JPH10117524A - 乗用型田植機 - Google Patents
乗用型田植機Info
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- JPH10117524A JPH10117524A JP28377596A JP28377596A JPH10117524A JP H10117524 A JPH10117524 A JP H10117524A JP 28377596 A JP28377596 A JP 28377596A JP 28377596 A JP28377596 A JP 28377596A JP H10117524 A JPH10117524 A JP H10117524A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 水田圃場の硬、軟度を検出してロ−リング制
御を行う。 【解決手段】 田植装置が走行車体に対し左右側に傾動
できるロ−リング機構が昇降作動機構側と田植装置側と
の間に介在され、このロ−リング機構にはスプリングの
弾持力等の融通機構を介したロ−リング作動機構４０が
構成され、田植装置の昇降作動及びロ−リング作動が行
われる乗用型田植装置において、前記田植装置に装備さ
れて前側がそれぞれ上下動自在に可動する中央部フロ−
ト２１とその左右両側に所定の間隔で配された側部フロ
−ト２２ａ，２２ｂが設けられ、この中央部フロ−ト２
１による水田接地状態における表土面沈下量と左右側の
側部フロ−ト２２ａ，２２ｂによる水田接地状態におけ
る表土面沈下量との関係を検出器Ｅ１〜Ｅ６を介して各
フロ−トの沈下量を検出し、この検出結果に起因して昇
降作動機構３７及びロ−リング作動機構４０を制御す
る。
御を行う。 【解決手段】 田植装置が走行車体に対し左右側に傾動
できるロ−リング機構が昇降作動機構側と田植装置側と
の間に介在され、このロ−リング機構にはスプリングの
弾持力等の融通機構を介したロ−リング作動機構４０が
構成され、田植装置の昇降作動及びロ−リング作動が行
われる乗用型田植装置において、前記田植装置に装備さ
れて前側がそれぞれ上下動自在に可動する中央部フロ−
ト２１とその左右両側に所定の間隔で配された側部フロ
−ト２２ａ，２２ｂが設けられ、この中央部フロ−ト２
１による水田接地状態における表土面沈下量と左右側の
側部フロ−ト２２ａ，２２ｂによる水田接地状態におけ
る表土面沈下量との関係を検出器Ｅ１〜Ｅ６を介して各
フロ−トの沈下量を検出し、この検出結果に起因して昇
降作動機構３７及びロ−リング作動機構４０を制御す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機に関す
る。
る。
【０００２】
【従来技術】従来は、実開平７−２９８７３１号公報が
あった。この従来技術は、走行車体の後部に、昇降作動
機構を介して上下作動可能に装着された田植装置であっ
て、この田植装置が走行車体に対し左右側に傾動できる
ロ−リング機構が前記昇降作動機構側と田植装置側との
間に介在され、このロ−リング機構にはスプリングの弾
持力等の融通機構を介したロ−リング作動機構が構成さ
れ、田植装置の昇降作動及びロ−リング作動が行われる
乗用型田植装置において、前記田植装置に装備されて前
側がそれぞれ上下動自在に可動する中央部フロ−トとそ
の左右両側に所定の間隔で配された側部フロ−トが設け
られ、中央部フロ−ト及び側部フロ−ト全ての接地圧変
化に伴うフロ−トの上下高さで昇降作動機構を制御し、
左右側の側部フロ−トの高さ変化の差によってロ−リン
グ作動機構を制御する構成になっていた。
あった。この従来技術は、走行車体の後部に、昇降作動
機構を介して上下作動可能に装着された田植装置であっ
て、この田植装置が走行車体に対し左右側に傾動できる
ロ−リング機構が前記昇降作動機構側と田植装置側との
間に介在され、このロ−リング機構にはスプリングの弾
持力等の融通機構を介したロ−リング作動機構が構成さ
れ、田植装置の昇降作動及びロ−リング作動が行われる
乗用型田植装置において、前記田植装置に装備されて前
側がそれぞれ上下動自在に可動する中央部フロ−トとそ
の左右両側に所定の間隔で配された側部フロ−トが設け
られ、中央部フロ−ト及び側部フロ−ト全ての接地圧変
化に伴うフロ−トの上下高さで昇降作動機構を制御し、
左右側の側部フロ−トの高さ変化の差によってロ−リン
グ作動機構を制御する構成になっていた。
