JPH0710A - 水田用農作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 伸縮可能なアクチュエータによって上下回動
させられる懸架リンクに植付部を装着した水田用農作業
機の昇降制御装置において、常に正確な昇降制御が行わ
れるようにする。 【構成】 作業機部分３とは独立的に表土面に追随して
上下動する接地体３４と、アクチュエータ５６の伸縮作
動部５６ｂの動きに連動して上下回動する検出用リンク
７０と、該検出用リンクに連結され前記接地体３４の上
下動を検出する検出手段６３と、該検出手段の検出結果
に基づいて前記アクチュエータ５６を伸縮作動させる制
御バルブ６６とを設け、制御入力と制御出力とを干渉さ
せずに昇降制御を行なってハンチングが生じないように
し、検出用リンク７０と検出手段６３の連結点７０ｂの
軌跡を懸架リンク４と作業機部分３との連結点５０ｂ，
５１ｂの軌跡に近似させることにより、作業機部分３の
昇降高さに関係なく常に適正な制御目標値が得られるよ
うにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、田植機等の水田用農作
業機において作業機部分の昇降制御を司る昇降制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、水田用農作業機の一種である乗
用田植機は、耕盤上を走行する走行車体と、該走行車体
に上下に回動可能に設けた懸架リンクの先端側に装着さ
れる植付部（作業機部分）とからなり、油圧シリンダ
（アクチュエータ）によって懸架リンクを回動させるこ
とにより植付部を昇降させるようになっている。作業時
は、苗の植付深さを一定に維持するために、水田表土面
の高低変化に応じて植付部を昇降させる昇降制御を行
う。

【０００３】この昇降制御を司る昇降制御装置は、従
来、次のように構成されていた。すなわち、植付部に設
けた整地用フロートによって植付部に対する表土面高さ
を検出し、このフロートの上下動に連動して油圧シリン
ダの制御バルブのスプールを出入させ、油圧シリンダを
伸縮作動させるようになっていた。この昇降制御によっ
て植付部が昇降すると、フロートの高さが変化し、それ
によってスプールが中立に戻り、油圧シリンダの作動が
停止した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】油圧シリンダと懸架リ
ンクの連結部分には緩衝用スプリングが介装されてお
り、油圧シリンダの制御出力が振動して植付部に伝わる
ので、上記の如く植付部の昇降動作がフロートのセンシ
ングに関与するようになっていると、植付部の昇降動作
中は両者が干渉し合い、正確な表土面高さを検出するこ
とができず、制御が不確定なものとなっていた。特に制
御量が大きい場合には、ハンチングが生じていた。本発
明の課題は、これらの点を解決し、常に正確な昇降制御
が行われるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は次のよ
うな構成とした。すなわち、本発明にかかる水田用農作
業機の昇降制御装置は、伸縮可能なアクチュエータによ
って上下回動させられる懸架リンクに作業機部分を装着
した水田用農作業機の昇降制御装置において、作業機部
分とは独立的に表土面に追随して上下動する接地体と、
前記アクチュエータの伸縮作動部の動きに連動して上下
回動する検出用リンクと、該検出用リンクに連結され前
記接地体の上下動を検出する検出手段と、該検出手段の
検出結果に基づいて前記アクチュエータを伸縮作動させ
る制御バルブとを設け、前記検出用リンクと前記検出手
段との連結点を、その軌跡が前記懸架リンクの作業機部
分連結点の軌跡に近似する位置に設定したことを特徴と
している。

【０００６】

【作用】検出手段によって接地体の上下動を検出し、こ
の検出結果を制御目標値として制御バルブの出力制御を
行い、アクチュエータを伸縮作動させる。接地体は植付
部とは独立的に表土面に追随して上下動するので、制御
入力と制御出力とが干渉せず、常に安定した昇降制御が
行われ、ハンチングが生じない。また、検出用リンクと
検出手段との連結点の軌跡が懸架リンクの作業機部分連
結点の軌跡に近似しているので、接地体の上下動量と作
業機部分の昇降量とがほぼ一致し、作業機部分の昇降高
さに関係なく常に適正な制御目標値が得られ、正確な昇
降制御を行える。

