JPH0771417B2

JPH0771417B2 - 農作業機の姿勢制御装置

Info

Publication number: JPH0771417B2
Application number: JP63282974A
Authority: JP
Inventors: 石田　　伊佐男; 玉井　　利男; 塩崎　　孝秀; 隆文字; 清家　　理伯; 神谷　　寿
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1988-11-08
Filing date: 1988-11-08
Publication date: 1995-08-02
Anticipated expiration: 2010-08-02
Also published as: JPH02128617A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、農作業機の姿勢制御装置に関するものであ
って、詳しくは、走行する農作業機の左右傾きを水平状
態に制御するものである。

従来技術従来、歩行型の田植機において、左右側の車輪を油圧装
置で上下制御して機体の左右傾きを水平状態にするもの
は、特開昭62−号公報に開示されている通り公知であっ
た。

しかし、この従来の田植機に示された技術は、昇降制御
機構としての油圧装置における制御指令軸である油圧切
替弁軸が、非接地型センサーと接地型センサーとの両側
から制御信号を受けて切替えられる構造のものではなか
った。したがって、単に左右の接地型センサーとしての
接地体の上下高さの差の検出のみで油圧切替弁軸を切替
る構成でよく、この場合に、単なる天秤杆を介して信号
を伝えられる構成になっていた。

発明が解決しようとする課題従来の技術では、油圧切替弁軸が常に左右側の接地体で
作動される形態になり、この場合に、一方側の接地体が
上動すると他方側の接地体が押し下げられなければなら
ず、ばね等の緩衝材が設けられていても片方の接地体の
走行抵抗が大になるばかりでなく、油圧切替弁の切替が
緩慢になる欠点があった。然るに、この発明では、非接
地型傾斜センサーでも制御指令軸としての油圧切替弁軸
を切替て制御精度を向上せんとする特殊構成とする場合
においては、この従来技術をそのまま採用すると、折角
の目的である制御精度の向上が図れなくなる。

問題点を解決する手段この発明は、次の技術的手段を講じた。即ち、左右一対
の走行車輪7,8の少なくても片側を、機体が左右に一定
範囲以上傾たときにこれを検出する非接地型傾斜センサ
ー27と、土壌面に接地する左右一対の接地体12,13の上
下によって機体の左右傾きを検出する接地型傾斜センサ
ーとからの信号で制御される昇降制御機構14により作動
して機体が水平側に復帰されるよう構成した農作業機に
おいて、前記各傾斜センサーからの信号を受け入れる制
御指令軸25へ前記左右の各接地体12,13から信号を伝達
する伝達機構内に、一定範囲内では独立的に信号伝達が
行なわれるよう遊動部Ａを設けてなる農作業機の姿勢制
御装置である。

発明の作用及び効果この発明によると、機体を左右側に回動させる車輪昇降
制御機構の制御指令軸が、非接地型センサーからの指令
信号と、左右一対の接地体からなる接地型センサーから
の指令信号の両者でもって作動されるから、きめ細かい
制御がなされて、作業中および非作業中においても姿勢
制御が行われると共に、各左右の接地体からの信号が一
定の遊動部を越えた場合において格別に制御指令軸に送
られるから、非接地型センサー側からの制御信号が接地
体で妨害されることが少なくなり、高精度な制御を行う
ことができる。

実施例１は走行伝動ケースで、平面視がＬ字状に形成されてい
て先端側内側部が、原動機２の出力軸部分に固着され、
動力が直接受け入れられるように設けられている。

３は機体フレームで、側面視がＬ字型に形成されてお
り、その前端部を前記走行伝動ケース１に固着してい
る。４は操縦ハンドルである。

5,6はスイングケースで、基部側が前記走行伝動ケース
１の左右両側に突出する駆動軸を包む突起部に回動自在
に取付けられている。そして、このケース5,6の先端側
外側に車輪7,8が軸装されて伝動回転されながら上下動
できるように構成されている。