【０００３】
【発明があ解決しようとする課題】従来の昇降およびロ
−リング作動制御は、フロ−トの上下高さの検出で制御
するものであったため、実質的なフロ−ト通過跡の表土
面に造られたフロ−ト通過溝を造らないと謂うような制
御にはなっていなかった。
−リング作動制御は、フロ−トの上下高さの検出で制御
するものであったため、実質的なフロ−ト通過跡の表土
面に造られたフロ−ト通過溝を造らないと謂うような制
御にはなっていなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、前述の課題
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、走
行車体１の後部に、昇降作動機構３７を介して上下作動
可能に装着された田植装置１５であって、この田植装置
１５が走行車体１に対し左右側に傾動できるロ−リング
機構が前記昇降作動機構側と田植装置側との間に介在さ
れ、このロ−リング機構にはスプリングの弾持力等の融
通機構を介したロ−リング作動機構４０が構成され、田
植装置１５の昇降作動及びロ−リング作動が行われる乗
用型田植装置において、前記田植装置１５に装備されて
前側がそれぞれ上下動自在に可動する中央部フロ−ト２
１とその左右両側に所定の間隔で配された側部フロ−ト
２２ａ，２２ｂが設けられ、この中央部フロ−ト２１に
よる水田接地状態における表土面沈下量と左右側の側部
フロ−ト２２ａ，２２ｂによる水田接地状態における表
土面沈下量との関係を検出器Ｅを介して各フロ−トの沈
下量を検出し、この検出結果に起因して昇降作動機構３
７及びロ−リング作動機構４０を制御することを特徴と
した乗用型田植機の構成とした。
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、走
行車体１の後部に、昇降作動機構３７を介して上下作動
可能に装着された田植装置１５であって、この田植装置
１５が走行車体１に対し左右側に傾動できるロ−リング
機構が前記昇降作動機構側と田植装置側との間に介在さ
れ、このロ−リング機構にはスプリングの弾持力等の融
通機構を介したロ−リング作動機構４０が構成され、田
植装置１５の昇降作動及びロ−リング作動が行われる乗
用型田植装置において、前記田植装置１５に装備されて
前側がそれぞれ上下動自在に可動する中央部フロ−ト２
１とその左右両側に所定の間隔で配された側部フロ−ト
２２ａ，２２ｂが設けられ、この中央部フロ−ト２１に
よる水田接地状態における表土面沈下量と左右側の側部
フロ−ト２２ａ，２２ｂによる水田接地状態における表
土面沈下量との関係を検出器Ｅを介して各フロ−トの沈
下量を検出し、この検出結果に起因して昇降作動機構３
７及びロ−リング作動機構４０を制御することを特徴と
した乗用型田植機の構成とした。
【０００５】
【実施例】この発明の一例を図面に基づき詳細に説明す
る。１は走行車体である。２は走行車体１の機枠で、前
側にミッションケ−ス３を取付け、後部にリヤ−伝動ケ
−ス４を取り付けてい入る。５は前輪で、前記ミッショ
ンケ−ス３から左右両側に突出するフロントアクスルケ
−スの先端に前輪伝動ケ−ス６を設けてこれに軸装さ
れ、操舵可能に設けられている。
る。１は走行車体である。２は走行車体１の機枠で、前
側にミッションケ−ス３を取付け、後部にリヤ−伝動ケ
−ス４を取り付けてい入る。５は前輪で、前記ミッショ
ンケ−ス３から左右両側に突出するフロントアクスルケ
−スの先端に前輪伝動ケ−ス６を設けてこれに軸装さ
れ、操舵可能に設けられている。
【０００６】７は後輪で、前記リヤ−伝動ケ−スの左右
両側にリヤ−アクスルケ−スを設けて、この先端側に後
輪伝動ケ−ス８を設けて軸装されている。９はエンジン
で前記機枠２の前後中間部に搭載されている。１０は車
台で、前記機枠２の上面に張設されており、搭乗板にな
っている。１１は操縦枠で、前記機枠２の前側あって、
この上部に操縦ハンドル１２が設けられている。１３は
エンジンカバ−で、前記エンジンの外周が覆われるよう
板体で囲っている。
両側にリヤ−アクスルケ−スを設けて、この先端側に後
輪伝動ケ−ス８を設けて軸装されている。９はエンジン
で前記機枠２の前後中間部に搭載されている。１０は車
台で、前記機枠２の上面に張設されており、搭乗板にな
っている。１１は操縦枠で、前記機枠２の前側あって、
この上部に操縦ハンドル１２が設けられている。１３は
