JP4517467B2 - 苗植機 - Google Patents
苗植機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4517467B2 JP4517467B2 JP2000195946A JP2000195946A JP4517467B2 JP 4517467 B2 JP4517467 B2 JP 4517467B2 JP 2000195946 A JP2000195946 A JP 2000195946A JP 2000195946 A JP2000195946 A JP 2000195946A JP 4517467 B2 JP4517467 B2 JP 4517467B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- rolling
- control
- seedling planting
- rolling control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、苗植機のローリング制御装置に関するもので、車体や苗植機体が土壌耕盤等の凹凸変化によって左右へ大きく傾斜したとき、苗植装置を左右水平状の姿勢にローリング制御させて、多条植え形態の苗植付深さや植付姿勢を一定に維持させるものである。特に、乗用走行形態の車体の後部に多条植付形態としての苗植装置を装着する苗植機に有効に利用できる。
【0002】
【従来の技術】
苗植装置のローリング制御を、車体の左右傾斜角を検出する傾斜センサを用いて行わせる技術が知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
このような傾斜センサを用いたローリング制御では、車輪が土壌中の穴部に落ち込んだような急激な変化を生じた場合しか検出できないことが多い。又、このようなローリング制御では、苗植装置の左右傾斜角度によってローリングの負荷変動を生じて、ローリング速度が異なることが多く、ローリング制御の応答性が低下される。
【0004】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、車体(1)に対して左右傾斜自在に苗植装置(2)を装着した苗植機において、角速度センサ(3)による車体(1)の左右傾斜角速度の検出に基づいてローリングシリンダ(4)を作動させて苗植装置(2)を左右水平方向へローリング制御する角速度ローリング制御と、左右傾斜センサ(35)による車体(1)の左右方向の傾斜角度の検出に基づいてローリングシリンダ(4)を作動させて苗植装置(2)を左右水平状にローリング制御する傾斜ローリング制御とを備え、角速度センサ(3)の検出値が所定範囲内であれば傾斜ローリング制御を行い、角速度センサ(3)の検出値が所定範囲外であれば角速度ローリング制御を行い、車速が低速のときは角速度ローリング制御で制御されるときの角速度センサ(3)の検出値の領域が大きくなるように角速度センサ(3)の制御不感帯幅を縮小し、車速が高速のときは角速度ローリング制御で制御されるときの角速度センサ(3)の検出値の領域が小さくなるように角速度センサ(3)の制御不感帯幅を拡大する制御域補正手段を備え、苗植装置(2)のローリングシリンダ(4)への送油出力を制御してローリング制御速度を車体(1)の左右傾斜角度に拘らず一定化するローリング制御装置を設けたことを特徴とする苗植機とする。
【0005】
【発明の効果】
車体(1)に対して左右傾斜自在に苗植装置(2)を装着した苗植機において、角速度センサ(3)による車体(1)の左右傾斜角速度の検出に基づいてローリングシリンダ(4)を作動させて苗植装置(2)を左右水平方向へローリング制御する角速度ローリング制御と、左右傾斜センサ(35)による車体(1)の左右方向の傾斜角度の検出に基づいてローリングシリンダ(4)を作動させて苗植装置(2)を左右水平状にローリング制御する傾斜ローリング制御とを備え、角速度センサ(3)の検出値が所定範囲内であれば傾斜ローリング制御を行い、角速度センサ(3)の検出値が所定範囲外であれば角速度ローリング制御を行い、車速が低速のときは角速度ローリング制御で制御されるときの角速度センサ(3)の検出値の領域が大きくなるように角速度センサ(3)の制御不感帯幅を縮小し、車速が高速のときは角速度ローリング制御で制御されるときの角速度センサ(3)の検出値の領域が小さくなるように角速度センサ(3)の制御不感帯幅を拡大する制御域補正手段を備え、苗植装置(2)のローリングシリンダ(4)への送油出力を制御してローリング制御速度を車体(1)の左右傾斜角度に拘らず一定化するローリング制御装置を設けたので、車速変化によって、傾斜角速度によるローリング制御域が大小に変化されるために、車速の違いによって生じる傾斜角速度の変化にあまり影響されずに車速に適したローリング制御を行うことができ、角速度によるローリング制御の応答性を良好に維持しながら、車体(1)や苗植装置(2)の傾斜角度や負荷変動に拘らず、ローリング速度を一定化することができロ−リング制御の安定性を図ることができる。また、車体(1)に対する苗植装置(2)の傾斜角度や負荷変動に拘らずローリング制御が一定に維持されて、ローリング制御の安定性を図ることができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
この発明の第一実施例を図1〜図11に基づいて説明する。苗植機は、乗用トラクタ車体1の後側にリフトシリンダ8の伸縮で上下動される苗植装置2がリフトシリンダ9を介して連結される。車体1は、運転席10の前方にステアリングハンドル11を有し、このステアリングハンドル11で前車輪12と後車輪13を操向連動する。この運転席10下に搭載のエンジン14によって前、後車輪12,13を伝動して走行しうると共に、PTO軸15を伝動して苗植装置2を伝動できる。16は補正苗載棚枠で、ステアリングポスト17の両側のステップフロア18の外側上に装着される。
【0007】
リフトリンク9は平行リンク機構として、後端のリヤリンク19の下部中央部にローリング軸20を介して苗植フレーム21の前端部がローリング自在に連結される。苗植装置2は、多条植え形態で、苗植フレーム21上部には、マット状の苗を収容して繰り出す苗タンク22を配置し、後部には各苗タンク22から繰り出される苗を分離して土壌面へ植付ける苗植爪23を配置し、下部には接地滑走しながら土壌面を均平にするセンターフロート24やサイドフロート25を配置する。
