８ａを介してメインス
イツチ８７に接続するピツチング修正手動スイツ
チ８９とを備える。

また前記水平センサ７０の各感知素子６８，６
９並びに前記切換スイツチ８８の自動接点８８ｂ
に夫々接続させるノアゲート９０，９１を有する
自動チエツク回路９２と、前記手動スイツチ８９
に接続させる出力反転用ナンドゲート９３，９４
を有する手動チエツク回路９５と、前記各回路９
２，９５に夫々接続させるナンドゲート９６，９
７並びに出力反転用ナンドゲート９８，９９を有
する自動修正出力回路１００とを備え、手動スイ
ツチ８９がオフで、自動接点８８ｂがオンのと
き、水平センサ７０から前傾及び後傾出力を得る
ように構成している。

さらに前記手動スイツチ８９並びに自動修正出
力回路１００に夫々接続するノアゲート１０１，
１０２及び出力反転用ナンドゲート１０３，１０
４を有するピツチング修正出力回路１０５と、前
記各リミツトスイツチ７４，７５並びに前記出力
回路１０５に夫々接続するナンドゲート１０６，
１０７及び出力反転用ナンドゲート１０８，１０
９を有するピツチング修正範囲規制回路１１０と
を備え、前記各修正リレー８４，８５のリレーコ
イル８４ａ，８５ａにドライブ回路１１１，１１
２を介して前記規制回路１１０を出力接続すると
共に、前記各修正リレー８４，８５の正転及び逆
転用リレースイツチ８４ｂ，８５ｂを介してメイ
ンスイツチ８７にピツチングモータ６３を接続さ
せ、前記水平センサ７０の自動制御並びに手動ス
イツチ８９操作によりリレー８４，８５を作動さ
せてピツチングモータ６３を正逆転するように構
成している。

また植付部１５を作動制御する植付クラツチ
（図示省略）の入操作と連動してオン作動させる
植付スイツチ１１３を備え、その植付スイツチ１
１３を前記自動接点８８ｂに直列接続させ、植付
部１５を作動させて田植作業を行つているときに
だけピツチングモータ６３を作動可能に構成した
もので、例えば圃場への出入、畦越え、並びに歩
み板によるトラツク荷台への積込み及び積下し等
において、田植え時のピツチング動作と同様に走
行車１が前後に傾いても、メインスイツチ８７等
の切り忘れにより、ピツチングモータ６３が作動
して植付部１５が昇降し、植付部１５を損傷さ
せ、または機体の前後バランスを変化させて転倒
させる等の不具合が生じるのを防ぐ一方、例えば
トラクタ耕耘などにより耕盤の凹凸が激しい畦越
の枕地での旋回等において、走行車１がピツチン
グ作動し易く、不必要なピツチング制御を行うこ
とにより、方向転換後に田植作業を再開すると
き、フロート２３の対地角度が設定範囲に復帰す
る迄に比較的長時間のピツチング修正時間を必要
とし、そのピツチング修正完了迄に植付け不良を
生じる不具合をなくすように構成している。

さらに前記ピツチングモータ６３の制御動作速
度を調節する制御速度設定器１１４を有するパル
ス発振器１１５を備え、前記ピツチング修正範囲
規制回路１１０のナンドゲート１０６，１０７に
前記パルス発振器１１５を入力接続し、その発振
器１１５のパルス出力するクロツクパルスの周期
を前記設定器１１４により手動調節し、前記発振
器１１５のパルス出力により前記規制回路１１０
からの水平センサ７０出力を断続制御し、前記水
平センサ７０出力に対するピツチングモータ６３
の応答速度を変更するように構成している。

本考案は上記の如く構成しており、上記感度レ
バー３４操作により、油圧切換弁５５の中立位置
に対してこの中立範囲でのフロート２３の対地角
度を変更するもので、植付け田面が硬いときは前
記フロート２３前部を若干上昇させる一方、植付
け田面が軟いときは前記フロート２３前部を若干
下降させ、前記フロート２３後部の田面への沈下
深さを略一定に保ち、植付け田面の硬軟状態に関
係なく、植付爪１７による苗の植付深さを略一定
に保つ。