エンジンカバ−で、前記エンジンの外周が覆われるよう
板体で囲っている。
【０００７】１４は操縦座席を示す。１５は田植装置
で、機枠を兼ねた伝動ケ−ス１６に回転ケ−ス１７に軸
装された移植具１８を取付け、この移植具１８の移植爪
１９が側面視で縦方向に長い楕円形の奇跡で作動されて
苗が植え付けられるようになっている。この移植具１８
の前側に苗搭載台２０が左右横方向に往復移動するよう
伝動ケ−ス１６側に取り付けられ、前記移植爪１９がこ
の苗搭載台２０から苗を分離して移植する構成である。
で、機枠を兼ねた伝動ケ−ス１６に回転ケ−ス１７に軸
装された移植具１８を取付け、この移植具１８の移植爪
１９が側面視で縦方向に長い楕円形の奇跡で作動されて
苗が植え付けられるようになっている。この移植具１８
の前側に苗搭載台２０が左右横方向に往復移動するよう
伝動ケ−ス１６側に取り付けられ、前記移植爪１９がこ
の苗搭載台２０から苗を分離して移植する構成である。
【０００８】２１は中央部フロ−トである。２２ａ，２
２ｂは前記中央整地フロ−ト２１の左右両側に所定の間
隔を配して設けられた側部フロ−トである。何れのフロ
−ト２１，２２ａ，２２ｂも後側が伝動ケ−ス１６に回
動自在に設けられた回動軸２４を介して取り付けられた
回動ア−ム２３に横方向のピン２５で枢着され、前側が
前記伝動ケ−ス１６に取り付けた突出枠２６にリンク２
７，２８を介して前側が上下動自在に連結されている。
２ｂは前記中央整地フロ−ト２１の左右両側に所定の間
隔を配して設けられた側部フロ−トである。何れのフロ
−ト２１，２２ａ，２２ｂも後側が伝動ケ−ス１６に回
動自在に設けられた回動軸２４を介して取り付けられた
回動ア−ム２３に横方向のピン２５で枢着され、前側が
前記伝動ケ−ス１６に取り付けた突出枠２６にリンク２
７，２８を介して前側が上下動自在に連結されている。
【０００９】２９は前記苗搭載台２０を左右移動自在に
受けるスライダ−３０を支持する支持枠で、その基部が
前記伝動ケ−ス１６に固着されている。３１は苗植付深
さ調節レバ−で、前記回動ア−ム２３と一体状に基部側
が設けられており、該レバ−３１の回動操作で、フロ−
ト２１，２２ａ，２２ｂの枢結部であるピン２５側が上
下動して各フロ−トの回動中心部の高さが調節され、前
記移植爪１９の描く奇跡との関係で苗植付深さが調節さ
れるようになっている。
受けるスライダ−３０を支持する支持枠で、その基部が
前記伝動ケ−ス１６に固着されている。３１は苗植付深
さ調節レバ−で、前記回動ア−ム２３と一体状に基部側
が設けられており、該レバ−３１の回動操作で、フロ−
ト２１，２２ａ，２２ｂの枢結部であるピン２５側が上
下動して各フロ−トの回動中心部の高さが調節され、前
記移植爪１９の描く奇跡との関係で苗植付深さが調節さ
れるようになっている。
【００１０】３２は前記調節レバ−３０の位置決め用ガ
イド板である。走行車体１側に前記田植装置１５を装着
する構成について説明すると、車体１側後部に支柱３３
を立設し、この支柱３３に基部側が枢着された上リンク
３４ａと下リンク３４ｂを設け、この上下リンクの後部
をヒッチ部３５を有した枢結リンク３４ｃで枢結して４
点リンク機構を構成し、このヒッチ部３５にロ−リング
軸３６を設けて前記田植装置１５をロ−リング自在に連
結している。
イド板である。走行車体１側に前記田植装置１５を装着
する構成について説明すると、車体１側後部に支柱３３
を立設し、この支柱３３に基部側が枢着された上リンク
３４ａと下リンク３４ｂを設け、この上下リンクの後部
をヒッチ部３５を有した枢結リンク３４ｃで枢結して４
点リンク機構を構成し、このヒッチ部３５にロ−リング
軸３６を設けて前記田植装置１５をロ−リング自在に連
結している。
【００１１】３７は昇降作動機構で、油圧シリンダ−３
８ａと油圧ピストン３８ｂとからなり、シリンダ−３８
ａを車体１の機枠側に枢着し、ピストン３８ｂ側を前記
上リンク３４ａに一体状のレバ−３９に枢着させてい
る。そして、ピストン３８ｂが突出すると４点リンク機
構を上方側へ回動させて苗移植機１５を上昇させ、逆に
引っ込むと４点リンク機構が下方側へ回動させて苗移植
機１５を下降するよう構成している。
８ａと油圧ピストン３８ｂとからなり、シリンダ−３８
ａを車体１の機枠側に枢着し、ピストン３８ｂ側を前記
上リンク３４ａに一体状のレバ−３９に枢着させてい
る。そして、ピストン３８ｂが突出すると４点リンク機
構を上方側へ回動させて苗移植機１５を上昇させ、逆に
