JP2949734B2 - 作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、乗用型の走行車体に田植機や播種機等の
作業機を装着した農作業機における作業機の姿勢制御装
置に関する。

〔従来の技術〕 従来、特開昭56−51909号公報に、走行車体に装着し
た作業機の前後方向の傾きを変更する前後傾斜変更機構
を、作業機の前後方向の傾きを検出する検出器からの信
号で作業機の前後方向の傾きが水平になるよう制御する
構成とした田植機があった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来のものは、圃場の凹凸により走行車体が前後
に傾いたとき、作業機の前後方向の傾きが水平になるよ
う制御されて植付深さの変動が少なくなるようにしたも
のであるが、土壌の硬軟等により走行車体の前輪側の土
中への沈下量に対する後輪側の土中への沈下量が標準状
態より大きい状態となったり或いは小さい状態となった
りして、作業機が後ろ下がり気味に或いは前下がり気味
に走行する場合がある。すると、作業機が前方側に傾き
やすくなったり或いは後方側に傾きやすくなったりする
ことになり、その結果、植付深さが浅めに制御されたり
或いは深めに制御されてしまう問題があった。

〔問題点を解消する手段〕

この発明は、従来技術のもつ問題点を解決するため
に、走行車体１に装着した作業機15の前後方向の傾きを
変更する前後傾斜変更機構Ｂを、作業機15の前後方向の
傾きを検出する検出器43からの信号で作業機15の前後方
向の傾きを所定の傾き範囲内に納まるように制御するよ
う構成し、該前後傾斜制御により前後傾斜変更機構Ｂが
作動を開始するときの作業機15の傾き角度を調節する手
段を設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御装置とし
た。

〔発明の作用及び効果〕

この発明の作業機位の姿勢制御装置は、圃場の凹凸に
より走行車体が前後に傾いても、走行車体１に装着した
作業機15の前後方向の傾きを変更する前後傾斜変更機構
Ｂを、作業機15の前後方向の傾きを検出する検出器43か
らの信号で作業機15の前後方向の傾きを所定の傾き範囲
内に納まるように制御するから、作業深さの変動は少な
くなる。

そして、前後傾斜制御により前後傾斜変更機構Ｂが作
動を開始するときの作業機15の傾き角度を調節できるか
ら、土壌の硬軟等により作業機15が前方側に傾きやすく
なるときや後方側に傾きやすくなるときに適確に前後傾
斜制御が行えるよう調節できる。

〔実施例〕

１は乗用型の走行車体である。この走行車体１は、左
右一対の操行用の駆動前輪2,2と左右一対の駆動後輪3,3
を備えた機体４の上部にエンジン５を搭載し、しかもこ
のエンジン５をカバーする膨出部を備えたステップ６を
張設し、前側上部には操縦枠7aを立設してその上部に操
縦ハンドル７を膨出部の上部には操縦席８を設けてい
る。

９は昇降リンク機構で、前記機体４の後端側に作業機
の昇降作動機構Ａとしての昇降制御用油圧装置10で作動
される上リンク11と下リンク12と両リンクの後端を枢結
した縦リンク13等から出来ている。

そして、この縦リンク13と前記上リンク11との間に該
縦リンク13を前後方向に揺動させる前後傾斜変更機構Ｂ
としての前後傾斜制御用油圧装置14が介在されている。

15は移植機で、前記昇降リンク機構９の縦リンク13に
ローリング軸16を介して後端側に装着されている。

この移植機15を詳述すると、17は植付ギヤケースで前
方中央部の左右往復作動機構や変速機構等を内装する主
ケース部18とこの主ケース部18から後方側へ分岐して苗
移植装置20を装着する副ケース部19とからなっている。

21は苗載台で、左右側壁（イ）と苗受け底板（ロ）と
からなり、図例では４条植え移植機なるがためにこの苗
載台21を左右方向に４個一体的に連接して構成されてい
る。そして、この苗載台21を前側が上位になるように側
面視で傾斜させ、その底面側の下端部分と上下中間部分
とをギヤ−ボックス17側から支えられるレール22と支持
杆23で支持されたレール24とで左右移動自在に支持さ
せ、前記植付ギヤケース17の内部に設けられた左右往復
横移動機構に横作動軸25を介して連結され、苗載台21の
内横幅だけ左右に往復移動されるように構成されてい
る。

