JPH02128617A - 農作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、農作業機の姿勢制御装置に関するものであ
って、詳しくは、走行する農作業機の左右傾きを水平状
態に制御するものである。

従来技術 従来、歩行型の田植機において、左右側の用軸を油圧装
置で上下制御して機体の左右傾きを水平状態にするもの
は、特開昭（５２−号公 報に開示されている通り公知であった２しかし、この従
来の田植機に示された技術は、昇降制御機構としての油
圧装置における制御指令軸である油圧切替ブ？軸が、非
接地型センサーと接地型センサーとの両側から制御信号
を受けて切替えられる構造のものではなかった。したか
−〕で、甲、に左右の接地型センサーとしての接地体の
十ト高さの差の検出のみで油圧切替フト軸を切替る構成
でよく、この場合に、単なる天秤杆を介して信号を伝え
られる構成になっていた。

発明が解決しようとする課題 従来の技術では、油圧切替弁軸が常に左右側の接地体で
作動される形態になり、この場合に、方何の接地体が１
−動すると他方側の接地体が押し下げられなければなら
ず、ばね等の緩衝材が設けられていても片方の接地体の
走行抵抗が大になるばかりでなく、油圧切替弁の切替が
緩慢になる欠点があった。然るに、この発明では、非接
地型傾斜センサーでも制御指令軸としての油圧切替弁軸
を切替で制御精度を向上せんとする特殊構成とする場合
においては、この従来技術をそのまま採用すると、折角
の目的である制御精度の向上が図れなくなる。

問題点を解決する手段 この発明は１次の技術的手段を講じた。即ち、左右一対
の走行車輪７，８の少なくても片側を、機体が左右に一
定範囲以−１−（（だときにこれを検出する非接地型傾
斜センサー２７と、土壊面に接地する左右一対の接地体
１２．１３の−Ｌ下によって機体の左右傾きを検出する
接地型傾斜センサーとからの信号で制御される昇降制御
機構１４により作動して機体が水平側に復帰されるよう
構成した農作業機において、前記各傾斜センサーからの
信号を受は入れる制御指令軸２５へ前記左右の各接地体
１２．１３から信号を伝達する伝達機横内に、一定範囲
内では独ｑ的に信号伝達が行われるよう遊動部Ａを設け
てなる１部２作業機の姿勢制御装置である。

発明の作用及び効果 この発明によると、機体を左右側に回ｉｔ！ｌｒさせる
１１７ＩＩ＋！昇降制御機摺の制御指令軸が、非接地型
センサーからの指令信号と、左右一対の接地体からなる
接地型センサーからの指令信号の両者でもって作動され
るから、きめ細かい制御がなされて、作道中および非作
業中においても姿勢制御が行われると共に、各左右の接
地体からの信号が一定の遊４す１部を越えた場合におい
て格別に制御指令軸に送られるから、非接地型センサー
側からの制御信号が接地体で妨害されることが少なくな
り、高精度な制御を行うことができる。

実施例 １は走行伝動ケースで、ｉｌＺ面視がＬ字状に形成され
ていて先端側内側部が、原動機２の出力軸部分に固着さ
れ、＃１カが直接受は入れられるように設けられている
。

３は機体フレームで、側面視がＬ字型に形成されており
、その前端部を前記走行伝動ケース１に固着している。

４は操縦ハンドルである。

５．６はスイングケースで、基部側が前記走行伝動ケー
ス１の左右両側に突出する駆動軸を包む突起部に回動自
在に取付けられている。そして。

このケース５，６の先端側外側に車輪７．８が軸装され
て伝動回転されながら上下動できるように構成されてい
る。

９．１０はレバーで、前記スイングケース側に一体的に
固着され、上方に突出している。

１１は中央部接地体、１２．１３は側部接地体で、これ
らの各接地体は、何れも後部が横方向のピンで枢支され
ていて前部が」−下動自由になっている。そして、この
各接地体１１，１２．１３は接地型センサーとしての機
能をする。