引っ込むと４点リンク機構が下方側へ回動させて苗移植
機１５を下降するよう構成している。
【００１２】４０はロ−リング作動機構で、前記枢結リ
ンク３４ｃの上部にブラケット４１を取り付けてステッ
ピングモ−タＭ１で作動される左右横方向へ移動棒４２
を駆動する電動シリンダ−４３を設け、この左右側に突
出した移動棒４２ａ，４２ｂの端部と前記田植装置１５
の苗載置台２０を支持する背面視が門型状をした支持枠
２９の左右側にスプリング４４ａ，４４ｂを介して連繋
し、ステッピングモ−タＭ１の正、逆回転で電動シリン
ダ−４３の左右に突出する移動棒４２ａ，４２ｂの左側
移動あるいは右側移動によりロ−リング軸３６を中心に
田植装置１５を強制的にロ−リング作動するよう構成し
ている。
ンク３４ｃの上部にブラケット４１を取り付けてステッ
ピングモ−タＭ１で作動される左右横方向へ移動棒４２
を駆動する電動シリンダ−４３を設け、この左右側に突
出した移動棒４２ａ，４２ｂの端部と前記田植装置１５
の苗載置台２０を支持する背面視が門型状をした支持枠
２９の左右側にスプリング４４ａ，４４ｂを介して連繋
し、ステッピングモ−タＭ１の正、逆回転で電動シリン
ダ−４３の左右に突出する移動棒４２ａ，４２ｂの左側
移動あるいは右側移動によりロ−リング軸３６を中心に
田植装置１５を強制的にロ−リング作動するよう構成し
ている。
【００１３】次に、上記苗移植機１５の昇降制御油圧回
路とロ−リング制御電気回路について説明する。前記中
央部フロ−ト２１と左右の側部フロ−ト２２ａ，２２ｂ
の通過跡の各フロ−ト沈下量を、機枠を兼ねた伝動ケ−
ス１６に固着の後方二股状突起体４５ａ，４５ｂ，４５
ｃにそれぞれフロ−ト通過跡検出と各フロ−ト通過跡検
出部近傍でフロ−トが通過しない部分の表土面高さを検
出するよう取り付けた超音波式の検出器Ｅ１，Ｅ２，Ｅ
３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６で検出し、この各検出信号をマイ
コン制御部４６へ送信する。この制御部４６からは前記
油圧装置３７の油圧切換弁４７を切り換えるソレノイド
ＳＯＬ１とロ−リング機構４０の作動モ−タＭ１に出力
信号が送られる構成になている。４８は油圧ポンプ、、
４９はリリ−フ弁、５０は油圧タンクである。
路とロ−リング制御電気回路について説明する。前記中
央部フロ−ト２１と左右の側部フロ−ト２２ａ，２２ｂ
の通過跡の各フロ−ト沈下量を、機枠を兼ねた伝動ケ−
ス１６に固着の後方二股状突起体４５ａ，４５ｂ，４５
ｃにそれぞれフロ−ト通過跡検出と各フロ−ト通過跡検
出部近傍でフロ−トが通過しない部分の表土面高さを検
出するよう取り付けた超音波式の検出器Ｅ１，Ｅ２，Ｅ
３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６で検出し、この各検出信号をマイ
コン制御部４６へ送信する。この制御部４６からは前記
油圧装置３７の油圧切換弁４７を切り換えるソレノイド
ＳＯＬ１とロ−リング機構４０の作動モ−タＭ１に出力
信号が送られる構成になている。４８は油圧ポンプ、、
４９はリリ−フ弁、５０は油圧タンクである。
【００１４】この制御機能を説明すると、中央部フロ−
ト２１が表土面から沈下した高さが検出器Ｅ１，Ｅ２で
検出された検出値の差Ｔ１として測られ、この沈下量Ｔ
１が一定範囲以上になると制御部４６からソレノイドＳ
ＯＬ１へ出力信号が送られて電磁切換弁４７が油圧装置
３７のピストン３８ｂが突出するよう切り換えられる。
したがって、昇降リンク機構が作動して田植装置１５が
上昇される。また、沈下量Ｔ１が０ミリになるとっき
は、中央フロ−ト２１が全く表土面に接地しない状態で
あり、この０ミリに極めて近い沈下量、例えば５ミリメ
−トル以内の状態ではソレノイドＳＯＬ１を励磁する信
号を発して電磁切換弁４７を前記とは反対に切換えピス
トン３８ｂを引っ込ませるよう制御して田植装置１５を
下降制御する。そして、沈下量Ｔ１が所定の適正な範
囲、即ち、５〜７ミリメ−トル内に収まっていると制御
部４６から出力信号が発せられる中立状態になり、田植
装置１５の昇降制御が行われない。
ト２１が表土面から沈下した高さが検出器Ｅ１，Ｅ２で
検出された検出値の差Ｔ１として測られ、この沈下量Ｔ
１が一定範囲以上になると制御部４６からソレノイドＳ
ＯＬ１へ出力信号が送られて電磁切換弁４７が油圧装置
３７のピストン３８ｂが突出するよう切り換えられる。