また耕盤の凹凸等により走行車１が前方または
後方に傾いたとき、その走行車１のピツチング動
作を水平センサ７０により検出してピツチングモ
ータ６３を作動制御し、前記感度レバー３４によ
り設定した前記フロート２３の対地角度を保持す
るもので、植付け田面の泥土層の深さ変化によ
り、初期設定した対地角度以上または以下にフロ
ート２３前部が昇降したとき、これと連動するア
ウタ受アーム４８の昇降に伴つて植付深さ調節ワ
イヤ４７を進退させ、切換カム５８及び油圧切換
弁５５を介して油圧シリンダ３１を作動制御し、
植付部１５を昇降させて苗の植付深さを略一定に
保つものである。

さらに植付け田面の耕盤が連続した細い凹凸の
とき、制御速度設定器１１４を操作してパルス発
振器１１５から出力するクロツクパルスの周期を
短く調節し、水平センサ７０出力に対するピツチ
ングモータ６３の応答速度を速くし、走行車１の
ピツチング動作に対して敏感にピツチング修正を
行い、植付部１５の沈下並びに浮き苗の発生を防
ぐ。

一方、前記ピツチングモータ６３による制御速
度が速くて水平センサ７０のオーバーランによる
過修正のとき、前記設定器１１４操作により前記
モータ６３による制御速度を遅くして浮き苗の発
生並びに植付部１５の沈下を防ぐ。

また植付け田面の耕盤が緩やかに傾斜変化して
いるとき、前記設定器１１４操作により前記モー
タ６３による制御速度を遅くし、緩やかな傾斜変
化の途中の耕盤の小さな凹凸の水平センサ７０が
検出しても、この水平センサ７０出力に対してピ
ツチングモータ６３を停止維持し、耕盤の緩やか
な変化に対して前記モータ６３の制御動作を正し
く行わせるものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、植付
部１５を走行車１に昇降可能に装設すると共に、
上下方向に前部が揺動可能なセンターフロート２
３などのフロートを前記植付部１５下側に取付け
た田植機におて、前記フロート２３前部の上下動
に基づいたピツチング制御を修正するピツチング
モータ６３などのアクチユエータと、前記走行車
１のピツチング動作に基づいて前記アクチユエー
タ６３を作動制御する水平センサ７０とを備え、
前記水平センサ７０出力に対するアクチユエータ
６３の応答速度を変更可能に構成したもので、耕
盤の凹凸の状況並びにその緩やかな傾斜変化など
に対応してアクチユエータ６３の応答速度を選べ
るから、従来に比べて圃場条件が異なつても植付
部１５の沈下による埋設苗の発生または浮苗の発
生などを容易に防止できると共に、従来よりも簡
便な取扱い操作で苗の植付を良好に行うことがで
き、従来に比べてピツチング制御の安定化並びに
水平センサ７０等の制御構造の簡略化を容易に図
ることができ、簡便な取扱い操作で安定良く田植
作業を行うことができる等の実用的な効果を奏す
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すピツチング修
正回路図、第２図は乗用田植機の側面図、第３図
は同平面図、第４図は要部の側面図、第５図は従
来技術を示すピツチング修正回路図である。 １……走行車、１５……植付部、２３……セン
ターフロート（フロート）、６３……ピツチング
モータ（アクチユエータ）、７０……水平センサ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 植付部を走行車に昇降可能に装設すると共に、
   上下方向に前部が揺動可能なフロートを前記植付
   部下側に取付けた田植機において、前記フロート
   前部の上下動に基づいて植付深さ制御を修正する
   アクチユエータと、前記走行車のピツチング動作
   に基づいてアクチユエータを作動制御する水平セ
   ンサとを備え、前記水平センサ出力に対するアク
   チユエータの応答速度を変更可能に構成したこと
   を特徴とする田植機の植付部昇降制御装置。