9,10はレバーで、前記スイングケース側に一体的に固着
され、上方に突出している。

11は中央部接地体,12,13は側部接地体で、これらの各接
地体は、何れも後部が横方向のピンで枢支されていて前
部が上下動自由になっている。そして、この各接地体1
1,12,13は接地型センサーとしての機能をする。

14は昇降制御機構で、図例では油圧装置になっている。
これを説明すると、油圧ポンプ15からの作動油が分流弁
16で第１油圧切替弁17と第２油圧切替弁18とに分配さ
れ、この第１油圧切替弁17側で制御作動される第１油圧
シリンダー装置19で左右一対の前記スイングケース5,6
が同時に作動されて左右車輪7,8が共に上下制御され、
第２油圧切替弁18側で制御作動される第２油圧シリンダ
ー装置20で、左側のスイングケース５のみが上下制御さ
れて機体側を左右に回動できるように構成している。こ
の制御機構14の具体的な連動について説明すると、前記
第１油圧シリンダー装置19のピストン19aの先端側に取
付けられた横杆21の左端側と前記レバー９との間を前記
第２油圧シリンダー装置20が介装される連接杆22で連結
し、横杆21の右端側と前記レバー10との間を連接杆23で
連結している。20aはピストンを示す。そして、前記第
１油圧切替弁17と前記中央部接地体11とを連接棒24で連
動して接地体11が一定範囲以上に上動するときにピスト
ン19aが突出して車輪7,8が下降し、逆に一定範囲から下
動するときにピストン19aが引っ込んで車輪7,8が上昇す
るように構成する。また、第２油圧切替弁18の弁軸18a
は、制御指令軸25からアーム26とリンク26aで連接さ
れ、該指令軸25の正逆回動で切替えられる構成になって
いる。即ち、該指令軸25の一端側には非接地型センサー
27の振り子27aが吊り下げられており、他端側にはレバ
ー28が取付けてあって、このレバー28にピン28aが固着
され、更に、このピン28aに連接棒29が調節具30でピン2
8aからの長さが調節できるように取付けられている。そ
して、この連接棒29の先端側を直角方向に折り曲げてこ
れに側部接地体12,13側からの回動アーム31,32を連繋し
ている。回動アーム31,32は機体の左右中心で前後方向
に向かう支軸33に基部側が回動自在に枢支されており、
この各回動アーム31,32の基部に一体の上方突起部に支
軸33を中心に描かれる長孔34,35を設けて、この長孔に
前記連接棒29の先端折り曲げ部を挿通ならしめている。
即ち、この長孔34,35と連接棒29との連繋部が遊動部Ａ
になっている。36,37は連動アームで、前記走行伝動ケ
ース１の左右両側にメタル38,39を介して枢支される連
動軸40,41に固着されており、この連動軸40,41の先端側
に調節ボルト42,43が回動自在に遊挿された感知調節金
具44,45が一体的に取付けられ、更に、この連動軸40,41
に前記側部接地体12,13の先端側を遊着する連動具46,47
が枢着されている。そして、この連動アーム36,37と前
記回動アーム31,32とをばねを介して連結のロッド48,49
で連結している。前記連動具46,47と接地体12,13とは接
地体側にブラケット50,51で取付けたピン52,53を長孔5
4,55で遊着させ、また、感知調節金具44,45の調節ボル
ト42,43が連動具46,47に螺合されており、この調節ボル
ト42,43を回転して連動具46,47を回動させ、ピン52,53
が長孔54,55内で前後に変動するように構成している。

56は植付伝動ケースで、前記機体フレーム３に取付けら
れ、これには、苗植付具57が４基装着されている。58は
苗載台で、機体フレーム側に横移動自在に取付けられ、
植付伝動ケース56内の左右往復移動機構で作動される移
動軸59に連動部材60で左右移動されるように連繋されて
いる。