【０００７】

【実施例】図１乃至図８は本発明の１実施例をあらわし
ている。この乗用田植機１Ａは、操縦席を備えた四輪走
行車体２と６条植の植付部３とからなり、走行車体２の
後部に設けた平行リンク式の懸架リンク４に植付部３が
装着されている。

【０００８】走行車体２は、ミッションケース６と連結
フレーム７と縦フレーム８とで機体フレームが構成さ
れ、連結フレーム６の内側に設けたフロントデフケース
１０から左右のフロントアクスルケース１１，１１が側
方に突出され、その先端部に設けた前輪支持ケース１
２，１２に左右の前輪１３，１３がそれぞれ支持され、
また、縦フレーム８の後端部にリヤアクスルケース１５
が固定して設けられ、その左右両端部に設けたギヤケー
ス１６，１６に後輪１７，１７が支持されている。エン
ジン２０は縦フレーム８の中間部に設置したエンジン台
２１の上に搭載されている。

【０００９】エンジン２０の上側はエンジンカバー２３
で覆われており、その上に操縦席２４が設置されてい
る。機体の前部を覆うフロントカバー２５の上方には、
操縦席２４の位置に対応させてステアリングハンドル２
６が設けられている。エンジンカバー２３およびフロン
トカバー２５の周囲は水平状のステップ２７となってお
り、この上をオペレータが自由に歩行できるようになっ
ている。

【００１０】植付部３は、植付部フレームを兼ねる伝動
ケース３０を備え、該伝動ケースの上方に前側が上位と
なるよう傾斜した苗載台３１が設けられ、また、伝動ケ
ース３０の後端部に６組の植付装置３２，…が設けられ
ている。苗載台３１が左右方向に往復動しながら、台上
の苗を１株分づつ各植付装置３２，…の苗取り位置に供
給し、所定の軌跡を描きながら作動する植付装置３２の
植込杆３２ａが苗取り位置に供給された苗を水田面上に
植え付けてゆく。

【００１１】植付部３の下部には、水田の表土面を整地
するためのセンターフロート３４および左右一対のサイ
ドフロート３５，３５が設けられている。センターフロ
ート３４は機体の左右中心に位置し、サイドフロート３
５，３５は後輪１７，１７の真後部に位置している。

【００１２】センターフロート３４は次のように伝動ケ
ース３０に取り付けられている。すなわち、センターフ
ロート３４の前部上面に固着した取付部材３７が前部支
持アーム３８に拡縮リンク３９を介して連結され、かつ
後部上面に固着した取付部材４１が後部支持アーム４２
の後端部に回動自在に支持させた回動アーム４３に枢着
されている。したがって、センターフロート３４は上下
方向の動きについて植付部３に対して完全に自由であ
り、常に水平な状態で表土面上を滑走する。

【００１３】また、サイドフロート３５は次のように伝
動ケース３０に取り付けられている。すなわち、サイド
フロート３５にも上面の前後に取付部材３７，４１が固
着されており、前側の取付部材３７はセンターフロート
３４の場合と同様に拡縮リンク３９を介して前部支持ア
ーム３９に連結されているが、後側の取付部材４１は後
部支持アーム４２の後端部に直接枢着されている。した
がって、サイドフロート３５は後部支持アーム４２と取
付部材４１の枢着点を支点としてフロートの前部が上下
に揺動するようになっている。

【００１４】各フロートの後部支持アーム４２，…が固
着されているパイプ４５は伝動ケース３０に回動自在に
支持されており、このパイプ４５を植付深さ調節レバー
４６を用いて回動させることにより、サイドフロート３
５，３５の接地位置が変化させられ、苗の植付深さが変
わる。植付深さ調節レバー４６を係止させておくレバー
ガイド４７は複数の操作位置を有し、苗の植付深さを複
数段階に調節できるようになっている。

【００１５】なお、サイドフロート３５，３５の底面は
フラットであるが、センターフロート３４の底面は前部
に比べ後部が下側に凸の段状になっている。その段差は
約１０mmである。このセンターフロート３４の底面に段
差が設けられている訳は、センターフロート３４が表土
面高さを検出するための接地体としての役割を有するこ
とに起因している。その作用については後述する。