【0008】
前記車体1のリフトシリンク9に対する苗植装置2のローリング制御は、リフトリンク9の後端のリヤリンク19に取付ピン26で取り付けられたローリングシリンダ4のピストン28の作動で行われ、このピストン28の左右両側部に一体のタンク支持フレーム29との間を、リンクロッド30で連結して、ピストン28の油圧力による左右移動によって、苗植装置2をローリング軸20回りに左側R、又は右側へ回動させて、苗植装置2を車体1の左右傾斜に拘らず水平状Nに制御維持できる。
【0009】
ローリング制御は、車体1の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ35と、この傾斜の角度を検出する角速度センサ3と、前記ローリングシリンダ4のシリンダポート5部における油圧力を検出する圧力センサ27、エンジン回転センサ36とを、コントローラ31に入力して、ローリングシリンダ4の油圧回路6のローリング制御弁7を出力する。苗植装置2が左右水平状態になると、これをポテンショメータ32によるローリング制御角検出によって停止される。このポテンショメータ32はリヤリンク19と苗植フレーム21との間に設けられる。
【0010】
又、前記油圧回路6には、エンジン14によって駆動される油圧ポンプ33により、タンクポート34の油が供給され、往復動形態にローリングシリンダ4のピストン28を作動させる。ローリング制御弁7は、電磁ソレノイドによって作動される形態でコントローラ31からのパルス信号によって間歇的に作動される。そして、このパルス出力のデューティ比を変えることによってローリング制御弁7の開時間を長短に調節できる。又、油圧回路6には前記リフトシリンダ8及びこの昇降制御弁34が設けられる。
【0011】
ローリング制御を車速によって行わせるときは、エンジン14の回転を車速として検出してコントローラ31に入力する構成としている。しかし、エンジン14から車輪12,13への伝動機構中には変速装置を有するため、この変速後における車速を検出して入力する構成とすることもできる。
【0012】
ローリング制御は、車体1及び苗植装置2が左側、又は右側に傾斜すると、これを傾斜センサ35及び傾斜角速度センサ3が検出して、コントローラ31からのプログラムに従う出力によってローリング制御弁7が切替えられて、ローリングシリンダ8を伸縮させて、傾斜状態にある苗植装置2を左右水平状にローリング軸20回りにローリングさせて、ポテンショメータ32が水平状態を検出すると中立位置として停止される。このようにして、苗植装置2の各フロート24,25が土壌面に均一に接地して滑走する状態となり、各苗植条の苗植爪23による苗植付深さや姿勢を一定にすることができる。
【0013】
水平ローリング制御出力は、角速度センサ3と傾斜センサ35の各々で演算した結果に基づき、予め定められた優先順位に基づいて行われる。角速度センサ3での出力は、不感帯を外れたときに発生し、角速度センサ3で演算される車体1の傾斜とポテンショメータ32で演算される修正傾斜量により判断される。角速度センサでの制御要求と傾斜センサ35での制御要求との優先順位とルールについては、コントローラ31の電源投入から35秒間、ローリング自動モードに切り替った後の2秒間、及びローリング自動モードでのこれら以外の時等については傾斜センサ35での制御出力が要求される。そして、これら傾斜センサ35での制御域外で角速度センサ3での制御出力が要求される。
【0014】
このようなローリング制御の詳細は、図5〜図9のようなコントローラ31のプログラムに従って作動される。ローリング制御のメインフローは図6のように行われるもので、メインルーチンAに従ってローリング制御されると共に、ローリング手動処理による手動ルーチンB、ローリング出力を停止させる非制御ルーチンC、傾斜センサの異常等によってローリング出力を停止される異常処理ルーチンD、制御域を補正する制御域補正ルーチンE等を経て、傾斜センサ35の検出による初期ローリング制御ルーチンF(図7)が実行される。
【0015】
又、前記制御補正ルーチンEでは、エンジン回転センサ36の検出によって、低速回転であるときは、角速度センサ3による制御域の補正、即ち、制御不感帯の幅が縮小されて制御感度が敏感に補正される。これによって傾斜センサ35による検出制御の領域になると、傾斜センサ35による傾斜ローリング制御ルーチンG(図8)が実行される。しかし、角速度センサ3による制御の領域内にあるときは、角速度センサ3による角速度ローリング制御ルーチンH(図9)が実行される。
【0016】
前記ローリング制御は、初期ローリング制御ルーチンF(図7)として、傾斜角センサ35の検出にもとづいてローリング制御が行われる。この傾斜角センサ35による検出値が水平領域内にあるときは中立位置N1として、ローリング出力は停止されるが、車体1の左傾斜領域であるときは左傾斜位置L1として、ローリング出力は右側出力となり、逆に右傾斜位置R1のときは左側出力となる。
【0017】
このようなローリング制御においては、エンジン14の回転が常時検出されていて、図1、図5において、エンジン回転センサ36の検出が低回転位置であるときは、角速度での制御域が大きくなるように、制御不感帯幅が縮小されて、制御感度が敏感になる。又、エンジン回転センサ36による検出が高回転位置であるときは、角速度での制御域が小さくなるように、制御不感帯幅が拡大されて、制御感度が鈍感になる。
【0018】
このようにして、制御域が補正され後の角速度センサ3による検出が所定範囲内であれば、傾斜センサ35による検出によって、この傾斜センサ35による検出制御領域では、傾斜センサローリング制御ルーチンGによりローリング処理される。このローリング制御行程は図8のようにして行われ、ほぼ前記初期ローリング制御ルーチンFと同様にして行われる。
【0019】
又、前記制御域補正ルーチンEによる補正によって設定された角速度センサ3による検出が所定範囲外にあるときは、この角速度センサ3による角速度ローリング制御ルーチンH(図9)としてほぼ同様にして制御される。
【0020】
次に、第二実施例を主として図12、図13に基づいて、上例と異なる点を説明する。前記苗植装置2のローリングシリンダ4のピストン28の連結されるアーム37が、リヤリンク19の支軸38回りに左右回動自在に設けられ、このアーム37がリヤリンク19との間に介在の左右一対の圧縮スプリング39で弾発させて中央部の中立位置へ維持させている。