したがって、昇降リンク機構が作動して田植装置１５が
上昇される。また、沈下量Ｔ１が０ミリになるとっき
は、中央フロ−ト２１が全く表土面に接地しない状態で
あり、この０ミリに極めて近い沈下量、例えば５ミリメ
−トル以内の状態ではソレノイドＳＯＬ１を励磁する信
号を発して電磁切換弁４７を前記とは反対に切換えピス
トン３８ｂを引っ込ませるよう制御して田植装置１５を
下降制御する。そして、沈下量Ｔ１が所定の適正な範
囲、即ち、５〜７ミリメ−トル内に収まっていると制御
部４６から出力信号が発せられる中立状態になり、田植
装置１５の昇降制御が行われない。
【００１５】前記中央部フロ−トの沈下量の測定と同じ
ように、左側の側部フロ−ト２２ａの沈下量Ｔ２が検出
器Ｅ３，Ｅ４によって検出される。更に、右側の側部フ
ロ−ト２２ｂの沈下量Ｔ３も検出器Ｅ５，Ｅ６から検出
される。そして、左右側のフロ−ト２２ａ，２２ｂの沈
下量の差、Ｔ２−Ｔ３＝±Ｘからロ−リング作動機構の
モ−タＭ１を正転、逆転させて電動ピストン４２を左あ
るいは右方向へ強制移動ならしめ、スプリング４４ａ，
４４ｂを介して田植装置１５をロ−リング軸３６回りに
回動し沈下量の大きい側を引上げ、沈下量の少ない側を
下降ならしめてロ−リング制御を行う。
ように、左側の側部フロ−ト２２ａの沈下量Ｔ２が検出
器Ｅ３，Ｅ４によって検出される。更に、右側の側部フ
ロ−ト２２ｂの沈下量Ｔ３も検出器Ｅ５，Ｅ６から検出
される。そして、左右側のフロ−ト２２ａ，２２ｂの沈
下量の差、Ｔ２−Ｔ３＝±Ｘからロ−リング作動機構の
モ−タＭ１を正転、逆転させて電動ピストン４２を左あ
るいは右方向へ強制移動ならしめ、スプリング４４ａ，
４４ｂを介して田植装置１５をロ−リング軸３６回りに
回動し沈下量の大きい側を引上げ、沈下量の少ない側を
下降ならしめてロ−リング制御を行う。
【００１６】したがって、前記昇降制御とロ−リング制
御が共に行われて左右側の苗植付深さが略均一に保持さ
れる。このようにして、車体１が推進されながら、田植
装置１５により水田圃場面に苗があ植えられるが、この
植付作業中における前記各フロ−ト２１，２２ａ，２２
ｂは圃場面に接地して滑走するが、これらのフロ−ト沈
下量が検出器Ｅ１〜Ｅ６によって検出されることにな
る。この検出により、各フロ−トの沈下量のト−タルが
一定の基準値よりも大きい場合には田植装置１５の昇降
及びロ−リングの制御感度を敏感に補正する。具体的な
実施例としては、昇降制御においては中央部フロ−ト２
１の前側部分が上動し易くなるよう該フロ−ト２１の前
側を押圧するスプリング５１の弾圧力を弱くするよう電
動シリンダ−５２により制御する。
御が共に行われて左右側の苗植付深さが略均一に保持さ
れる。このようにして、車体１が推進されながら、田植
装置１５により水田圃場面に苗があ植えられるが、この
植付作業中における前記各フロ−ト２１，２２ａ，２２
ｂは圃場面に接地して滑走するが、これらのフロ−ト沈
下量が検出器Ｅ１〜Ｅ６によって検出されることにな
る。この検出により、各フロ−トの沈下量のト−タルが
一定の基準値よりも大きい場合には田植装置１５の昇降
及びロ−リングの制御感度を敏感に補正する。具体的な
実施例としては、昇降制御においては中央部フロ−ト２
１の前側部分が上動し易くなるよう該フロ−ト２１の前
側を押圧するスプリング５１の弾圧力を弱くするよう電
動シリンダ−５２により制御する。
【００１７】また、ロ−リング制御の感度を敏感にする
場合にはロ−リング作動機構のモ−タＭ１の回転速度を
高速にするよう制御すればよい。この高速、低速に制御
するにはモ−タ回転をパルス回転制御にすればよい。即
ち、パルス回路をマイコン制御部４６内に組込み、制御
するとよい。当然ながら、フロ−ト沈下量が少ない状態
になれば、前記昇降制御及びロ−リング制御の感度を鈍
感にするよう制御する。尚、制御の手段は上記実施例に
限らず如何なる方法によってもよい。また、昇降制御の
感度は、中央部フロ−ト２１のみの沈下量によって制御
してもよく、ロ−リング制御の感度は、左側部フロ−ト
２２ａと右側部フロ−ト２２ｂとの沈下量の差異の大き
さに応じて、調整するよう構成してもよい。即ち、沈下
量の差が大きい圃場であれば、感度を敏感に補正し、少
なければ感度を敏感に補正する。
場合にはロ−リング作動機構のモ−タＭ１の回転速度を
高速にするよう制御すればよい。この高速、低速に制御
するにはモ−タ回転をパルス回転制御にすればよい。即