【００１６】懸架リンク４は、各左右一対のアッパリン
ク５０，５０とロワリンク５１，５１を備え、これらリ
ンクは、基部が走行車体３に設けたリンクベース５２に
回動自在に支持され、先端部が連結枠５３に連結されて
いる。そして、連結枠５３の下部から後方に突出させた
ローリング軸５４が伝動ケース３０の軸受部に回転自在
に支承されている。アッパリンク５０，５０とロワリン
ク５１，５１は平行になっており、全体で平行リンク装
置として構成されている。

【００１７】この懸架リンク４を駆動する油圧シリンダ
５６は、シリンダ本体５６ａ側が走行車体３の取付部材
５６ｃに枢着され、ピストン５６ｂ側がアッパリンク５
０，５０の中間部に連結されている。ピストンとアッパ
リンクの連結部は、ピストン５６ｂの周囲にスプリング
ケース５７を遊嵌させ、その内部にスプリングケースの
内端面５７ａとピストン５６ｂに嵌着させたフランジ５
８によって位置規制させられたスプリング５９を設け、
スプリングケース５７の外周面に固着した連結軸６０，
６０をアッパリンク５０，５０に連結させた構造になっ
ている。したがって、アッパリンク５０，５０はスプリ
ング５９を介してピストン５６ｂに吊られた状態となっ
ている。

【００１８】油圧シリンダ５６を収縮させると、アッパ
リンク５０，５０が上下に回動し、それに追随してロワ
リンク５１，５１も上下に回動し、植付部３が一定姿勢
のまま昇降する。ピストン５６ｂとアッパリンク５０，
５０の間に緩衝用スプリング５９が介装されているの
で、植付部３の昇降動作が円滑に行われる。

【００１９】植付部の昇降を制御する昇降制御装置６２
は図５のように構成されている。すなわち、表土面高さ
の検出手段であるポテンショメータ６３からの情報とス
トロークセンサ６４からの情報をコントローラ６４に入
力し、これら入力情報に基づいてコントローラ６５から
油圧シリンダ５６の制御バルブ６６に出力信号を出すよ
うになっている。

【００２０】ポテンショメータ６３は、センターフロー
ト３４の前側取付部材３７に固定の横棒６８から上向き
に突設した支持部材６９の上端部に取り付けられてい
る。一方、走行車体３側には、リンクベース５２に基部
を回動自在に支持させて表土面高さの検出用リンクであ
るセンサリンク７０が設けられ、該センサリンクの先端
部とポテンショメータ６３の検出アーム６３ａの先端部
とが第一連結ロッド７１で連結されている。さらに、油
圧シリンダピストン５６ｂの先端部にパイプ７３が下方
に垂下させて取り付けられ、その下端部とセンサリンク
７０の中間部が第二連結ロッド７４で連結されている。

【００２１】センサリンク７０は、左右一方（図示例で
は左）のロワリンク５１の外側に、アッパリンク５０お
よびロワリンク５１とほぼ平行に配置されている。セン
サリンク７０の回動支点７０ａは側面視でロワリンク５
１の回動支点５２ａの近傍に位置し、センサリンク７０
の回動支点７０ａからセンサリンク７０と第一連結ロッ
ド７１の連結点（以下、センシング点とする）７０ｂま
での距離と、アッパおよびロワリンク５０，５１の回動
支点５０ａ，５１ａから植付部連結点５０ｂ，５１ｂま
での距離とが等しく、かつセンサリンク７０の回動支点
７０ａから第二連結ロッド７４との連結点７０ｃまでの
距離と、アッパリンク５０の回動支点５０ａから連結軸
６０までの距離とが等しくなっている。このため、アッ
パリンク５０，５０およびロワリンク５１，５１の植付
部連結部５１ｂ，５２ｂの軌跡とセンサリンク７０のセ
ンシング点７０ｂの軌跡が形状的にほぼ合致する。

【００２２】ポテンショメータ６３の出力値Ｖ₁ （θ）
は、検出アーム６３ａの中立位置θ ₀ からの角度で表さ
れる（図６参照）。この値は接地体であるセンターフロ
ート３４の上下動量を意味し、この値より表土面からピ
ストン５６ｂの先端までの距離ｈ₁ が換算される。

【００２３】ストロークセンサ６４は、本体部６４ａが
右側の連結軸６０に固着され、検出ロッド６４ｂの先端
がピストン５６ｂの先端に取り付けたブラケット７６に
連結されている。

