JPH08130941A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溝跡深さ検出手段を苗植付装置に装着するこ
とによって、より一層の苗植付装置による苗植え付け精
度の向上を図りながらも、後進走行による溝跡深さ検出
手段の破損を回避する。 【構成】 走行機体１の後部に、整地フロート２１を上
下揺動自在に装備した苗植付装置５を昇降リンク機構２
を介して駆動昇降自在に連結するとともに、植付クラッ
チレバー３６の操作位置に基づいて苗植付装置５を昇降
させる手動モードと、走行変速装置９の後進走行状態へ
の切り換え操作に連動して苗植付装置５を自動的に上昇
させて圃場泥面から離間させるバックアップ機能を備え
た自動モードとに、モード選択切換可能に構成された制
御装置１５を搭載した田植機において、制御装置１５
を、苗植付装置５に圃場泥面に接地して整地フロート２
１の泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深
さ検出手段４３が装着されると、手動モード選択状態に
おいてもバックアップ機能を機能させるように構成し
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に、整
地フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を昇降
リンク機構を介して駆動昇降自在に連結するとともに、
植付クラッチレバーの操作位置に基づいて前記苗植付装
置を昇降させる手動モードと、走行変速装置の後進走行
状態への切り換え操作に連動して前記苗植付装置を自動
的に上昇させて圃場泥面から離間させるバックアップ機
能を備えた自動モードとに、モード選択切換可能に構成
された制御装置を搭載した田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような田植機において、制
御装置は、自動モードが選択されている状態でのみバッ
クアップ機能を機能させ、走行変速装置の後進走行状態
への切り換え操作に連動して苗植付装置を自動的に上昇
させて圃場泥面から離間させるように構成されている。
そして、苗植え付け作業時には自動モードを選択してお
くことによって、畦際における枕地旋回後の条合わせな
どの際の後進走行を整地フロートを圃場泥面に接地させ
た苗植付装置の下降状態で行った場合に生じる虞のある
苗植付装置の畦との衝突などによる破損を回避できるよ
うにしている。

【０００３】一方、制御装置には、整地フロートの上下
揺動変位を検出するフロートセンサからのフロート変位
情報に基づいて、苗植付装置を予め手動設定された対地
高さに維持するように自動的に昇降させる自動昇降制御
手段を備えており、苗植付装置による苗植え付け精度の
向上を図るようにしている。更に、近年では、苗植付装
置に圃場泥面に接地して整地フロートの泥面通過後に形
成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段を装着す
るとともに、制御装置に、溝跡深さ検出手段からの溝跡
深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに
応じたフロートセンサの感度目標値を自動選定してフロ
ートセンサの感知感度を自動的に調節する自動感度調節
手段を備えることによって、より一層の苗植付装置によ
る苗植え付け精度の向上を図るようにしたものが提案さ
れている。

【０００４】ちなみに、溝跡深さ検出手段は、圃場の泥
表面を接地追従して泥表面レベルの変化を上下揺動変位
に変換する第一接地体、整地フロートの泥面通過後に形
成された溝跡の底面を接地追従して溝跡底面レベルの変
化を上下揺動変位に変換する第二接地体、及び、それら
接地体の相対揺動変位量を検出し、その相対揺動変位量
に応じた電圧レベルを溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ
情報として出力するポテンショメータによって構成され
たものが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術において、より一層の苗植付装置による苗植え付
け精度の向上を図るために溝跡深さ検出手段を苗植付装
置に装着した場合には、制御装置は自動モードが選択さ
れている状態でのみバックアップ機能を機能させるよう
に構成されていることから、手動モードを選択している
状態で後進走行を行うときに苗植付装置の上昇操作を忘
れると、圃場の泥表面あるいは溝跡の底面を接地追従す
る溝跡深さ検出手段の第一接地体及び第二接地体を圃場
泥面に突入させて溝跡深さ検出手段を破損させてしまう
虞がある。

