JP2606850B2 - 乗用型田植機の左右傾き制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、牽引車体に装着された田植装置の左右傾
斜姿勢を制御するローリング制御機構を設けた乗用型田
植機に関するものである。

〔従来技術〕

従来、特開昭61−149007号公報にみられるとおり、牽
引車体の昇降リンクの後部に田植装置をローリング自在
に装着し、田植装置の左右傾斜を検出して、田植装置の
左右傾斜姿勢を強制的にローリング操作するアクチュエ
ータを備えた乗用型田植機がある。

〔従来技術の課題〕

乗用型田植機は、田植装置の苗載台が多数の苗を載置
した状態で左右に往復横移動するので、田植装置の重心
が左右に大きく移動する。

このような状態において苗載台が横移動端まで移動し
た側に田植装置が傾斜したとすれば、この田植装置を所
定の姿勢に修正駆動するために、田植装置を逆方向にロ
ーリング駆動（苗載台が移動している側を引き上げる駆
動）するのに、非常に大きな力が必要となる。従って、
田植装置のローリング駆動として、大きな力を出す大型
のアクチュエータを装備しなければならないので、全体
の小型化及び生産コストの低減の面で問題があった。

即ち、従来技術では、田植装置が傾斜した場合に、単
にその傾斜を修正する制御機構は設けられていたが、田
植装置の苗載台の左右往復動による傾きを常に修正しよ
うとする配慮が欠けていた。その為に、田植装置が左右
に傾斜した事後制御しか行われず、制御の遅れをきたし
て、苗植付け深さが一定になりにくい欠点もあった。

更に、従来技術の田植装置をローリング駆動するアク
チュエータと田植装置とは直結されていたので、非常に
敏感な制御をしないと田植装置の左右傾斜は適正に維持
できず、実用化できるものではなく、また、田植装置が
左右傾動する何らかの強い外力を受けた場合（畦への衝
突等）、その強い外力が直接ローリング駆動するアクチ
ュエータに作用してアクチュエータが壊れてしまうよう
な事態も発生する。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、前記従来技術の課題を解決するために、
左右に往復横移動して苗に苗移動具９に供給する苗載台
８を備えた田植装置６を、牽引車体１に設けられた昇降
リンク16の後部に前後方向のローリング軸芯回りにロー
リング自在に装着し、該田植装置６の左右傾斜姿勢を変
更するローリング駆動機構23を昇降リンク16の後部に設
けると共に、該ローリング駆動機構23と田植装置６の機
枠側との間に左右ローリング修正スプリング25・25を架
設し、且つ、前記左右往復横移動する苗載台８と昇降リ
ンク16の後部との間に左右各々バランススプリング26・
26を架設して、田植装置６の左右傾斜を検出する傾むき
検出センサー27からの検出結果に基づきローリング駆動
機構23にて左右ローリング修正スプリング25・25を介し
て田植装置６の左右傾斜姿勢を制御するローリング制御
機構を設けたことを特徴とする乗用型田植機としたもの
である。

〔発明の作用〕

田植装置６が傾斜する一要因として、苗載台８の左右
往復横移動に伴う重心移動と苗載台８の左右の苗の残量
に差が生じることによる重心移動とが考えられる。

前者の場合については、本願発明の構成にすると、例
えば苗載台８が右端に横移動されると、田植装置６の重
心も右側に移動して行き田植装置６が右側に傾斜しよう
とすれば、この苗載台８の横移動に伴い右側のバランス
スプリング26が引き伸ばされて行き、右側のバランスス
プリング26の引張り力によって田植装置６の右側が引き
上げられる。このように、苗載台６の左右往復横移動の
みによる田植装置６の傾きは、該バランススプリング26
・26により修正制御することができる。

そして、後者の苗載台８における苗の残量の差によっ
て田植装置６が傾こうとするのは、ローリング駆動機構
23にて修正すればよいことになる。この場合、苗載台８
における苗の残量の差によって田植装置６を傾斜させよ
うとする力は小さいので、田植装置６をローリング駆動
する力も小さなものでよいことになり、小型のローリン
グ駆動機構23を用いて制御することができ小型軽量の構
成となる。

一方、ローリング駆動機構23と田植装置６の機枠側と
の間に左右ローリング修正スプリング25・25を架設し
て、田植装置６の左右傾斜を検出する傾むき検出センサ
ー27からの検出結果に基づきローリング駆動機構23にて
左右ローリング修正スプリング25・25を介して田植装置
６の左右傾斜姿勢を制御するローリング制御機構とした
ので、田植装置６を傾斜させようとするある程度までの
小さな力は左右ローリング修正スプリング25・25にて修
正制御されるので、ローリング駆動機構23を非常に敏感
な制御にしなくても田植装置６の左右傾斜を適正に維持
でき、また、田植装置６が左右傾動する何らかの強い外
力を受けた場合、その強い外力は左右ローリング修正ス
プリング25・25にて吸収されて、直接ローリング駆動機
構23に作用せず、ローリング駆動機構23が壊れてしまう
ような事態を防止できる。