【００２４】ストロークセンサ６４の出力値Ｖ₂ （ｌ）
は、検出ロッド６４ｂの伸び量で表され（図７参照）、
その値よりピストン５６ｂの先端から連結軸６０までの
距離ｈ₂ が換算される。

【００２５】昇降制御は図８に示す順序で行われる。

【００２６】まず、第１段階では、ｈ₁ の設定値Ｈ₁ を
制御目標値として制御バルブ６６の出力を決定する。具
体的には、ポテンショメータ６３による実測値ｈ₁ とそ
の設定値Ｈ₁ を比較し、（１）その差が不感帯（±Δｈ
₁ ）内にあるならば出力せず、（２）その差が不感帯の
上側にあるならば、油圧シリンダ５６を短縮させる方向
に出力し、植付部３を下降させ、（３）その差が不感帯
の下側にあるならば、油圧シリンダ５６を伸長させる方
向に出力し、植付部３を上昇させる。

【００２７】Ｈ₁ の値は前記植付深さ調節レバー４６の
操作位置に連係して変更され、植付深さを浅くするとＨ
₁ の値が大きくなり、植付深さを深くするとＨ₁ の値が
小さくなる。

【００２８】設定時間Ｔが経過したならば、第２段階と
して、制御目標値Ｈ₁ の補正を行う。苗量の多少による
植付部３の重量変化によってスプリング５９の伸縮度が
異なるので、その伸縮分を補正する必要があるのであ
る。まず設定時間Ｔ内のｈ₂ の平均値Σｈ₂ ／Ｔを求
め、次に該平均値とｈ₂ の設定値Ｈ₂ を比較し、（１）
その差が不感帯（±Δｈ₂ ）内にあるならば、苗量がほ
ぼ平均的な状態であり、その場合はＨ₁ はそのままに
し、（２）その差が不感帯の上側にあるならば、苗量が
少ない状態であり、その場合はＨ₁ の値をやや小さく
（＋α）して、不感帯を深植え側にシフトし、（３）そ
の差が不感帯の下側にあるならば、苗量が多い状態であ
り、その場合はＨ₁ の値をやや大きく（−α）して、不
感帯を浅植え側にシフトする。

【００２９】上記操作を繰り返し、植付部３が表土面か
ら常に一定の高さに保持されるよう制御する。接地体で
あるセンターフロート３４が植付部３に対し自由に上下
動するため、植付部３が昇降しても、そのことがポテン
ショメータ６３の検出結果に影響を与えることはない。
すなわち、制御入力と制御出力が完全に独立しているの
であり、両者の干渉がないため常に安定した制御が行わ
れ、ハンチングが生じない。

【００３０】また、前記の如く、センサリンク７０のセ
ンシング点７０ｂの軌跡がアッパリンク５０，５０およ
びロワリンク５１，５１の植付部連結点５１ｂ，５２ｂ
の軌跡に近似しているので、センサリンク７０のセンシ
ング点７０ｂの上下動と植付部３の昇降とがほぼ一致
し、植付部３の昇降高さに関係なく常に適正な制御目標
値が得られ、正確な昇降制御が行われる。

【００３１】さらに、センターフロート３４の底面が段
状になっているため、表土が硬い場合はフロート底面の
後部だけが接地し、機体が前後傾斜しても、センターフ
ロート３４が植付部３に対し一定姿勢に保たれ、表土面
の凹凸を正確に検出することができる。表土が柔らかい
場合は、フロート底面全体が接地するようになり、十分
な浮力が得られる。なお、表土が硬い場合、段差の分だ
け深植えになるが、段差は１０mm程度であるので、十分
許容し得る範囲である。

【００３２】

【改良例１】図９に示すように、ピストン５６ｂとアッ
パリンク５０の間にダンパ７７を設けると、ストローク
センサ６４がハンチング挙動するのを防止でき、苗量変
化による補正を正確に行えるようになる。

【００３３】

【改良例２】図１０および図１１に示すように、センサ
リンク７０と第１連結ロッド７１の連結点Ｐをローリン
グ軸５４の中心軸上に配置しておくと、植付部３が昇降
やローリングしても、センサリンク７０のセンシング点
（この場合Ｐとなる）が植付部３の中心からずれないの
で、ポテンショメータ６３の検出結果が安定する。図中
の７８はセンサリンク７０と第一連結ロッド７１を結ぶ
連結部材である。