１４は昇降制御機構で、回倒では油圧装置になっている
。これを説明すると、油圧ポンプ１５からの作動油が分
流弁１６で第１油圧切替弁１７と第２油圧切替弁１８と
に分配され、この第１油圧切替弁１７側で制御作１１Ｉ
Ｉノされる第１油圧シリンダー装置１９で左右一対のＭ
ｉｉ記スイングケース５゜６が同時に作動されて左右車
輪７，８が共に上下制御され、第２油圧切替弁１８側で
制御作動される第２油圧シリンダー装置２ｏで、左側の
スイングケース５のみが上下制御されて機体側を左右に
回転できるように構成している。この制［！Ａｌ１４の
具体的な連動について説明すると、　ｎｊｆ記第１油圧
シリンダー装置１９のピストン１９ａの先端側に取付け
られた横杆２１の左端側と前記レバー９との間を前記第
２油圧シリンダー装置２ｏが介装される連接杆２２で連
結し、横杆２１の右端側と前記レバー１ｏとの間を連接
杆２３で連結している。２０ａはピストンを示す。そし
て、ｖ；ｊ記第１浦圧切替弁１７とｌ’＋ｉｊ記中央部
接地体１１とを連接棒２４で連動して接地体１１が一定
範囲以」ユに１−動するときにピストン１９ａが突出し
て車輪７゜８が下降し、逆に一定範囲から下動するとき
にピストン１９ａが引っ込んで車輪７，８が１−昇する
ように構成する。また、第２油圧切替弁１８の弁軸１８
ａは、制御指令４ｉｌ！１２５からアーム２６とリンク
２６ａで連接され、該指令軸２５の正逆回動で切替られ
る構成になっている。即ち、該指令軸２５の一端側には
ノド接地型センサー２７の振り子２７ａが吊り下げられ
ており、他端側にはレバー２８が取付けてあって、この
レバー２８にピン２８ａが固着され、東に、このピン２
８ａに連接棒２９が調節具：３０でピン２８ａからの長
がか調節できるように取付けられている。そして、この
連接棒２９の先端側を直角方向に折り曲げてこれに側部
接地体１２．１３側からの回ωＪアーム３ｊ−２３２を
連繋している１回りｊアーム３１．３２は機体の左右中
心で前後方向１こ向かう支軸３３に基部側か回動自在に
枢支されており、この各回動アーム３１．３２の基部に
一体の上方突起部に支軸３コ３を中心に描かれる長孔３
４，３５を設けて、この長孔に前シ１２連接棒２９の先
端折り曲げ部祭神通ならしめている。即ち、この長孔３
４，３５と連接棒２９との連繋部が遊動部Ａになってい
る。３６．３７は連動アームで、前記走行伝動ケース】
。

の左右両側にメタル３８．３９を介して枢支される連り
」軸４０．４１に固着されており、この連動軸４０．４
１の先端側に調節ポル１−４２．４３が回動自在に遊挿
された感知調節金具４４．４５が一体的に取付けられ、
虹に、この連動＃１４０，４１に；＋ｊｒ記側部接地体
１２．］−３の先端側を遊着する連動具４６．４７が枢
着されている。そして。

この連動アーム３６．３７と前記間（１アーム３１゜３
２とをばねを介して連結のロッド４８．４９で連結して
いる。前記連動具４６．４７と接地体］−２，１３とは
接地体側にブラケット５０．５１で取付けたピン５２．
５３を長孔５４，５５で遊着させ、また、感知調節金具
４４．４５の調節ポル１−４２．４３が連！１ｉｌ＋具
４６．４７に螺合されており、この調節ポルｈ４２，４
３を回転して連動具４．６．４７を回動させ、ピン５２
．５３が長孔５４．５５内で１前後に変動するように構
成している１５６は植付伝動ケースで、前記機体フレー
ム３に取付けられ、これには、苗植付具５７が４基装着
されている。５８は苗載台で５機体フレーム側に横移動
自在に取付けられ、植付伝り１ケース５６内の左右往復
移動機構で作動される移動軸５９に連動部材６０で左右
移動されるように連繋されている。