ち、パルス回路をマイコン制御部４６内に組込み、制御
するとよい。当然ながら、フロ−ト沈下量が少ない状態
になれば、前記昇降制御及びロ−リング制御の感度を鈍
感にするよう制御する。尚、制御の手段は上記実施例に
限らず如何なる方法によってもよい。また、昇降制御の
感度は、中央部フロ−ト２１のみの沈下量によって制御
してもよく、ロ−リング制御の感度は、左側部フロ−ト
２２ａと右側部フロ−ト２２ｂとの沈下量の差異の大き
さに応じて、調整するよう構成してもよい。即ち、沈下
量の差が大きい圃場であれば、感度を敏感に補正し、少
なければ感度を敏感に補正する。
【００１８】フロ−トの沈下量は、水田表土の硬、軟が
検出されるから、沈下量が大きい圃場ではフロ−トの泥
押しが多く、硬い圃場に沈下量が少ない圃場では泥押し
が少ない。このため、軟らかい圃場で高速作業をすると
泥水波が大きくなって先行して植え付けた苗をこの泥水
波が押し倒すことになる。したがって、フロ−トの沈下
量が大きいときは、エンジン９からフロントミッション
ケ−ス３に動力を伝達する無段変速機構５３の一例であ
るエンジン側の割プ−リ５４とミッション側のプ−リ５
５との間に巻回したＶベルト５６をテンションプ−リ５
７で押圧して変速する当該テンションプ−リ５７の押圧
調整を行う電動シリンダ−５８の作動を調整して減速す
るよう構成する。即ち、Ｖベルト５６をテンションプ−
リ５７で強く押圧すればエンジン９側の駆動軸に取り付
けた割プ−リ５４のピッチサ−クル径が小さくなってミ
ッション側に動力が減速されて伝達され、作業速度が減
速される。
検出されるから、沈下量が大きい圃場ではフロ−トの泥
押しが多く、硬い圃場に沈下量が少ない圃場では泥押し
が少ない。このため、軟らかい圃場で高速作業をすると
泥水波が大きくなって先行して植え付けた苗をこの泥水
波が押し倒すことになる。したがって、フロ−トの沈下
量が大きいときは、エンジン９からフロントミッション
ケ−ス３に動力を伝達する無段変速機構５３の一例であ
るエンジン側の割プ−リ５４とミッション側のプ−リ５
５との間に巻回したＶベルト５６をテンションプ−リ５
７で押圧して変速する当該テンションプ−リ５７の押圧
調整を行う電動シリンダ−５８の作動を調整して減速す
るよう構成する。即ち、Ｖベルト５６をテンションプ−
リ５７で強く押圧すればエンジン９側の駆動軸に取り付
けた割プ−リ５４のピッチサ−クル径が小さくなってミ
ッション側に動力が減速されて伝達され、作業速度が減
速される。
【００１９】逆に、フロ−トの沈下量が少ない圃場で
は、高速作業になるよう制御する。尚、この作業速度の
変速制御は、中央部フロ−ト２１の沈下量で制御するも
よく、他の側部フロ−ト２２ａ，２２ｂを含めたト−タ
ル沈下量で制御してもよい。尚、フロ−トの沈下量は、
フロ−ト自体の重要によって変更し、植付装置側の荷重
が加わらない状態において測定した沈下量で制御するの
が最適である。このために、各フロ−ト２１，２２ａ，
２２ｂの後部のフロ−ト回動支点メタル５９とフロ−ト
自体のブラケット６０，６１ａ，６１ｂとの間に圧力検
出用のポテンショメ−タＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３を設
け、このポテンショメ−タＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３に荷
重がかからない状態時のフロ−ト沈下量を検出して、こ
れにより前記感度調節制御及び作業速度変速制御を行う
とよい。
は、高速作業になるよう制御する。尚、この作業速度の
変速制御は、中央部フロ−ト２１の沈下量で制御するも
よく、他の側部フロ−ト２２ａ，２２ｂを含めたト−タ
ル沈下量で制御してもよい。尚、フロ−トの沈下量は、
フロ−ト自体の重要によって変更し、植付装置側の荷重
が加わらない状態において測定した沈下量で制御するの
が最適である。このために、各フロ−ト２１，２２ａ，
２２ｂの後部のフロ−ト回動支点メタル５９とフロ−ト
自体のブラケット６０，６１ａ，６１ｂとの間に圧力検
出用のポテンショメ−タＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３を設
け、このポテンショメ−タＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３に荷
重がかからない状態時のフロ−ト沈下量を検出して、こ