【０００６】本発明の目的は、溝跡深さ検出手段を苗植
付装置に装着することによって、より一層の苗植付装置
による苗植え付け精度の向上を図りながらも、後進走行
による溝跡深さ検出手段の破損を回避することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、走行機体の後部に、整地フロートを上
下揺動自在に装備した苗植付装置を昇降リンク機構を介
して駆動昇降自在に連結するとともに、植付クラッチレ
バーの操作位置に基づいて前記苗植付装置を昇降させる
手動モードと、走行変速装置の後進走行状態への切り換
え操作に連動して前記苗植付装置を自動的に上昇させて
圃場泥面から離間させるバックアップ機能を備えた自動
モードとに、モード選択切換可能に構成された制御装置
を搭載した田植機において、前記制御装置を、前記苗植
付装置に圃場泥面に接地して前記整地フロートの泥面通
過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段
が装着されると、手動モード選択状態においてもバック
アップ機能を機能させるように構成した。

【０００８】

【作用】本発明によると、苗植付装置に溝跡深さ検出手
段を装着している場合は、実行モードの選択状態に関係
なく、制御装置が、走行変速装置の後進走行状態への切
り換え操作に連動して、苗植付装置を自動的に上昇させ
て圃場泥面から離間させるようになるので、自動モード
選択状態においては当然のことながら、手動モード選択
状態においても、整地フロートを圃場泥面に接地させた
苗植付装置の下降状態で後進走行を行った場合に生じる
虞のある苗植付装置あるいは溝跡深さ検出手段の畦との
衝突による破損ならびに溝跡深さ検出手段の第一接地体
及び第二接地体の圃場泥面への突入による破損を回避で
きる。

【０００９】又、苗植付装置に溝跡深さ検出手段を装着
していない場合は、自動モードが選択されている状態で
のみ、制御装置が、走行変速装置の後進走行状態への切
り換え操作に連動して、苗植付装置を自動的に上昇させ
て圃場泥面から離間させるようになるので、走行機体の
昇降リンク機構に苗植付装置を連結する際の後進走行時
においては、手動モードを選択しておくことによって、
昇降リンク機構をバックアップ機能により一旦上昇させ
てしまうといった不都合なく、下降させた状態のまま円
滑に連結することができる。

【００１０】

【発明の効果】従って、本発明によれば、溝跡深さ検出
手段を苗植付装置に装着することによって、より一層の
苗植付装置による苗植え付け精度の向上を図りながら
も、後進走行による溝跡深さ検出手段の破損を回避でき
るようになり、これによって、長期に亘って精度の高い
苗植え付け作業を行える田植機を提供し得るに至った。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１２】図１には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１
と、走行機体１の後部に昇降リンク機構２を介して油圧
式のリフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、
電動式のローリングモータ４の作動により前後軸芯周り
でローリング自在に連結された苗植付装置５によって構
成されている。

【００１３】走行機体１の前部にはエンジン６が搭載さ
れており、エンジン６から取り出された動力は、主クラ
ッチ７、走行機体１後部のミッションケース８、及び、
このミッションケース８の横側に伝動連結された静油圧
式無段変速装置９、などを介して、前車輪１０並びに後
車輪１１へ伝達されるとともに、植付クラッチ１２を介
して断続操作自在に苗植付装置５へ伝達されるようにな
っている。図２に示すように、静油圧式無段変速装置９
は、電動シリンダ１３によるトラニオン軸９ａの回動操
作によって、前後進における増減速、及び、前後進の切
り換えを無段階に行えるように構成されている。電動シ
リンダ１３は、走行機体１の操縦部に備えた操作レバー
１４Ａと操作レバー１４Ａの操作角を検出するポテンシ
ョメータ型の角度センサ１４Ｂからなる手動操作式の速
度設定器１４により人為設定された目標速度が得られる
ように、マイクロコンピュータを備えた制御装置１５に
よって作動を制御されるようになっている。つまり、制
御装置１５には、速度設定器１４により設定された目標
速度に基づいて走行機体１の走行速度を制御する車速制
御手段１５Ａが制御プログラムとして備えられている。
電動シリンダ１３には、電動シリンダ１３の実伸縮作動
量を検出するストロークセンサ１３ｓが備えられてお
り、車速制御手段１５Ａは、速度設定器１４にて設定さ
れた目標速度に応じた電動シリンダ１３の目標伸縮作動
量と、ストロークセンサ１３ｓにて検出された電動シリ
ンダ１３の実伸縮作動量とが合致するように、電動シリ
ンダ１３の作動を制御するフィードバック制御を行うよ
うに構成されている。