26は苗縦送り装置である。

前記苗移植装置20の実施例を今少し詳細に説明する
と、副ケース部19の側方へ突出する駆動軸27に回転ケー
ス28を取付け、回転ケース28内に回転しない非円形の太
陽歯車ａとこれに噛合う同じく非円形の第１遊星歯車ｂ
と更にこの第１遊星歯車に噛合う同じく非円形の第２遊
星歯車ｃとを内装し、この第２遊星遊星歯車に移植具取
付軸29を取付けている。したがってこの移植具取付軸29
は移植回転ケース28の回転方向とは逆回転し、その回転
数は移植回転ケース28と同一になるよう構成し、かつ前
記の各非円形歯車の伝動によって１回転するときの角速
度が変更するように構成されている。従って、この移植
具取付軸29に取付けられた移植具30は回転ケース28で回
転されながらこの回転ケースに対しては回動して前記苗
載台21に載置された苗を分割して移植できるように構成
されている。

そして、前記副ケース19の各後端側に装着されている
苗移植装置20の駆動軸27は左右側の回転ケース28,28が
格別に回転停止できるように該駆動軸27を左右に分割し
て駆動スプロケット31からクラッチ32,33を介して伝動
し、この各クラッチ32,33は夫々れソレノイド34,35でク
ラッチピン34a,35aを作動して断、続できるように構成
している。

また、前記苗載台21の左右往復作動中において、この
苗載台21が横端等の特定位置に作動したときこれを検出
する検出器36を設け、この検出器36がその位置を検出し
た場合以外では前記ソレノイド34,35側が励磁されない
ように構成している。該検出器36としてのスイッチ36a
は、前記支持杆23からアーム37を介して苗載台21の外側
方の位置に設けて、苗載台21の側板が接当するときオン
するように構成している。

38,39,・・・は各クラッチレバーで、前記ソレノイド
34,35,・・・に通電させるスイッチ38a,38b・・・に連
係されている。

40はセンターフロート,41はサイドフロートで、何れ
もギヤケース17に前部が上下動自在になるように装着さ
れ、苗移植位置を整地しながら地表面を滑走する接地体
である。そして、このセンターフロート40が前記昇降作
動機構としての昇降制御用油圧装置10の油圧切替弁42に
連係された地表面の位置を検出する検出器の役目を果た
している。即ち、該フロート40の前側が一定高さ範囲か
ら逸脱して上方へ押し上げられると切替弁42をピストン
10aが突出するように切替て作業機を上昇し、逆にフロ
ート40の前側が一定高さ範囲から逸脱して下降するとと
切替弁42をピストン10aが引っ込むように切替て作業機
を下降するように構成している。油圧切替弁42の取り付
け手段は後述する。

43は作業機側に取付けられ作業機の前後方向の傾きを
検出する検出器で、主ケース18aの上部にワイヤー44に
連係されて前後の傾きを調節できる機材45に立設の支柱
46に振り子47を設け、この振り子のアーム47aの回動方
向両側方の支柱46にスイッチ48a,48bを取付けて該アー
ム47aの当接によってスイッチをオン、オフできるよう
に構成している。

49は感度調節体としての調節レバーで、走行車体１の
操縦席８の側方に、前後に回動位置設定可能に、ガイド
溝50の側面に形成した鋸歯状の係止部にレバー49を係止
保持できるように構成している。

そして、前記センターフロート40の前側部分をリンク
51を介して吊り下げ支持する支持枠52をワイヤー53を介
して回動ならしめ、このワイヤー53を前記調節レバー49
に連係している。

調節レバー49を操作して、支持枠52を上向きに回動さ
せると、切替弁42の中立位置が上方に移動し、従って、
切替弁42が中立位置にあるときのフロート40の地表面に
対する前後方向の角度が小さく設定されることになる。
よって、この姿勢でのフロート40は接地滑走状態にあっ
て前部が上動しにくくなるから、昇降制御の感度を鈍感
にした状態となる。逆に、支持枠52を下向きに回動させ
ると、切替弁42の中立位置が下方に移動し、従って、切
替弁42が中立位置にあるときのフロート40の地表面に対
する前後方向の角度が大きく設定されることになる。よ
って、この姿勢でのフロート40は接地滑走状態にあって
前部が上動しやすくなるから、昇降制御の感度を敏感に
した状態となる。