尚、図中61は振り子27aを固定するピンで、機体側に摺
動自在に設けられており、操縦ハンドル側に設けたレバ
ーでワイヤーを介して作動することができ、前記アーム
27に穿った孔に係脱して振り子を固定可能に設けている
62は予備苗載台を示す。

上例の作用について説明すると、植付け作業中におい
て、中央部接地体11が水田の耕盤変化で上下動すると、
連接棒24を介して第１油圧切替弁17が切替られて第１油
圧シリンダー装置19が作動され、左右一対の車輪7,8が
同時に昇降作動されて機体高さが植付に適正な一定範囲
内に保たれる。

また、耕盤が左右側に変化して機体が左右に傾く場合に
は、下位側になる側部接地体12又は13が水田の表土面で
一定以上に押し上げられると、連動軸40又は41の回りに
連動具46又は47が上方へ回動し、調節ボルト42又は43,
感知調節金具44又は45を介して連動軸40又は41が回動さ
れる。この為、この軸40又は41と一体の連動アーム36又
は37が回動し、ばねを介してロッド48又は49が上方へ押
し上げられる。したがって、回動アーム31又は32の何れ
かが支軸33を支点に回動され、一定以上回動すると長孔
34又は35の終端部で連接棒29を押し引きすることにな
る。したがって、ピン28aでレバー28を作動して制御指
令軸25を回動し、アーム26,リンク26bで切替弁軸18aを
押し引き作動して第２油圧切替弁18が切替られ、第２油
圧シリンダー装置20のピストン20aを機体が左側に傾く
ときは突出させ、逆に右側に傾くときは引っ込めて左側
の車輪７を下降したり、上昇させたりして機体の傾きを
修正する。また、旋回時等で油圧操作レバー63で第１油
圧切替弁17を手動切替えて機体を上昇させて走行させる
場合には、接地体12,13側からの制御が利かない状態に
なるが、この場合には、振り子27aによって機体の傾き
が検出されて、制御指令軸25が回動され、第２油圧切替
弁18が切替られて機体が水平状態に復元されながら旋回
作業等が行われる。したがって、接地型センサー優先の
制御ではあるが、この接地型センサーが利かない場合に
は非接地型センサーによって機体の左右傾きが水平状態
側に自動的に制御される。そして、遊動部Ａために、接
地型センサーとしての側部接地体12,13の何れか片側で
制御指令軸25が正、逆回動され、一方の接地体が上動し
ても他方の接地体がこれで下方に押し下げられず、泥押
しのない状態で抵抗なく推進されながら傾き修正が行わ
れ、振り子27の非接地型センサー側の信号を接地型セン
サーの信号が妨害することが少なく、高精度な傾き制御
がなされる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例である歩行型田植機を示し、
第１図要部の一部簡略した正面図、第２図はその側面
図、第３図は要部の正断面図、第４図は要部の平面図、
第５図は要部の背面図、第６図は油圧回路図、第７図は
全体の側面図、第８図はその一部を簡略した平面図であ
る。図中の記号 7,8は走行車輪、12,13は接地体、14は昇降制御機構、25
は制御指令軸、27は非接地型傾斜センサー、Ａは遊動部
を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者清家理伯愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者神谷寿愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内審査官郡山順

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行車輪7,8の少なくても片側
を、機体が左右に一定範囲以上傾たときにこれを検出す
る非接地型傾斜センサー27と、土壌面に接地する左右一
対の接地体12,13の上下によって機体の左右傾きを検出
する接地型傾斜センサーとからの信号で制御される昇降
制御機構14により作動して機体が水平側に復帰されるよ
う構成した農作業機において、前記各傾斜センサーから
の信号を受け入れる制御指令軸25へ前記左右の各接地体
12,13から信号を伝達する伝達機構内に、一定範囲内で
は独立的に信号伝達が行なわれるよう遊動部Ａを設けて
なる農作業機の姿勢制御装置。