〔発明の効果〕

上述のとおり、左右に往復横移動して苗を苗移植具９
に供給する苗載台８を備えた田植装置６を牽引車体１に
設けられた昇降リンク16の後部に前後方向のローリング
軸芯回りにローリング自在に装着した乗用型田植機にお
いて、左右ローリング修正スプリング25・25と左右バラ
ンススプリング26・26を効果的に架設することにより、
小型のローリング駆動機構23で田植装置６のローリング
駆動が精度良く行え、乗用型田植機の小型化及び生産コ
ストの低減を計ることができる。

〔実施例〕

この発明の一実施例を、図面に基づき詳細に説明する
と、１は牽引車体である。図中２はエンジン、３は操縦
座席、４は後輪である。牽引車体１の車台後部には、支
柱５が立設されている。

６は田植装置で、前側左右中央に植付部の主体伝動機
構を内装する主ケース7aとこのケースから左右に張り出
す筒ケース7b・7bとこのケース7a及び該筒ケース7b・7b
の先端側から後方に延ばした副ケース7c・7c・7cとから
なる植付伝動ケース７の上部に、底板と側板等で構成さ
れた苗載台８を前側が上位になるように適宜傾斜した形
態で左右に往復移動自在に支持し、前記副ケース7c・7c
・7cの後側側面に、移植具９・９が首振り状態に取り付
けられた回転ケース10を軸承し、植付伝動ケース７の中
央下部と、その両側に水田表土面に接当する整地フロー
ト11a・11b・11bを装着している。そして、この各整地
フロート11a・11b・11bは、後部を各々枢着12・12・12
して前部が上下動自由になるように拡縮リンク13・14・
14で取付けている。前記苗載台８は裏面を左右移動自在
に案内支持している。15は支持部材である。

16は昇降リンクで、前記牽引車体１側の支柱５に基部
側が枢着された上リンク17a、下リンク17bおよびこの両
リンク17a・17bの後端を枢結する後リンク17cのうち、
上リンク17aが前記牽引車体１の車台側に基部が枢着さ
れた油圧シリンダー装置18に連結されて昇降回動される
ように構成されている。19はローリングメタルで、前記
後リンク17cと一体に設けられ、このメタル19に前記田
植装置６の植付伝動ケース７に一体のローリング軸20を
回動自在に挿通支持させている。即ち、田植装置６の左
右中心前部が昇降リンク16の後リンク17cにローリング
軸20の軸心回りに回動自在に取付けられている。

21は油圧切換バルブで、前記油圧シリンダー装置18と
油圧ポンプとの配管途中に設けられ、前記操縦座席３近
傍の操作レバー22で切換られて昇降リンク16を任意に昇
降操作可能に構成すると共に、前記中央の整地フロート
11a側の前部に連動連結され、整地フロート11aの前部が
所定の高さから外れて上動すると油圧シリンダー装置18
のピストンが突出して昇降リンク16を上動させて田植装
置６を吊上げ、逆に所定の高さから外れて下動すると油
圧シリンダー装置18のピストンが引き込んで昇降リンク
16を下動させて田植装置６を降ろし、常に、田植装置６
が苗植付けに適正な水田表面からの高さになるよう制御
される構成となっいる。

23はローリング駆動機構としての電動シリンダーで、
正逆回転式のモータ23aによってピストン23bが移動する
ように構成されていて、このシリンダー23を前記後リン
ク17cの上部にピストン23bの移動方向が左右横向きにな
るように取付け、このピストン23bで左右に揺動される
前記後リンク17cに基部が枢着されたアーム24と前記苗
載台８の左右の支持部材15・15とを伸縮可能なローリン
グ修正スプリング25・25で連結すると共に、苗載台８の
裏側で左右中心から等距離はなれた部分との間にも伸縮
可能なバランススプリング26・26を介装している。

27は傾むき検出センサーで、図例の場合、田植装置６
の側部整地フロート11b・11bと機枠側との間に左右各別
のスイッチSW1・SW2を設け、これらの側部整地フロート
11b・11bの昇降動でスイッチをON・OFFして前記モータ2
3aを正・逆回転させるように構成している。尚、別例と
しては、田植装置６の機枠に左右傾きを検出する水平検
出センサーを設けて、このセンサーからの信号により前
記モータ23aを正・逆回転させるように構成してもよ
い。