【００１４】図１及び図３に示すように、苗植付装置５
は、エンジン６からの動力が伝達されるフィードケース
１６、フィードケース１６から左右に向けて延設された
支持フレーム１７、支持フレーム１７から後方に向けて
並列に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース１８、
夫々の植付伝動ケース１８の後部に軸支された左右一対
の植付機構１９、植付伝動ケース１８に対して一定のス
トロークで往復横移動する苗載台２０、及び、植付伝動
ケース１８に対する相対高さ調節自在に装備された整地
フロート２１、などによって構成されている。

【００１５】図２〜図６に示すように、夫々の植付伝動
ケース１８の前部には、左右の植付伝動ケース１８に渡
って横架されたフロート支点パイプ２２が、その軸芯Ｐ
１周りに回動自在となるように枢支連結されている。フ
ロート支点パイプ２２には、フロート支点パイプ２２と
一体回動する揺動アーム２３が後方に向けて並列に延設
されている。夫々の揺動アーム２３の揺動端には、支軸
２４を介して整地フロート２１が軸芯Ｐ２周りに上下揺
動自在となるように連結されている。フロート支点パイ
プ２２には、走行機体１に向けて延設された操作レバー
２５が一体回動自在に連結固定されいる。支持フレーム
１７には、操作レバー２５との係合により操作レバー２
５を任意の位置で係止保持する係止板２６が支持板２７
を介して連結固定されている。つまり、操作レバー２５
を、フロート支点パイプ２２の軸芯Ｐ１周りに操作して
係止板２６との係合により任意の位置で係止保持するこ
とによって、植付伝動ケース１８に対する整地フロート
２１の相対高さを調節できるようになっており、圃場の
泥土硬さなどに応じて苗の植え付け深さを変更できるよ
うになっている。

【００１６】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
はステアリングハンドル２８が備えられており、ステア
リングハンドル２８の左下側には、中立復帰型の操作レ
バー２９が備えられている。図２に示すように、操作レ
バー２９を上方へ揺動操作すると、制御装置１５に対し
て苗植付装置５の昇降を指令する昇降スイッチ３０が押
圧操作されるようになっており、この昇降スイッチ３０
の押圧操作を行うごとに、昇降スイッチ３０から制御装
置１５に対して、苗植付装置５を上昇させて圃場泥面か
ら離間させる上昇指令と、苗植付装置５の整地フロート
２１が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下降
させる下降指令とが交互に指令されるようになってい
る。制御装置１５は、昇降スイッチ３０から苗植付装置
５の上昇指令が指令されると、電動式のクラッチモータ
３１の作動を制御してギア式減速機構３２や操作ロッド
３３などを介して植付クラッチ１２の切り操作を行った
後、リフトシリンダ３に対する作動油の流通状態を切り
換える電磁制御弁３４の作動を制御してリフトシリンダ
３を伸長作動させることによって、苗植付装置５を上昇
させて圃場泥面から離間させるように構成されており、
昇降スイッチ３０からの上昇指令に基づく苗植付装置５
の上昇開始前に、苗植付装置５の植え付け動作が停止す
るようになっている。又、昇降スイッチ３０から苗植付
装置５の下降指令が指令されると、電磁制御弁３４の作
動を制御してリフトシリンダ３を短縮作動させることに
よって、整地フロート２１が圃場泥面に接地して基準姿
勢が得られるまで苗植付装置５を下降させるように構成
されている。一方、操作レバー２９を下方へ揺動操作す
ると、制御装置１５に対して苗植付装置５による植え付
け開始を指令するクラッチスイッチ３５が押圧操作され
るようになっている。制御装置１５は、クラッチスイッ
チ３５から植付開始指令が指令されると、クラッチモー
タ３１の作動を制御して、ギア式減速機構３２や操作ロ
ッド３３などを介して植付クラッチ１２の入り操作を行
うように構成されており、これによって、苗植付装置５
の植え付け動作が開始されるようになっている。つま
り、制御装置１５には、昇降スイッチ３０あるいはクラ
ッチスイッチ３５からの指令に基づいて、苗植付装置５
の昇降並びに植え付け動作を制御する手動昇降制御手段
１５Ｂが制御プログラムとして備えられている。

【００１７】ちなみに、操作レバー２９の揺動操作によ
る昇降スイッチ３０及びクラッチスイッチ３５からの制
御装置１５に対する各指令は、図２に示す各操作位置へ
の揺動操作により制御装置１５に対して苗植付装置５の
上昇指令、下降指令、及び、昇降停止指令、並びに、苗
植付装置５への植付開始指令、及び、植付停止指令を指
令する走行機体１の操縦部の右側部に備えられたポテン
ショメータなどからなる植付クラッチレバー３６を「自
動」位置に位置させた自動モード選択状態においてのみ
指令できるようになっている。つまり、手動昇降制御手
段１５Ｂは、植付クラッチレバー３６が「自動」位置に
位置していない手動モード選択状態においては、植付ク
ラッチレバー３６からの指令に基づいて、苗植付装置５
の昇降並びに植え付け動作を制御するように構成されて
いる。

【００１８】図２、図４及び図５に示すように、中央に
位置する整地フロート２１の前部上方箇所には、接地圧
（圃場泥面の起伏）の変動に伴う中央の整地フロート２
１の上下揺動変位をリンク機構３７を介して検出するポ
テンショメータ型のフロートセンサ３８が備えられてい
る。フロートセンサ３８は、支持板２７に対して上下揺
動自在に枢支された上下一対のリンク３９の端部に枢支
されたブラケット４０に支持されている。上下一対のリ
ンク３９のうち上側に位置するリンク３９は、他端部が
操作レバー２５より延設されたピン２５ａと係合されて
おり、操作レバー２５の操作により植付伝動ケース１８
に対する整地フロート２１の相対高さを調節するのに伴
って、植付伝動ケース１８に対するフロートセンサ３８
の相対高さも同様に調節されるようになっている。

【００１９】図２に示すように、フロートセンサ３８
は、中央に位置する整地フロート２１の上下揺動変位を
電圧レベルＶｂに変換し、その電圧レベルＶｂをフロー
ト変位情報として制御装置１５へ出力するようになって
いる。制御装置１５は、フロートセンサ３８からのフロ
ート変位情報に基づいて、中央の整地フロート２１の基
準姿勢を示すフロートセンサ３８の基準電圧レベルとフ
ロートセンサ３８から出力された電圧レベルＶｂ（フロ
ート変位情報）とが合致するように、電磁制御弁３４の
作動を制御して苗植付装置５を昇降させるようになって
いる。

【００２０】例えば、基準電圧レベルを得るためのセン
サ本体３８ａに対する操作軸３８ｂの基準位置が図２及
び図４におけるａ位置である場合に、整地フロート２１
の上下揺動により回動操作された操作軸３８ｂの実操作
位置が図２及び図４におけるｂ位置であるとすると、制
御装置１５は、電磁制御弁３４の作動を制御して、セン
サ本体３８ａに対する操作軸３８ｂの基準位置と実操作
位置とが合致（基準電圧レベルと出力電圧レベルＶｂと
が合致）するように苗植付装置５を上昇させることによ
って、整地フロート２１を基準姿勢に復帰させるのであ
る。又、整地フロート２１の上下揺動により回動操作さ
れた操作軸３８ｂの実操作位置が図２及び図４における
ｃ位置であるとすると、制御装置１５は、電磁制御弁３
４の作動を制御して、センサ本体３８ａに対する操作軸
３８ｂの基準位置と実操作位置とが合致（基準電圧レベ
ルと出力電圧レベルＶｂとが合致）するように苗植付装
置５を下降させることによって、整地フロート２１を基
準姿勢に復帰させるのである。

【００２１】つまり、制御装置１５には、フロートセン
サ３８からのフロート変位情報に基づいて、整地フロー
ト２１が基準姿勢に復帰するように苗植付装置５を自動
的に昇降させる自動昇降制御手段１５Ｃが制御プログラ
ムとして備えられており、この自動昇降制御手段１５Ｃ
の制御作動によって、苗植え付け作業時の苗植え付け走
行状態における苗植付装置５の対地高さを、設定対地高
さに維持した状態で苗植付装置５を圃場の起伏に沿わせ
て昇降させることができ、これによって、操作レバー２
５にて設定された植え付け深さでの苗の植え付けを精度
よく安定して行えるようになっている。

【００２２】走行機体１の操縦部には、ポテンショメー
タなどからなる図２に示すような手動操作式の設定器４
１が備えられており、この設定器４１を人為的に判断さ
れた圃場の泥土硬さに応じた操作位置に設定することに
よって、整地フロート２１の基準姿勢を示すフロートセ
ンサ３８の基準電圧レベルを圃場の泥土硬さに応じた電
圧レベルに変更できるようになっている。変更後の基準
電圧レベルは制御装置１５に入力されるようになってお
り、制御装置１５は、フロートセンサ３８の変更後の基
準電圧レベルと出力電圧レベルＶｂとが合致するように
電磁制御弁３４の作動を制御して苗植付装置５を昇降さ
せるようになっている。

【００２３】例えば、圃場の泥土が硬いと判断した場合
は、その硬さに応じた「硬」側の操作位置に設定器４１
を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電圧レ
ベルを得るためのセンサ本体３８ａに対する操作軸３８
ｂの基準位置が図２及び図４におけるｂ位置方向に変更
されるようになり、その変更に伴って、制御装置１５
は、電磁制御弁３４の作動を制御して、センサ本体３８
ａに対する操作軸３８ｂの変更後の基準位置と実操作位
置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベル
Ｖｂとが合致）するように苗植付装置５を下降させるの
である。そして、この制御作動によって、整地フロート
２１の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前上
がり姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更
によって、機体前後方向における整地フロート２１の圃
場泥面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応
じて短くなるとともに、整地フロート２１を地面側に付
勢する圧縮バネ４２が変更後の基準電圧レベルに応じた
比較的に強い圧縮状態（整地フロート２１の接地圧力が
変更後の基準電圧レベルに応じて比較的大きくなる状
態）になり、フロートセンサ３８の感知感度が設定器４
１の操作位置に応じた鈍感側の感知感度に変更されるの
である。

【００２４】又、圃場の泥土が軟らかいと判断した場合
は、その軟らかさに応じた「軟」側の操作位置に設定器
４１を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電
圧レベルを得るためのセンサ本体３８ａに対する操作軸
３８ｂの基準位置が図２及び図４におけるｃ位置方向に
変更されるようになり、その変更に伴って、制御装置１
５は、電磁制御弁３４の作動を制御して、センサ本体３
８ａに対する操作軸３８ｂの変更後の基準位置と実操作
位置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベ
ルＶｂとが合致）するように苗植付装置５を上昇させる
のである。そして、この制御作動によって、整地フロー
ト２１の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前
下がり姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変
更によって、機体前後方向における整地フロート２１の
圃場泥面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに
応じて長くなるとともに、整地フロート２１を地面側に
付勢する圧縮バネ４２が変更後の基準電圧レベルに応じ
た比較的に弱い圧縮状態（整地フロート２１の接地圧力
が変更後の基準電圧レベルに応じて比較的小さくなる状
態）になり、フロートセンサ３８の感知感度が設定器４
１の操作位置に応じた敏感側の感知感度に変更されるの
である。

【００２５】つまり、設定器４１は、人為的に判断され
た圃場の泥土硬さに応じたフロートセンサ３８の基準電
圧レベルを感度目標値として手動設定するためのもので
ある。又、制御装置１５には、設定器４１にて手動設定
された感度目標値にフロートセンサ３８の感知感度を自
動的に調節する手動感度調節手段１５Ｄが制御プログラ
ムとして備えられている。

【００２６】図１、図２、図３、図６及び図７に示すよ
うに、苗植付装置５には、圃場泥土の表面を接地追従し
て泥表面レベルの変化を上下揺動変位に変換する第一接
地体４３Ａ、左右に位置する整地フロート２１の泥面通
過後に形成された溝跡の底面に接地追従して溝跡底面レ
ベルの変化を上下揺動変位に変換する第二接地体４３
Ｂ、及び、それら接地体４３Ａ，４３Ｂの相対揺動変位
量を検出し、その相対揺動変位量に応じた電圧レベルを
出力するポテンショメータからなる回転センサ４３Ｃに
よって構成された左右一対の溝跡深さ検出手段４３を装
着できるようになっている。

【００２７】溝跡深さ検出手段４３の構成について詳述
する。図６及び図７に示すように、左右の整地フロート
２１を揺動アーム２３の揺動端に枢支連結する夫々の支
軸２４は、その内向き端部が軸芯Ｐ２上で中央の整地フ
ロート２１に向けて延設されている。この延設端には、
筒体４４がベアリングを介して軸芯Ｐ２周りに回動自在
に外嵌支持されており、この筒体４４には、第二接地体
４３Ｂと回転センサ４３Ｃのセンサ本体４３ａとが軸芯
Ｐ２周りに一体回動可能となるように連結されている。
回転センサ４３Ｃの操作軸４３ｂには、回転センサ４３
Ｃのセンサ本体４３ａに連結された第一支持部材４５と
左右夫々の整地フロート２１のブラケット２１ａから延
設された第二支持部材４６とによって枢支された回動軸
４７を介して、第一接地体４３Ａが軸芯Ｐ２周りに一体
回動可能となるように連結されている。以上の構成によ
って、第一接地体４３Ａの上下揺動変位により回転セン
サ４３Ｃの操作軸４３ｂが回動操作されるとともに、第
二接地体４３Ｂの上下揺動変位により回転センサ４３Ｃ
のセンサ本体４３ａが回動操作されるようになってお
り、これによって、回転センサ４３Ｃは、第一接地体４
３Ａと第二接地体４３Ｂの相対揺動変位量を検出できる
ようになっている。ちなみに、第一接地体４３Ａと第二
接地体４３Ｂの夫々は、苗植付装置５の上昇操作により
溝跡深さ検出手段４３が圃場泥面から離間した場合に
は、第一接地体４３Ａが第二接地体４３Ｂよりも設定距
離だけ下方に位置するように、下方への揺動限界が夫々
に対するストッパ（図示せず）によって規制されてい
る。

【００２８】図２に示すように、回転センサ４３Ｃにて
検出された相対揺動変位量は、その相対揺動変位量に応
じた電圧レベルＶａに回転センサ４３Ｃにおいて変換さ
れた後、溝跡深さ検出手段４３からの溝跡深さ情報とし
て制御装置１５へ出力されるようになっている。図８に
示すように、回転センサ４３Ｃは、第一接地体４３Ａに
対する第二接地体４３Ｂの下方への相対揺動変位量が大
きい（溝跡深さが深い）ほど低い電圧レベルＶａを出力
するように構成されている。制御装置１５は、溝跡深さ
検出手段４３からの溝跡深さ情報を逐次読み込んで溝跡
深さ情報の移動平均を逐次算出するとともに最新の移動
平均に基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じ
たフロートセンサ３８の感度目標値（基準電圧レベル）
を自動選定してフロートセンサ３８の感知感度を自動的
に調節するようになっている。

【００２９】例えば、回転センサ４３Ｃから出力される
溝跡深さ情報としての電圧レベルＶａの移動平均が低い
ほど軟らかい泥土であることを検知し、その軟らかさに
応じた敏感側の感度目標値を自動選定するとともに、そ
の自動選定された敏感側の感度目標値にフロートセンサ
３８の感知感度を自動的に調節するのである。又、回転
センサ４３Ｃから出力される電圧レベルＶａの移動平均
が高いほど硬い泥土であることを検知し、その硬さに応
じた鈍感側の感度目標値を自動選定するとともに、その
自動選定された鈍感側の感度目標値にフロートセンサ３
８の感知感度を自動的に調節するのである。

【００３０】つまり、制御装置１５には、溝跡深さ検出
手段４３からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知
し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ３８の感度目
標値を自動選定してフロートセンサ３８の感知感度を自
動的に調節する自動感度調節手段１５Ｅが制御プログラ
ムとして備えられている。ちなみに、走行機体１の操縦
部には、図２に示すような手動操作式の切換スイッチ４
８が備えられており、制御装置１５は、この切換スイッ
チ４８を「手動」位置に設定すると手動感度調節手段１
５Ｄによる制御作動を実行し、切換スイッチ４８を「自
動」位置に設定すると自動感度調節手段１５Ｅによる制
御作動を実行するようになっている。

【００３１】図２に示すように、制御装置１５には、植
付クラッチレバー３６を「自動」位置に位置させた自動
モード選択状態において、速度設定器１４の角度センサ
１４Ｂにより、操作レバー１４Ａが後進変速操作領域Ｒ
へ操作されていることが検出されると、その検出に伴う
走行変速装置としての静油圧式無段変速装置９の後進走
行状態への切り換え操作に連動して、自動的に植付クラ
ッチ１２の切り操作を行った後に苗植付装置５を上昇さ
せて圃場泥面から離間させるバックアップ制御手段１５
Ｆが制御プログラムとして備えられている。

【００３２】つまり、苗植え付け作業時においては、植
付クラッチレバー３６を「自動」位置に位置させて自動
モードを選択しておくことによって、畦際における枕地
旋回後の条合わせなどの際の後進走行を整地フロート２
１を圃場泥面に接地させた苗植付装置５の下降状態で行
った場合に生じる虞のある苗植付装置５の畦との衝突な
どによる破損を回避できるようになっている。

【００３３】バックアップ制御手段１５Ｆには、溝跡深
さ検出手段４３からの溝跡深さ情報としての電圧レベル
Ｖａに基づいて苗植付装置５に対する溝跡深さ検出手段
４３の着脱状態を判定する着脱判定機能が備えられてい
る。この着脱判定機能は、制御装置１５と溝跡深さ検出
手段４３とが電気的に接続されておらず、溝跡深さ検出
手段４３からの電圧レベルＶａが「０」である場合は、
苗植付装置５に対して溝跡深さ検出手段４３が離脱状態
にあると判定し、又、制御装置１５と溝跡深さ検出手段
４３とが電気的に接続され、溝跡深さ検出手段４３から
の電圧レベルＶａが「０」より大きい場合は、苗植付装
置５に対して溝跡深さ検出手段４３が装着状態にあると
判定するように構成されている。尚、図２に示す符号４
８は、苗植付装置５に溝跡深さ検出手段４３を装着する
際に、制御装置１５と溝跡深さ検出手段４３とを電気的
に接続するカプラである。

【００３４】バックアップ制御手段１５Ｆは、着脱判定
機能により苗植付装置５に溝跡深さ検出手段４３が装着
されていると判定された場合には、植付クラッチレバー
３６が「自動」位置に位置していない手動モード選択状
態においても、速度設定器１４の角度センサ１４Ｂによ
り操作レバー１４Ａが図２に示す後進変速操作領域Ｒへ
操作されていることが検出されると、その検出に伴う静
油圧式無段変速装置９の後進走行状態への切り換え操作
に連動して、自動的に植付クラッチ１２の切り操作を行
った後に苗植付装置５を上昇させて圃場泥面から離間さ
せるようになっている。これによって、整地フロート２
１を圃場泥面に接地させた苗植付装置５の下降状態で後
進走行を行った場合に生じる虞のある溝跡深さ検出手段
４３の第一接地体４３Ａ及び第二接地体４３Ｂの圃場泥
面への突入による破損を回避している。又、苗植付装置
５に溝跡深さ検出手段４３を装着していない場合は、植
付クラッチレバー３６により自動モードが選択されてい
る状態でのみ、バックアップ制御手段１５Ｃによる制御
作動が実行されるようにしていることから、走行機体１
の昇降リンク機構２に苗植付装置５を連結する際の後進
走行時においては、植付クラッチレバー３６により手動
モードを選択しておくことによって、昇降リンク機構２
をバックアップ機能により一旦上昇させてしまうといっ
た不都合なく下降させた状態のまま円滑に連結すること
ができるのである。

【００３５】バックアップ制御手段１５Ｆには、苗植付
装置５が圃場泥面から離間したか否かを判定する離間判
定機能が備えられている。前述したように、溝跡深さ検
出手段４３の回転センサ４３Ｃは、第一接地体４３Ａに
対する第二接地体４３Ｂの下方への相対揺動変位量が大
きい（溝跡深さが深い）ほど低い電圧レベルＶａを出力
するように構成されている（図８参照）。又、図９に示
すように、フロートセンサ３８は、整地フロート２１が
前下がり姿勢になる（フロートセンサ３８の操作軸３８
ｂがセンサ本体３８ａに対して図２及び図４におけるｃ
位置方向に回動する）ほど低い電圧レベルＶｂを出力す
るように構成されている。離間判定機能は、溝跡深さ検
出手段４３から出力された電圧レベルＶａが図８に示す
設定電圧レベルｖ１よりも高くなり、かつ、フロートセ
ンサ３８から出力された電圧レベルＶｂが図９に示す設
定電圧レベルｖ２よりも低くなった場合に、苗植付装置
５が圃場泥面から離間したと判定するように構成されて
いる。

【００３６】バックアップ制御手段１５Ｆは、離間判定
機能により苗植付装置５が圃場泥面から離間したと判定
された場合に後進走行を開始させるように構成されてい
る。これによって、後進走行による溝跡深さ検出手段４
３の第一接地体４３Ａ及び第二接地体４３Ｂの圃場泥面
への突入による破損を確実に回避している。