【0021】
自動によるローリング制御は、コントローラ31からの出力によって電磁弁からなるローリング制御弁7をパルス信号で作動させて行われる。このローリング制御弁7のパルス出力信号は、前記シリンダポート5における圧力センサ27による検出圧力に応じてオンタイムを変化して、デューティ比を変更制御する。この結果、苗植装置2の左右傾斜角度が大きいためにロ−リング軸20に対して左右一方側に前記苗植装置2の重心が位置してロ−リングシリンダ4に作用する負荷が大きく変化しても、ロ−リング速度Vを車体1や苗植装置2の左右傾斜角度に拘らず変化しないでほぼ一定に維持することができる。
【0022】
このような自動ローリング制御が故障したときは、前記アーム37に圧縮スプリング39が作用しているために、ローリングシリンダ4のピストン28を固定させずに左右バランスに応じて自在に作動させて苗植装置2をロ−リングさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 第一実施例に係る苗植機のローリングシリンダ部の正面図。
【図2】 その側面図。
【図3】 その油圧回路。
【図4】 そのローリング制御のブロック図。
【図5】 その要部の概略フローチャート。
【図6】 その詳細なメインフローチャート。
【図7】 その詳細な初期ローリング制御のフローチャート。
【図8】 その詳細な傾斜センサによるローリング制御のフローチャート。
【図9】 その詳細な角速度センサによるローリング制御のフローチャート。
【図10】 その苗植機の側面図。
【図11】 その平面図。
【図12】 第二実施例に係るローリングシリンダ部の正面図。
【図13】 そのローリング制御弁の出力グラフ。
【符号の説明】
1 車体
2 苗植装置
3 角速度センサ
4 ローリングシリンダ
5 シリンダポート
6 油圧回路
7 ローリング制御弁
20 ローリング軸
35 左右傾斜センサ
Claims (1)
- 車体(1)に対して左右傾斜自在に苗植装置(2)を装着した苗植機において、角速度センサ(3)による車体(1)の左右傾斜角速度の検出に基づいてローリングシリンダ(4)を作動させて苗植装置(2)を左右水平方向へローリング制御する角速度ローリング制御と、左右傾斜センサ(35)による車体(1)の左右方向の傾斜角度の検出に基づいてローリングシリンダ(4)を作動させて苗植装置(2)を左右水平状にローリング制御する傾斜ローリング制御とを備え、角速度センサ(3)の検出値が所定範囲内であれば傾斜ローリング制御を行い、角速度センサ(3)の検出値が所定範囲外であれば角速度ローリング制御を行い、車速が低速のときは角速度ローリング制御で制御されるときの角速度センサ(3)の検出値の領域が大きくなるように角速度センサ(3)の制御不感帯幅を縮小し、車速が高速のときは角速度ローリング制御で制御されるときの角速度センサ(3)の検出値の領域が小さくなるように角速度センサ(3)の制御不感帯幅を拡大する制御域補正手段を備え、苗植装置(2)のローリングシリンダ(4)への送油出力を制御してローリング制御速度を車体(1)の左右傾斜角度に拘らず一定化するローリング制御装置を設けたことを特徴とする苗植機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000195946A JP4517467B2 (ja) | 2000-06-29 | 2000-06-29 | 苗植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000195946A JP4517467B2 (ja) | 2000-06-29 | 2000-06-29 | 苗植機 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002010703A JP2002010703A (ja) | 2002-01-15 |
JP2002010703A5 JP2002010703A5 (ja) | 2007-05-17 |
JP4517467B2 true JP4517467B2 (ja) | 2010-08-04 |
Family
ID=18694529
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000195946A Expired - Fee Related JP4517467B2 (ja) | 2000-06-29 | 2000-06-29 | 苗植機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4517467B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220061208A1 (en) * | 2018-02-09 | 2022-03-03 | Ag Leader Technology | Seed Spacing Device For An Agricultural Planter And Related Systems And Methods (send to Roger, Darin and lead Inventor) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05344812A (ja) * | 1992-06-15 | 1993-12-27 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業機械 |
JPH09238508A (ja) * | 1996-03-07 | 1997-09-16 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
JPH09238507A (ja) * | 1996-03-07 | 1997-09-16 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
JPH11168907A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-06-29 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | トラクタ |