【００３４】

【別実施例】図１２乃至図１８は上記例１Ａとは異なる
構成の乗用田植機をあらわしている。

【００３５】この田植機１Ｂも、油圧シリンダ５６によ
って上下動させる平行リンク式の懸架リンク４に植付部
３が装着されている。さらに、この田植機１Ｂは、植付
部３をローリングさせるローリング機構を有する。ロー
リング機構は、連結枠５３の背面部に扇形ギヤ８０を設
け、その上端部をスプリング８１，８１を介して左右の
苗載台支持フレーム８２，８２に連係させ、扇形ギヤ８
０に噛合させたピニオン８３をモータ８４で回転させる
ように構成されている。

【００３６】整地用フロートとして中央に１個のセンタ
ーフロート３４と左右一対のサイドフロート３５，３５
を有するが、この田植機１Ｂは、表土面のセンシングを
サイドフロート３５，３５で行うようになっている。サ
イドフロート３５の取付部は、図１４に示す構造をして
いる。

【００３７】パイプ８６に一体に取り付けた取付アーム
８７（１，２）の後端部に上下方向の長穴８７ａが形成
されており、サイドフロート３５の後部上面に固着した
取付部材８８に支架されている横軸８９がこの長穴８７
ａに遊嵌している。さらに、取付アーム８７（１，２）
の外側面に支持アーム９０（１，２）が回動自在に取り
付けられており、その後端部に横軸８９の左右両端部が
連結されている。したがって、サイドフロート３５は、
支持アーム９０（１，２）によって支持され、長穴８７
ａの範囲内で上下動可能となっている。

【００３８】また、パイプ８６には表土面高さセンシン
グ用のポテンショメータ９２が固定して取り付けられて
いる。該ポテンショメータの検出軸９２ａに取り付けた
検出アーム９３の先端部が前記横軸８９に連結され、ポ
テンショメータ９２にはサイドフロート３５の上下動量
が検出される。

【００３９】一方の支持アーム９０（１）は、荷重スプ
リング９５によって下向きに回動する方向に付勢されて
いる。このため、サイドフロート３５が表土面に押し付
けられた状態となり、サイドフロート３５が表土面変化
に追随して上下動する。荷重スプリング９５の張力は、
感度調節レバー９６によって表土面の硬軟度合いに応じ
て調節可能である。

【００４０】この田植機の制御装置９７は、図１５に示
すように、左右のサイドフロート３５（Ｌ，Ｒ）に設け
たポテンショメータ９２（Ｌ，Ｒ）の入力信号をコント
ローラ９８に入力し、その入力情報に基づいて、昇降用
制御バルブ６６とローリング用制御モータ８４に出力信
号を出すように構成されている。

【００４１】昇降制御は図１６に示す順序で行う。ま
ず、左右ポテンショメータ９２（Ｌ，Ｒ）の検出値Ｓ
Ｌ，ＳＲの平均値ｈを求め、次にこの平均値ｈとその設
定値Ｈを比較し、（１）平均値ｈが不感帯（±Δｈ）内
にあるならば出力せず、（２）平均値ｈが不感帯の上側
にあるならば、油圧シリンダ５６を短縮させる方向に出
力し、植付部３を下降させ、（３）平均値ｈが不感帯の
下側にあるならば、油圧シリンダ５６を伸長させる方向
に出力し、植付部３を上昇させる。

【００４２】また、ローリング制御は図１７に示す順序
で行う。まず、左右ポテンショメータ９２（Ｌ，Ｒ）の
検出値ＳＬ，ＳＲを求め、その検出値が所定の設定荷重
以上である場合だけ制御を行うようにする。検出値Ｓ
Ｌ，ＳＲが設定荷重以上であるならば、検出値ＳＬ，Ｓ
Ｒの差ｄを算出し、差ｄとその設定値Ｄと比較し、
（１）差ｄが不感帯（±Δｄ）内にあるならば出力せ
ず、（２）差ｄが不感帯外で、ＳＬ値の方がＳＲ値より
も小さければ、モータ８４を正転させて、植付部３を右
回りにローリングさせ、（３）差ｄが不感帯外でＳＬ値
の方がＳＲ値よりも大きければ、モータ８４を逆転させ
て、植付部３を左回りにローリングさせる。

【００４３】このローリング制御の際に、図１８に示す
ようなハンチング時に生じる特異電圧をキャッチしたな
らば、検出信号のこの特異電圧部分をカットして制御を
切るように構成しておくと、ハンチングを防止できる。

【００４４】あるいは、特異電圧をキャッチしたなら
ば、ローリング制御の不感帯幅を適当に変化させ、特異
電圧をハンチングゾーンから外すように構成してもよ
い。

【００４５】さらに、特異電圧をキャッチしたならば、
ローリング制御の設定基準をずらせることにより、特異
電圧をハンチングゾーンから外すように構成してもよ
い。

【００４６】

【別実施例の改良例】図１９乃至図２１に示すように、
表土面の硬さを検出する硬軟センサ１０１を設け、該硬
軟センサの検出結果に基づいて荷重スプリング９５の張
力を調節するようになっている。硬軟センサ１０１はサ
イドフロート３５の外側に設けておくのが良く、また、
左右のサイドフロート３５（Ｌ，Ｒ）にそれぞれ設けて
おくのが良い。このように構成すると、サイドフロート
３５，５２の接地圧が常に適正に維持されるので、制御
精度が向上する。

【００４７】

【補足説明】乗用田植機には予備苗を載せておく予備苗
枠が必要に応じて設けられるが、この予備苗枠を以下に
示すように構成しておくと便利である。

【００４８】図２２および図２３に示す予備苗枠１１０
Ａ，１１０Ａは、機体の側部に位置する支持軸１１１，
１１１回りに旋回可能な支持リンク１１２，１１２に取
り付けられ、支持軸１１１，１１１を中心として水平面
内で回動させられるようになっている。畦上の台車１１
３等から予備苗枠１１０Ａ，１１０Ａに苗Ｎを積み込む
時は、予備苗枠１１０Ａ，１１０Ａを（１）もしくは
（２）の位置へ回動させる。苗載台３１に苗Ｎを補給す
る時は、予備苗枠１１０Ａ，１１０Ａを（３）の位置へ
回動させる。苗補給位置（３）に位置決めストッパ１１
４を設けておくと、苗載台３１に対する予備苗枠１１０
Ａ，１１０Ａの位置決めを容易に行える。

【００４９】なお、予備苗枠１１０Ａを支持する支持リ
ンクを、図２４または図２５に示すように平行リンク１
１６，１１７で構成してもよい。

【００５０】図２６および図２７に示す予備苗枠１１０
Ｂ，１１０Ｂは、操縦席２４の幅分だけ開けた位置
（２）で固定させることができるようになっている。運
転時には予備苗枠１１０Ｂ，１１０Ｂを（２）の位置に
固定しておく。そして、苗補給時には、操縦席２４の背
もたれ２４ａを前に倒し、予備苗枠１１０Ｂ，１１０Ｂ
を（３）の位置まで回動させる。このようにすると、操
縦席２４を苗載台３１に接近して設けられるので、機体
の全長を短縮することが可能となる。

【００５１】図２８乃至図２９に示す予備苗枠１１０
Ｃ，１１０Ｃは、前後方向に回動自在な平行リンク式の
支持リンク１１６，１１６に取り付けられ、機体の上方
を通って苗積込位置（１）と苗補給位置（２）の間を移
動させるようになっている。本構成は、苗積込位置
（１）および苗補給位置（２）における予備苗枠１１０
Ｃの高さ調節が容易に行える。

【００５２】以上の各予備苗枠１１０Ａ，１１０Ｂ，１
１０Ｃは、苗載面１１０ａを図３０のように２段もしく
はそれ以上の複数段に形成しておいてもよい。その場
合、いずれの段の苗載面１１０ａからも苗補給が容易に
行えるよう、図３１に示すように苗載台３１のガイド板
３１ａを上下に回動できるようにしておくとよい。

【００５３】図３２乃至図３３に示す予備苗枠１１０
Ｄ，１１０Ｄは、平面視で櫛状をしており、水平面内で
旋回可能な支持リンク１１８，１１８に上下に回動自在
に取り付けられ、油圧シリンダ１１９，１１９によって
上下回動させるようになっている。油圧シリンダ１１
９，１１９を操作する操作レバー１２０が操縦席２４の
近傍に設けられている。予備苗枠１１０Ｄを上下回動さ
せることにより、台車１１３上の苗箱Ｎをすくい上げた
り、保持している空箱を地面に落とすことができる。ま
た、苗箱を予備苗枠１１０Ｄに固定した状態で予備苗枠
１１０Ｄを下向きにすれば、苗だけを苗載台３１に補給
することもできる。

【００５４】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる水
田用農作業機の昇降制御装置は、制御入力と制御出力と
が干渉せず、ハンチングの生じない安定した昇降制御が
行われるとともに、作業機部分の昇降高さに関係なく常
に適正な制御目標値が得られ、正確な昇降制御を行える
ようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例である乗用田植機の全体側面
図である。

【図２】図１に示す乗用田植機の要部の側面図である。

【図３】図１に示す乗用田植機の要部の平面図である。

【図４】図１に示す乗用田植機の要部の背面図である。

【図５】昇降制御装置のブロック図である。

【図６】ポテンショメータの動作説明図である。

【図７】ストロークセンサの動作説明図である。

【図８】昇降制御のフローチャートである。

【図９】改良例１の要部の背面図である。

【図１０】改良例２の要部の側面図である。

【図１１】改良例２の要部の背面図である。

【図１２】別実施例の要部の側面図である。

【図１３】別実施例の要部の正面図である。

【図１４】別実施例の要部の斜視図である。

【図１５】制御装置のブロック図である。

【図１６】昇降制御のフローチャートである。

【図１７】ローリング制御のフローチャートである。

【図１８】センシング電圧の図である。

【図１９】別実施例の改良例の要部の側面図である。

【図２０】別実施例の改良例の要部の背面図である。

【図２１】別実施例の改良例の要部の斜視図である。

【図２２】予備苗枠Ａを施した乗用田植機の平面図であ
る。

【図２３】予備苗枠Ａを施した乗用田植機の側面図であ
る。

【図２４】予備苗枠Ａの変形例１を施した乗用田植機の
平面図である。

【図２５】予備苗枠Ａの変形例２を施した乗用田植機の
平面図である。

【図２６】予備苗枠Ｂを施した乗用田植機の平面図であ
る。

【図２７】予備苗枠Ｂを施した乗用田植機の側面図であ
る。

【図２８】予備苗枠Ｃを施した乗用田植機の平面図であ
る。

【図２９】予備苗枠Ｃを施した乗用田植機の側面図であ
る。

【図３０】予備苗枠の側面図である。

【図３１】苗載台の側面図である。

【図３２】予備苗枠Ｄを施した乗用田植機の平面図であ
る。

【図３３】予備苗枠Ｄを施した乗用田植機の側面図であ
る。

【符号の説明】

１Ａ 乗用田植機（水田用農作業機） ２ 走行車体 ３ 植付部（作業機部分） ４ 懸架リンク ３４ センターフロート（接地体） ５０ｂ，５１ｂ 懸架リンクと作業機部分の連結点 ５６ 油圧シリンダ（アクチュエータ） ５９ 緩衝用スプリング ６２ 昇降制御装置 ６６ 制御バルブ ６３ ポテンショセンサ（検出手段） ７０ センサリンク（検出用リンク） ７０ｂ 検出用リンクと検出手段の連結点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浅野 士郎 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 伸縮可能なアクチュエータによって上下
   回動させられる懸架リンクに作業機部分を装着した水田
   用農作業機の昇降制御装置において、作業機部分とは独
   立的に表土面に追随して上下動する接地体と、前記アク
   チュエータの伸縮作動部の動きに連動して上下回動する
   検出用リンクと、該検出用リンクに連結され前記接地体
   の上下動を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果
   に基づいて前記アクチュエータを伸縮作動させる制御バ
   ルブとを設け、前記検出用リンクと前記検出手段との連
   結点を、その軌跡が前記懸架リンクの作業機部分連結点
   の軌跡に近似する位置に設定したことを特徴とする水田
   用農作業機の昇降制御装置。