第５図は、モータの制御回路を示し、前記傾むき検出
センサー27側からの信号を入力回路28を介してコンピュ
ータのコントローラ29に送られ、ここで演算されて出力
回路30を経てモータ23aを正・逆回転させるよう構成さ
れている。

尚、回路中の記号31は基準設定用の発振器、32はモー
タ23aの回転速度を変更する為の調整器で、レバー33を
操作することによってモータ23aの回転数が変更できる
ように構成されている。即ち、操作方向一方側では回転
が遅くなり、他方側では逆に速くなるように設定してあ
る。尚、このモータ23aはパルス回転制御になってい
て、高速回転では電動シリンダー23の動きが速く、低速
回転では遅くなる。

上例の作用について詳細に説明すると、先ず乗用田植
機を水田圃場に乗り入れ、苗載台８に土付きマット状の
苗を載せ、操作レバー22で油圧切換バルブ21を切換え、
各整地フロート11a・11b・11bが水田の表土面に当接す
るように油圧シリンダー装置18のピストンを引っ込めて
昇降リンク16を介し田植装置６を下降する。

すると、中央の整地フロート11aが表土面の接当圧で
後部を支点に上動回動し、前記油圧切換バルブ21が中立
に切換られ、この時点で田植装置６の下降が停止され
る。このとき、整地フロート11aの接地圧は苗植付け作
業に適正な状態になる。

このようにして、田植装置６を下降ならしめた状態
で、牽引車体１を推進させると共に田植装置６側に動力
を伝達して各部を伝動回転する。また、このときローリ
ング自動制御が働く状態にしておく。

すると、苗載台６が左右に往復横移動し、苗が苗受体
の分割口に次々と繰り出され、移植具９で分離されて下
方の表土面に移植される。

この苗移植作業中において、苗載台８の左右往復移動
で田植装置６の左右バランスがくずれた場合、例えば苗
載台８が右端に横移動されて田植装置６の重心が右側に
移動して行き田植装置６が右側に傾斜しようとすれば、
この苗載台８の横移動に伴い右側のバランススプリング
26が引き伸ばされて行き、右側のバランススプリング26
の引張り力によって田植装置６の右側が引き上げられ
る。このように、苗載台６の左右往復横移動のみによる
田植装置６の傾きは、該バランススプリング26・26によ
り修正制御される。

そして、苗載台８の左右の苗の残量に差が生じて田植
装置６が傾こうとする場合や牽引車体１側が左右に耕盤
の深さ変動によって田植機側が左右に傾むくような場
合、傾むき検出センサー27が働き、モータ23aを正ある
いは逆回転させて電動シリンダー23のピストン23bを出
・入させ、アーム24を揺動ならしめて、このアーム24と
田植装置６の機枠側との間に張設したローリング修正ス
プリング25・25及び苗載台８との間に介装したバランス
スプリング26・26の張力を変更ならしめて、田植装置６
が水平状態になるようローリング制御される。

従って、苗載台８の左右往復移動で田植装置６の左右
バランスがくずれた場合は、苗載台８の横移動に伴い伸
縮する左右のバランススプリング26・26にて補正制御さ
れるので、小型のローリング駆動機構23で田植装置６の
ローリング駆動が精度良く行え、小型で生産コストの安
い乗用型田植機を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示したもので、第１図は側
面図、第２図は平面図、第３図は要部の側面図、第４図
は要部の背面図、第５図は電気制御回路図である。 図中符号１は牽引車体、６は田植装置、８は苗載台、９
は苗移植具、16は昇降リンク、20はローリング軸、23は
ローリング駆動機構、25はローリング修正スプリング、
26はバランススプリング、27は傾むき検出センサーを示
す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−149007（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−87513（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−115916（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右に往復横移動して苗を苗移植具９に供
   給する苗載台８を備えた田植装置６を、牽引車体１に設
   けられた昇降リンク16の後部に前後方向のローリング軸
   芯回りにローリング自在に装着し、該田植装置６の左右
   傾斜姿勢を変更するローリング駆動機構23を昇降リンク
   16の後部に設けると共に、該ローリング駆動機構23と田
   植装置６の機枠側との間に左右ローリング修正スプリン
   グ25・25を架設し、且つ、前記左右に往復横移動する苗
   載台８と昇降リンク16の後部との間に左右各々バランス
   スプリング26・26を架設して、田植装置６の左右傾斜を
   検出する傾むき検出センサー27からの検出結果に基づき
   ローリング駆動機構23にて左右ローリング修正スプリン
   グ25・25を介して田植装置６の左右傾斜姿勢を制御する
   ローリング制御機構を設けたことを特徴とする乗用型田
   植機。