なお、第４図に示すように、感度調節レバー49に、作
業機側に取付けられた移動機位15の前後方向の傾きを検
出する検出器43の機材45を回動するワイヤー44をも連係
し、該ワイヤー44を介して以下のような調節機構が構成
されている。具体的には、水田表土面が硬いためにフロ
ート40の上下動が頻繁に起こると、移植機15が間断なく
上下作動するハンチング状態となって苗の植付深さがば
らつくような事態が起こるが、感度調節レバー49を適当
位置に設定して前記のように昇降制御の感度を鈍感にす
ることで、それが防止できる。そして、このように感度
調節レバー49を操作すると、ワイヤー44も引き上げられ
ることになって、振り子47のアーム47aとスイッチ48aと
の間隔が狭く、逆にスイッチ48bとの間隔が広くなる。
従って、ソレノイドS1が励磁されて姿勢制御用油圧装置
14のピストン14aが突出するように切り替えられる方向
には切換弁54が切換難くなり、逆に、ソレノイドS2が励
磁されて姿勢制御用油圧装置14のピストン14aが引っ込
むように切り替えられる方向には切換弁54が切換易くな
って、移植機15が前下がり側に傾斜した姿勢に前後傾斜
制御されて作業が行われるように調節される。即ち、硬
い水田表土面に苗を移植するとき、移植機15が上下にハ
ンチングしないように昇降制御の感度を鈍感に切り替え
ると、フロート40の地表面に対する前後方向の角度が小
さくなり、苗の植付深さが深くなりがちになるが、移植
機15が前下がり側に傾斜した状態に前後傾斜制御される
よう調節されるから、苗の植付深さの変動が起り難くな
る。また、水田表土面が軟らかいときは、上記とは逆の
操作が行われる。即ち、昇降制御の感度を敏感に切り替
えると、フロート40の地表面に対する前後方向の角度が
大きくなり、苗の植付深さが浅くなりがちになるが、移
植機15が前上がり側に傾斜した状態に前後傾斜制御され
るよう調節されるから、苗の植付深さの変動が起り難く
なる。

そして、第６図に示すように、振り子47の前後回動の
ブレーキ力を調節する構成とした感度調節手段を設けて
いる。振り子47の前後回動のブレーキ力の調節は、振り
子47に連結されるスプリング55の張力をワイヤー44aを
介して操作することで調節できるように構成している。
なお、このワイヤー44aは、前記感度調節レバー49に連
結されるワイヤー53の引張りと同時に引っ張られるよう
にすると、昇降制御の感度調節と前後傾斜制御の感度調
節とが同時に調節できることになる。

よって、この作業機の姿勢制御装置は、圃場の凹凸に
より走行車体が前後に傾いても、走行車体１に装着した
作業機15の前後方向の傾きを変更する前後傾斜変更機構
Ｂを、作業機15の前後方向の傾きを検出する検出器43か
らの信号で作業機15の前後方向の傾きを所定の傾き範囲
内に納まるように制御するから、作業深さの変動は少な
くなる。

そして、前後傾斜制御により前後傾斜変更機構Ｂが作
動を開始するときの作業機15の傾き角度を調節できるか
ら、土壌の硬軟等により作業機15が前方側に傾きやすく
なるときや後方側に傾きやすくなるときに適確に前後傾
斜制御が行えるよう調節できる。

【図面の簡単な説明】

各図面について簡単に説明する。 第１図：発明の一実施例を示す田植機の側面図 第２図：第１図の田植機の平面図 第３図：田植機の苗移植装置の具体構成を示す平断面図 第４図：前後傾斜制御の検出器の一部のを示す側面図 第５図：前後傾斜制御の油圧回路図 第６図：前後傾斜制御の検出器の要部の側面図である。 図中の主な符号について簡単に説明する。 1:走行車体 15:作業機 43:検出器

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車体１に装着した作業機15の前後方向
   の傾きを変更する前後傾斜変更機構Ｂを、作業機15の前
   後方向の傾きを検出する検出器43からの信号で作業機15
   の前後方向の傾きを所定の傾き範囲内に納まるように制
   御するよう構成し、該前後傾斜制御により前後傾斜変更
   機構Ｂが作動を開始するときの作業機15の傾き角度を調
   節する手段を設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御
   装置。