尚１図中６１は振り子２７ａを固定するピンで。

機体側に摺動自在に設けられており、操縦ハンドル側に
設けたレバーでワイヤーを介して作動することができ、
前記アーム２７に穿った孔に係脱して振り−ｒ−を固定
可能に設けている。６ｚは予備渭載台を示す。

［−例の作用について説明すると、植付は作業中におい
て、中央部接地体１」−が水田の耕盤変化でｌ−、下動
すると、連接棒２４を介して第１油圧切替弁１７が切替
られて第１油圧シリンダー装置］９が作動され、左右一
対の１１１．輪７，８が同時に昇降作動されて機体高さ
が植付に適正な一定範囲内に保たれる。

また、耕盤が左右側に変化して機体が左右に傾く場合に
は、下位側になる側部接地体１２又は１３が水Ｅｆ３の
表土面で一定以ｌ−に押し１−げられると、連動軸４０
又は４１の同りに連動具４６又は４７が１一方へ回動し
、調節ボルト４２又は４３．Ｍ３知調節金具４４又は４
５を介して連動軸４ｏ又は４１が回動される。この為、
この軸４０又は４１と一体の連ｍ＋アーム３６又は３７
が回動し、ばねを介してロッド４８又は４９が上方へ押
し上げられる。したがって、回動アーム３１又は３２の
何れかが支軸３３を支点に回動され、一定以」−回動す
ると長孔３４又は３５の終端部で連接棒２９を押し引き
することになる。したがって、ピン２８ａでレバー２８
を作動して制御指令軸２５を回動し、アーム２６．リン
ク２６ｂで切替弁軸１８ａを押し引き作動して第２油圧
切替弁１８が切替られ、第２油圧シリンダー装置２０の
ピストン２０ａを機体が左側に傾くときは突出させ、逆
に右側に傾くときは引っ込めて左側の車軸７を下降した
り、−１二昇させたりして機体の傾きを修正する。また
、旋回時等で油圧操作レバー６３で第１油圧切替弁Ｊ７
を手動切替えて機体を上昇させて走行させる場合には、
接地体１２．１３側からの制御が利がない状態になるが
、この場合には、振り子２７ａによって機体の傾きが検
出されて、制御指令軸２５が回動され、第２油圧切替弁
１８が切替られて機体が水平状態に復元されながら旋回
作業等が行われる。したがって、接地型センサー優先の
制御ではあるが、この接地型センサーが利かない場合に
は非接地型センサーによって機体の左右傾きが水平状態
側に自動的に制御される。そして、遊動部Ａのために、
接地型センサーとしての側部接地体１２．１３の何れか
片側で制御指令軸２５が正、逆回動され、一方の接地体
が上動しても他方の接地体がこれで下方に押し下げられ
ず、泥押しのない状態で抵抗なく推進されながら傾き修
正が行われ、振り子２７の非接地型センサー側の信号を
接地型センサーの信号が妨害することが少なく、高糖Ｊ
σな傾き制御がなされる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例である歩行型田植機を示し、
第１図要部の一部簡略した正面図、第２図はその側面図
、第３図は要部の正断面図、第４図は要部の平面図、第
５図は要部の背面図、第６図は油圧回路図、第７図は全
体の側面図、第８図はその一部を簡略した平面図である
。 図中の記号 ７．８は走行車輪、１２．１３は接地体、１４は昇降制
御機構、２５は制御指令軸、２７は非接地型傾斜センサ
ー、Ａは遊動部を示す。 代表者井１又１昌孝 第２図 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行車輪７、８の少なくても片側を、機体が
   左右に一定範囲以上傾たときにこれを検出する非接地型
   傾斜センサー２７と、土壌面に接地する左右一対の接地
   体１２、１３の上下によって機体の左右傾きを検出する
   接地型傾斜センサーとからの信号で制御される昇降制御
   機構１４により作動して機体が水平側に復帰されるよう
   構成した農作業機において、前記各傾斜センサーからの
   信号を受け入れる制御指令軸２５へ前記左右の各接地体
   １２、１３から信号を伝達する伝達機構内に、一定範囲
   内では独立的に信号伝達が行われるよう遊動部Ａを設け
   てなる農作業機の姿勢制御装置。