れにより前記感度調節制御及び作業速度変速制御を行う
とよい。
【００２０】普通一般的なロ−リング制御は、そのロ−
リング作動の指令信号は、第 図で示す通り、田植装置
側に設けた左右傾斜検出器６０によって信号がマイコン
制御部４６へ送信される。この傾斜検出器６０は振り子
式のもの、即ち、重錘を機体側に吊り下げたア−ム６１
の左右傾きをポテンショメ−タ６２で検出してこの検出
値を制御部４６へ送信する構造やその他の水銀の傾斜方
向の流れをによる左右側げの水銀高さを検出する方法等
が採用される。ところで、このような傾斜検出信号でロ
−リング作動機構４０のモ−タＭ１を制御して常に田植
装置１５側が左右水平状態になるよう制御するオ−トロ
−リング制御について、検出器６０は略水平状態に近い
状態げの小さなロ−リング制御時にはモ−タＭ１の回転
を連続回転させて一挙に制御するが、大きく片側に傾い
ている状態の大きなロ−リング制御時には、一挙に連続
してロ−リング制御させると、その反動が生じて逆側方
向のロ−リングをさせなければならない事態が生ずる。
これを解消するには、走行車体１と田植装置１５とが同
一な傾斜姿勢、即ち、平面に走行車体１を置いた走行車
体水平状態時には田植装置１５も同じく水平状態に保持
される基本姿勢になる時点の一定範囲内で、ロ−リング
制御作動中において、一旦その制御が停止されるよう構
成する。即ち、走行車体側に左右傾斜検出器６３を設
け、前記田植装置側に設けた左右傾斜検出器６０と同じ
検出値を検出した場合に前記作動中のロ−リング制御作
動を一時的に停止させるよう構成する。このようにすれ
ば、ハンチングの少ない状態でロ−リング制御ができ
る。
リング作動の指令信号は、第 図で示す通り、田植装置
側に設けた左右傾斜検出器６０によって信号がマイコン
制御部４６へ送信される。この傾斜検出器６０は振り子
式のもの、即ち、重錘を機体側に吊り下げたア−ム６１
の左右傾きをポテンショメ−タ６２で検出してこの検出
値を制御部４６へ送信する構造やその他の水銀の傾斜方
向の流れをによる左右側げの水銀高さを検出する方法等
が採用される。ところで、このような傾斜検出信号でロ
−リング作動機構４０のモ−タＭ１を制御して常に田植
装置１５側が左右水平状態になるよう制御するオ−トロ
−リング制御について、検出器６０は略水平状態に近い
状態げの小さなロ−リング制御時にはモ−タＭ１の回転
を連続回転させて一挙に制御するが、大きく片側に傾い
ている状態の大きなロ−リング制御時には、一挙に連続
してロ−リング制御させると、その反動が生じて逆側方
向のロ−リングをさせなければならない事態が生ずる。
これを解消するには、走行車体１と田植装置１５とが同
一な傾斜姿勢、即ち、平面に走行車体１を置いた走行車
体水平状態時には田植装置１５も同じく水平状態に保持
される基本姿勢になる時点の一定範囲内で、ロ−リング
制御作動中において、一旦その制御が停止されるよう構
成する。即ち、走行車体側に左右傾斜検出器６３を設
け、前記田植装置側に設けた左右傾斜検出器６０と同じ
検出値を検出した場合に前記作動中のロ−リング制御作
動を一時的に停止させるよう構成する。このようにすれ
ば、ハンチングの少ない状態でロ−リング制御ができ
る。
【００２１】尚、走行車体１側に設けた左右傾斜検出器
６３が一定以上の異常な傾斜を検出した場合には、警報
器６４で警報すると共に、メインクラッチ６５を「切」
となし、作業停止を図るとともの、ロ−リング制御及び
昇降制御を自動的に停止させる。このことにより、機体
の転倒を防止することができる。
６３が一定以上の異常な傾斜を検出した場合には、警報
器６４で警報すると共に、メインクラッチ６５を「切」
となし、作業停止を図るとともの、ロ−リング制御及び
昇降制御を自動的に停止させる。このことにより、機体
の転倒を防止することができる。
【００２２】
【発明の作用効果】この発明によれば、田植作業時のフ
ロ−トに加わる荷重によって生じるフロ−ト通過跡の溝
が最小限になる状態で推進され、田植後の水田圃場表面
の凹凸を少なくすることができる。また、走行車体に対
する田植装置の昇降制御、ロ−リング制御及び走行速度
制御が圃場の硬軟に応じて自動調整され高精度な植付作
業をすることができる。
ロ−トに加わる荷重によって生じるフロ−ト通過跡の溝
が最小限になる状態で推進され、田植後の水田圃場表面
の凹凸を少なくすることができる。また、走行車体に対
する田植装置の昇降制御、ロ−リング制御及び走行速度
制御が圃場の硬軟に応じて自動調整され高精度な植付作
業をすることができる。
【図１】側面図
【図２】要部の側面図
【図３】要部の平面図
【図４】要部の背面図
【図５】制御回路図
【図６】別例の要部の一部制御回路図を含む側面図
１ 走行車体 １５ 田植装置 ２１ 中央整地フロ−ト ２２ａ 側部フロ−ト ２２ｂ 側部フロ−ト ３７ 昇降作動機構 ４０ ロ−リング作動機構
Claims (3)
- 【請求項１】 走行車体１の後部に、昇降作動機構３７
を介して上下作動可能に装着された田植装置１５であっ
て、この田植装置１５が走行車体１に対し左右側に傾動
できるロ−リング機構が前記昇降作動機構側と田植装置
側との間に介在され、このロ−リング機構にはスプリン
グの弾持力等の融通機構を介したロ−リング作動機構４
０が構成され、田植装置１５の昇降作動及びロ−リング
作動が行われる乗用型田植装置において、前記田植装置
１５に装備されて前側がそれぞれ上下動自在に可動する
中央部フロ−ト２１とその左右両側に所定の間隔で配さ
れた側部フロ−ト２２ａ，２２ｂが設けられ、この中央
部フロ−ト２１による水田接地状態における表土面沈下
量と左右側の側部フロ−ト２２ａ，２２ｂによる水田接
地状態における表土面沈下量との関係を検出器Ｅを介し
て各フロ−トの沈下量を検出し、この検出結果に起因し
て昇降作動機構３７及びロ−リング作動機構４０を制御
することを特徴とした乗用型田植機。 - 【請求項２】 中央部フロ−トと左右の側部フロ−トと
の沈下量差が大きくなるに伴い昇降作動機構及びロ−リ
ング作動機構の制御感度を敏感にすることを特徴とした
特許請求の範囲第１項記載の乗用型田植機。 - 【請求項３】 中央部フロ−トと左右の側部フロ−トと
の沈下量差が大きくなるに伴い走行車体の植付走行速度
を減速してなる特許請求の範囲第１項記載の乗用型田植
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28377596A JPH10117524A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | 乗用型田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28377596A JPH10117524A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | 乗用型田植機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10117524A true JPH10117524A (ja) | 1998-05-12 |
Family
ID=17669971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28377596A Pending JPH10117524A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | 乗用型田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10117524A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023120299A1 (ja) * | 2021-12-21 | 2023-06-29 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1996
- 1996-10-25 JP JP28377596A patent/JPH10117524A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023120299A1 (ja) * | 2021-12-21 | 2023-06-29 | 株式会社クボタ | 作業機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040520 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040615 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040811 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041124 |