JPH11239402A (ja) * | 1992-07-06 | 1999-09-07 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農作業車 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3286426B2 (ja) * | 1993-10-18 | 2002-05-27 | ヤンマー農機株式会社 | 移植機のローリング制御装置 |
JPH1098911A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-04-21 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業用走行車 |
JPH11289825A (ja) * | 1998-04-09 | 1999-10-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機 |
-
2000
- 2000-06-29 JP JP2000195946A patent/JP4517467B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05344812A (ja) * | 1992-06-15 | 1993-12-27 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業機械 |
JPH11239402A (ja) * | 1992-07-06 | 1999-09-07 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農作業車 |
JPH09238508A (ja) * | 1996-03-07 | 1997-09-16 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
JPH09238507A (ja) * | 1996-03-07 | 1997-09-16 | Kubota Corp | 農用トラクタ |
JPH11168907A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-06-29 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | トラクタ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220061208A1 (en) * | 2018-02-09 | 2022-03-03 | Ag Leader Technology | Seed Spacing Device For An Agricultural Planter And Related Systems And Methods (send to Roger, Darin and lead Inventor) |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002010703A (ja) | 2002-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2000142049A (ja) | トラクタの水平姿勢を自動的に制御する方法及びその装置 | |
JP4966053B2 (ja) | 農作業機の昇降制御装置 | |
JP4517467B2 (ja) | 苗植機 | |
JP4340808B2 (ja) | 農作業機 | |
JP5943852B2 (ja) | 作業車 | |
JPH0799812A (ja) | 田植機の水平制御装置 | |
JP3838111B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP3659034B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP3372453B2 (ja) | 田植機 | |
JP3893836B2 (ja) | 苗移植機 | |
JP4315900B2 (ja) | 水田作業機 | |
JP3932864B2 (ja) | 農作業装置の姿勢制御装置 | |
JP3669936B2 (ja) | 作業車の姿勢制御装置 | |
JP4589175B2 (ja) | ロータリ耕耘装置 | |
JP3916555B2 (ja) | 農作業機のローリング制御装置 | |
JP2879240B2 (ja) | 農作業機の水平制御装置 | |
JP3284368B2 (ja) | 田植機 | |
JP3240472B2 (ja) | 農作業車 | |
JP3720506B2 (ja) | 農作業車 | |
JP2006314208A (ja) | 作業機の姿勢制御装置 | |
JP3368401B2 (ja) | 田植機の昇降制御装置 | |
JP3372465B2 (ja) | 農作業機の作業装置用昇降制御装置 | |
JP2814284B2 (ja) | 農作業機の水平制御装置 | |
JP3113402B2 (ja) | 作業車の作業装置ローリング制御構造 | |
JPH0628970Y2 (ja) | 田植機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070323 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070628 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081118 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090825 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100427 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100510 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130528 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |