JPH0799812A - 田植機の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 本機及び植付部両方の水平を維持させて、快
適にして植付性能良好な植付作業を可能とする。 【構成】 走行機体１の後方に植付部を装備させた田植
機において、後輪８のリヤアクスルケース７を走行機体
１にローリング支点軸２８を介しローリング自在に支持
させると共に、走行機体１とアクスルフレーム７間にロ
ーリングシリンダ２９を介設して、ローリングシリンダ
２９の作動制御によって走行機体１を水平維持させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行機体に昇降リンク機
構などを介し植付部を装備させて連続的に苗植作業を行
う田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】本機側に対し植付部側のみを水平制御し
て植付性能の安定維持を図るようにした手段が実用化さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、圃場の傾
斜や耕盤の凹凸で本機側が傾いた場合、乗心地の悪さや
直進性の低下につながるばかりでなく、植付部側に横す
べりを発生させたり、線引マーカの線と本機中心との間
にずれを生じさせるなどの欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに本発明は、走行機
体の後方に植付部を装備させた田植機において、後輪の
リヤアクスルケースを走行機体にローリング支点軸を介
しローリング自在に支持させると共に、走行機体とアク
スルフレーム間にローリングシリンダを介設して、ロー
リングシリンダの作動制御によって走行機体を水平維持
させることによって、搭乗者の乗心地を向上させ、また
本機横すべりの低減によってハンドル操作頻度を低下さ
せて直進性を向上させ、さらに本機側に植付部側を一体
連結させて植付部側の水平制御を不要とさせることが可
能にできる。

【０００５】また、走行機体に植付部を装備させた田植
機において、走行機体の前後輪を独立懸架で独立昇降可
能に設けて、走行機体を水平維持させることにより、本
機側を絶対水平に維持させることを可能とさせて、植付
部の安定度を高めて植付性能を一層向上させることがで
きる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は後輪部の背面説明図、図２は乗用田植機の
側面図、図３は同平面図を示し、図中（１）は作業者が
搭乗する走行機体である走行車であり、エンジン（２）
を車体フレーム（３）に搭載させ、ミッションケース
（４）前方にフロントアクスルケース（５）を介して水
田走行用前輪（６）を支持させると共に、前記ミッショ
ンケース（４）の後部にリヤアクスルケース（７）を介
して水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エ
ンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載
台（１０）を取付けると共に、ステップ（１１）を介し
て作業者が搭乗する車体カバー（１２）によって前記ミ
ッションケース（４）等を覆い、前記車体カバー（１
２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１
３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル
（１４）を設ける。

【０００７】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の苗載台（１６）を
下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して
植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると
共に、一方向に等速回転させるロータリケース（２１）
を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケース（２
１）の回転軸芯を中心に対称位置に配設する一対の爪ケ
ース（２２）（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を
取付ける。

【０００８】また、トップリンク（２３）及びロワーリ
ンク（２４）を含む昇降リンク機構（２５）を介して走
行車（１）後側に植付部（１５）のヒッチブラケット
（２６）を連結させ、前記リンク機構（２５）を介して
植付部（１５）を昇降させる昇降シリンダ（２７）をロ
ワーリンク（２４）に連結させ、前後輪（６）（８）を
走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる
苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪（１７）によっ
て取出し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。

【０００９】図１に示す如く、前記後輪（８）をローリ
ング可能な構造とするもので、走行車（１）後側の左右
中央にローリング支点軸（２８）を介してリヤアクスル
ケース（７）の中央をローリングつまり左右上下揺動自
在に支持させ、走行車（１）とリヤアクスルケース
（７）間に油圧ローリングシリンダ（２９）及びシリン
ダストロークセンサ（３０）を介設すると共に、リヤア
クスルケース（７）の支点軸（２８）近傍に、後輪
（８）のローリング角速度を検出する角速度センサ（３
１）を、また本機側の絶対角度を検出する傾斜センサ
（３２）を走行車（１）にそれぞれ取付けている。

【００１０】そして図４乃至図５にも示す如く、前記ロ
ーリングシリンダ（２９）を電磁比例方向流量制御弁
（３３）を介して油圧ポンプ（３４）に油圧接続させる
一方、各センサ（３０）（３１）（３２）を入力接続さ
せるコントローラ（３５）に、前記制御弁（３３）の正
逆電磁ソレノイド（３３ａ）（３３ｂ）を出力接続させ
て、各センサ（３１）（３２）の検出値に基づいて制御
弁（３３）を切換えてローリングシリンダ（２９）を作
動し後輪（８）をローリング制御して走行車（１）の水
平維持を図るように構成している。

【００１１】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、図７のフローチャートに示す如く、走行作業中角速
度センサ（３１）及び傾斜センサ（３２）からの検出値
がコントローラ（３５）に入力されるとき、この検出時
の走行車（１）の角速度及び傾斜の各グレードが算出さ
れ、角速度及び傾斜のグレードの関係に基づき予め設定
される図６に示す如き制御マップの各ローリング修正量
（Ｓ１）（Ｓ２）…（Ｓｎ）より、この検出値に応じた
後輪（８）のローリング修正量（Ｓ）（方向と修正速度
（時間））が算出されるとき、この修正量（Ｓ）分前記
制御弁（３３）を駆動してローリングシリンダ（２９）
による後輪（８）のローリング制御が行われるもので、
この制御の際ストロークセンサ（３０）から入力される
シリンダ（２９）の時間当りの変化量（ΔＬ）とマップ
の修正量（Ｓ）との間に差が有るとき（シリンダ速度は
油温・必要な修正力・機械的ガタ及び剛性など外的な要
因で変化する）、その差に応じた修正係数αより補正値
（ΔＳ）（ΔＳ＝Ｓ×α）を算出して、この補正値（Δ
Ｓ）分制御弁（３３）を駆動してローリングの補正制御
を行って走行車体（１）の絶対水平を維持させる。

【００１２】このように走行車体（１）側の絶対水平を
常に維持させる結果、運転席（１３）での作業者の乗心
地を向上させることができ、また走行車体（１）の横す
べりの低減によってハンドル操作頻度を低下させて直進
性を向上させることができ、さらに走行車体（１）と植
付部（１５）との一体連結によって植付部（１５）の水
平制御も同時に行われて、植付部（１５）別個の水平制
御を不要なものにできる。

【００１３】図８は植付部（１５）を装備させる走行車
体（１）を、全輪独立懸架式とすると共に、全輪独立昇
降式とする車体構造を示すもので、車体（１）側に固設
する前輪及び後輪用の左右油圧昇降シリンダ（３６ａ）
（３６ｂ）（３６ｃ）（３６ｄ）にピストンロッド（３
７）及びガイドロッド（３８）を介して昇降台（３９）
を固定すると共に、該昇降台（３９）に上下動ロッド
（４０）及び圧縮バネ（４１）を介して前後輪（６）
（８）の各独立駆動を行う走行用油圧無段変速機構（Ｈ
ＳＴ）の油圧モータ（４２）を前後輪（６）（８）と一
体に上下動自在に支持させている。また車体（１）の前
後傾きを傾斜センサ（４３ａ）と角速度センサ（４３
ｂ）とから検出するピッチングセンサ（４３）と、車体
（１）の左右傾きを傾斜センサ（４４ａ）と角速度セン
サ（４４ｂ）とから検出するローリングセンサ（４４）
とを車体（１）後部に設置すると共に、車体（１）の地
上高さを検出する高さセンサ（４５）を車体（１）中央
底部に、また各前後輪（６）（８）の接地圧をそれぞれ
検出する圧力センサ（４６）を各昇降シリンダ（３６
ａ）（３６ｂ）（３６ｃ）（３６ｄ）に設けている。

【００１４】そして、植付部（１５）の昇降制御と別個
に車体（１）の水平及び昇降制御を行うように構成する
もので、図９にも示す如く左右前輪（６）の左右昇降シ
リンダ（３６ａ）（３６ｂ）及び左右後輪（８）の左右
昇降シリンダ（３６ｃ）（３６ｄ）をそれぞれ駆動制御
するコントローラ（４７）に、ピッチング及びローリン
グセンサ（４３）（４４）を構成する各傾斜及び角速度
センサ（４３ａ）（４３ｂ）・（４４ａ）（４４ｂ）
と、高さ及び圧力センサ（４５）（４６）とを入力接続
させて、図１０のフローチャートに示す如く、ピッチン
グ及びローリングセンサ（４３）（４４）に基づいて車
体（１）を水平に、また高さ及び圧力センサ（４５）
（４６）の検出値をフィードバックさせて、全輪（６）
（８）を設定圧に、車体高さを設定高さに制御して、車
体（１）の絶対水平を保持させて植付性能の安定性向上
を図るように構成している。

【００１５】図１１乃至図１２は、リンク機構（２５）
を介し車体（１）後部に連結する植付フレーム（４８）
に、植付ケース（２０）前側の前後４箇所を独立懸架で
独立昇降可能に支持させるもので、植付フレーム（４
８）に固設する前後左右の４つの油圧昇降シリンダ（４
９）のピストンロッド（５０）先端に、上下動ロッド
（５１）及び圧縮バネ（５２）を介して植付ケース（２
０）の受部材（５３）を上下移動自在に支持すると共
に、植付ケース（２０）の上部に植付部（１５）の前後
傾き及び左右傾きを検出するピッチング及びローリング
センサ（５４）（５５）を、また植付フレーム（４８）
上部に植付フレーム（４８）の前後及び左右傾き時の角
速度を検出するピッチング及びローリング角速度センサ
（５６）（５７）を、さらに植付ケース（２０）の下部
に田面までの高さを検出する高さセンサ（５８）をそれ
ぞれ設置して、これら各センサ（５４）（５５）によっ
て各昇降シリンダ（４９）を作動させて植付部（１５）
の水平制御を、また各角速度センサ（５６）（５７）に
よってこの補正制御を、さらに高さセンサ（５８）によ
って植付部（１５）の適正高さ位置制御を行わしめて、
植付部（１５）の適正高さ位置での絶対水平維持を図る
ように構成している。

【００１６】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行機体（１）の後方に植付部（１５）を装備させ
た田植機において、後輪（８）のリヤアクスルケース
（７）を走行機体（１）にローリング支点軸（２８）を
介しローリング自在に支持させると共に、走行機体
（１）とアクスルフレーム（７）間にローリングシリン
ダ（２９）を介設して、ローリングシリンダ（２９）の
作動制御によって走行機体（１）を水平維持させるもの
であるから、搭乗者の乗心地を向上させることができる
と共に、本機の横すべりを低減させてハンドル操作頻度
を低下させて直進性を向上させることができ、また本機
側に植付部（１５）側を一体連結させて植付部（１５）
側の水平制御を不要とさせることができて、植付部（１
５）側の構成のコンパクト化を可能にできる。

【００１７】また、走行機体（１）に植付部（１５）を
装備させた田植機において、走行機体（１）の前後輪
（６）（８）を独立懸架で独立昇降可能に設けて、走行
機体（１）を水平維持させたものであるから、本機側の
絶対水平維持を可能とさせて、植付性能の一層の安定向
上を図ることができるなど顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】後輪部の背面説明図である。

【図２】乗用田植機の側面図である。

【図３】乗用田植機の平面図である。

【図４】ローリングシリンダの油圧回路図である。

【図５】ローリングシリンダの制御回路図である。

【図６】制御マップの説明図である。

【図７】ローリング制御のフローチャートである。

【図８】全輪独立昇降構造の説明図である。

【図９】全輪独立昇降構造の制御回路図である。

【図１０】全輪独立昇降構造のフローチャートである。

【図１１】植付部の水平制御を示す側面説明図である。

【図１２】植付部の水平制御を示す平面説明図である。

【符号の説明】

（１） 走行車（走行車体） （６） 前輪 （７） リヤアクスルケース （８） 後輪 （１５） 植付部 （２８） 支点軸 （２９） ローリングシリンダ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後方に植付部を装備させた田
   植機において、後輪のリヤアクスルケースを走行機体に
   ローリング支点軸を介しローリング自在に支持させると
   共に、走行機体とアクスルフレーム間にローリングシリ
   ンダを介設して、ローリングシリンダの作動制御によっ
   て走行機体を水平維持させるように構成したことを特徴
   とする田植機の水平制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体に植付部を装備させた田植機に
   おいて、走行機体の前後輪を独立懸架で独立昇降可能に
   設けて、走行機体を水平維持させるように構成したこと
   を特徴とする田植機の水平制御装置。