【００３７】以下、図１０のフローチャートに基づい
て、バックアップ制御手段１５Ｆの制御作動によるバッ
クアップ制御について説明する。

【００３８】先ず、溝跡深さ検出手段４３からの電圧レ
ベルＶａが「０」であるか否かを判断する〔ステップ＃
１〕。電圧レベルＶａが「０」である場合は、苗植付装
置５に対して溝跡深さ検出手段４３が離脱状態にあると
判定し、植付クラッチレバー３６が「自動」位置に操作
されているか否かを判断する〔ステップ＃２〕。「自
動」位置に操作されている場合は、自動モードが選択さ
れていると判定し、速度設定器１４の操作レバー１４Ａ
が後進変速操作領域Ｒへ操作されたか否かを判断する
〔ステップ＃３〕。操作レバー１４Ａが後進変速操作領
域Ｒへ操作された場合は、クラッチモータ３１の作動を
制御して植付クラッチ１２の切り操作を行い〔ステップ
＃４〕、その後、電磁制御弁３４の作動を制御してリフ
トシリンダ３を伸長作動させることによって苗植付装置
５を上昇させる〔ステップ＃５〕。次に、溝跡深さ検出
手段４３から出力された電圧レベルＶａが設定電圧レベ
ルｖ１よりも高いか否かを判断する〔ステップ＃６〕。
電圧レベルＶａが設定電圧レベルｖ１よりも高い場合
は、フロートセンサ３８から出力された電圧レベルＶｂ
が設定電圧レベルｖ２よりも低いか否かを判断する〔ス
テップ＃７〕。電圧レベルＶｂが設定電圧レベルｖ２よ
りも低い場合は、苗植付装置５が圃場泥面から離間した
と判定し、後進走行を開始させるのである〔ステップ＃
８〕。ステップ＃１において溝跡深さ検出手段４３から
の電圧レベルＶａが「０」より大きい場合は、苗植付装
置５に対して溝跡深さ検出手段４３が装着状態にあると
判定し、植付クラッチレバー３６の操作位置にかかわら
ずステップ＃３へ進む。ステップ＃２において植付クラ
ッチレバー３６が「自動」位置に操作されていない場
合、及び、ステップ＃３において操作レバー１４Ａが後
進変速操作領域Ｒへ操作されていない場合はステップ＃
１へ戻る。ステップ＃６において溝跡深さ検出手段４３
からの電圧レベルＶａが設定電圧レベルｖ１以下の場合
は、電圧レベルＶａが設定電圧レベルｖ１よりも高くな
るまで待機する。ステップ＃７においてフロートセンサ
３８からの電圧レベルＶｂが設定電圧レベルｖ２以上の
場合は、電圧レベルＶｂが設定電圧レベルｖ２よりも低
くなるまで待機するようになっている。

【００３９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】制御構成を示すブロック図

【図３】苗植付装置の概略平面図

【図４】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部中央の横断側面図

【図５】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の横断正面図

【図６】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の横断側面図

【図７】溝跡深さ検出手段の構成を示す整地フロートの
背面図

【図８】第一接地体と第二接地体の相対揺動変位量と電
圧レベルとの関係を示す図

【図９】整地フロートの姿勢と電圧レベルとの関係を示
す図

【図１０】バックアップ制御のフローチャート

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ５ 苗植付装置 ９ 走行変速装置 １５ 制御装置 ２１ 整地フロート ３６ 植付クラッチレバー ４３ 溝跡深さ検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に、整地フロート
   （２１）を上下揺動自在に装備した苗植付装置（５）を
   昇降リンク機構（２）を介して駆動昇降自在に連結する
   とともに、植付クラッチレバー（３６）の操作位置に基
   づいて前記苗植付装置（５）を昇降させる手動モード
   と、走行変速装置（９）の後進走行状態への切り換え操
   作に連動して前記苗植付装置（５）を自動的に上昇させ
   て圃場泥面から離間させるバックアップ機能を備えた自
   動モードとに、モード選択切換可能に構成された制御装
   置（１５）を搭載した田植機であって、 前記制御装置（１５）を、前記苗植付装置（５）に圃場
   泥面に接地して前記整地フロート（２１）の泥面通過後
   に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段（４
   ３）が装着されると、手動モード選択状態においてもバ
   ックアップ機能を機能させるように構成してある田植
   機。