JPH05344812A - 農業機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 農作業制御を自動的に行うアクチュエータ３
９、４０を制御速度変更自在に設ける農業機械におい
て、前記アクチュエータ３９、４０の制御時間経過に対
する制御変位量の変化によって実際の制御速度を検出す
るストロークセンサ５６、５７を設け、該センサ５６、
５７の検出結果に基づきアクチュエータ３９、４０の制
御速度を自動的に修正するように構成したもので、実際
の制御速度に基づきアクチュエータ３９、４０の制御速
度が修正される。 【効果】 制御負荷または温度などが変化してもアクチ
ュエータ３９、４０を常に所定の制御速度で作動させる
ことができ、アクチュエータ３９、４０制御の精度及び
機能の向上などを容易に図ることができるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば苗載台及び植付爪
を備え、連続的に苗植作業を行う乗用田植機などの農業
機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、田植機の植付部を左右に傾斜させ
るローリングシリンダ、または植付部を前後に傾斜させ
るピッチングシリンダなどのアクチュエータを設け、ロ
ーリングセンサまたはピッチングセンサの検出結果に基
づき植付部姿勢を自動的に修正する技術があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、セン
サの検出値と制御目標値との差に比例させてアクチュエ
ータの制御速度を自動的に変更させ、応答性向上などを
図っていたが、苗載台の苗量変化など制御荷重の変化ま
たは気温及びアクチュエータの作動油温度の変化などに
よってアクチュエータの制御速度が変化するから、必要
な制御速度を容易に得られない等の機能上の問題があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、農作
業制御を自動的に行うアクチュエータを制御速度変更自
在に設ける農業機械において、前記アクチュエータの制
御時間経過に対する制御変位量の変化によって実際の制
御速度を検出するストロークセンサを設け、該センサの
検出結果に基づきアクチュエータの制御速度を自動的に
修正するように構成したもので、実際の制御速度に基づ
きアクチュエータの制御速度が修正されるから、制御負
荷または温度などが変化してもアクチュエータを常に所
定の制御速度で作動させ得、アクチュエータ制御の精度
及び機能の向上などを容易に図り得るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は油圧回路図、図２は全体の側面図、図３は
同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車
であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム（３）
後端をミッションケース（４）に連設させ、前記ミッシ
ョンケース（４）前方にアクスルケース（５）を介して
水田走行用前輪（６）を支持させると共に、前記ミッシ
ョンケース（４）の後部両側に伝動ケース（７）を連設
し、前記伝動ケース（７）後端部に水田走行用後輪
（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）等を覆
うボンネット（９）両側に予備苗載台（１０）を取付け
ると共に、ステップ（１１）を形成する車体カバー（１
２）によって前記ミッションケース（４）等を覆い、前
記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、
その運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部
に操向ハンドル（１４）を設ける。

【０００６】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の植付ア
ームである爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪
ケース（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付け
る。また前記植付ケース（２０）の前側にローリング支
点軸（２３）を介して支持フレーム（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む三
点リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側に支持
フレーム（２４）を連結させ、前記リンク機構（２７）
を介して植付部（１５）を昇降させる昇降シリンダ（２
８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前後輪
（６）（８）を走行駆動して略定速で移動すると同時
に、左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の
苗を植付爪（１７）によって取出し、連続的に苗植え作
業を行うように構成する。

【０００７】また、図中（２９）は走行変速レバー、
（３０）は植付昇降レバー、（３１）は植付け感度調節
レバー、（３２）は走行クラッチペダル、（３３）（３
３）はブレーキペダル、（３４）は２条分均平用センタ
ーフロート、（３５）は２条分均平用サイドフロート、
（３６）は側条施肥機、（３７）は薬剤散布機である。

【０００８】また、前記操向ハンドル（１４）操作によ
って作動させる操向シリンダ（３８）を設け、該シリン
ダ（３８）のパワーステアリング動作によって前輪
（６）を方向転換して進路修正すると共に、前記ローリ
ング支点軸（２３）を中心に植付部（１５）を左右に傾
斜させるローリングシリンダ（３９）を備え、該シリン
ダ（３９）によって植付部（１５）の左右傾斜を修正す
る一方、前記トップリンク（２５）の支持長さを変更す
るピッチングシリンダ（４０）を備え、該シリンダ（４
０）によって植付部（１５）の前後傾斜を修正するよう
に構成している。

【０００９】さらに、図１に示す如く、植付部（１５）
の左右傾斜を検出するローリングセンサ（４１）と、植
付部（１５）の前後傾斜を検出するピッチングセンサ
（４２）を設け、マイクロコンピュータで構成する植付
制御回路（４３）に前記各センサ（４１）（４２）を入
力接続させると共に、ローリングシリンダ（３９）を作
動させる電磁油圧ローリングバルブ（４４）に左傾及び
右傾回路（４５）（４６）を介して前記制御回路（４
３）を出力接続させ、またピッチングシリンダ（４０）
を作動させる電磁油圧ピッチングバルブ（４７）に前傾
及び後傾回路（４８）（４９）を介して前記制御回路
（４３）を出力接続させ、前記各センサ（４１）（４
２）によって各シリンダ（３９）（４０）を自動制御し
て植付姿勢制御を行わせるもので、前記センサ（４１）
（４２）の検出値と制御目標値との差に比例させてシリ
ンダ（３９）（４０）のパルス駆動のデューティ比を変
化させ、シリンダ（３９）（４０）の制御速度を自動的
に変更して応答遅れまたはハンチングなどを防ぐように
構成している。

【００１０】さらに、図４に示す如く、植付ケース（２
０）両側前部に苗台支柱（５０）を立設させ、該支柱
（５０）上端のシュー（５１）をガイドレール（１９）
に摺動自在に嵌挿させると共に、支持フレーム（２４）
上部にシリンダブラケット（５２）を一体固定させ、ロ
ーリングシリンダ（３９）を前記ブラケット（５２）に
支軸（５３）を介して取付け、前記シリンダ（３９）の
ピストンロッド（５４）両端を左右支柱（５０）（５
０）にリンク（５５）（５５）を介して連結させるもの
で、前記シリンダ（３９）のピストンロッド（５４）を
左右に往復動させ、ローリング支点軸（２３）を中心に
植付部（１５）を左右に傾斜させる一方、前記シリンダ
（３９）とリンク（５５）の間にポテンショメータ型の
ストロークセンサ（５６）を連結させ、ピストンロッド
（５４）にストロークセンサ（５６）を並列に設け、前
記シリンダ（３９）の制御量をピストンロッド（５４）
の変位量としてストロークセンサ（５６）によって検出
するように構成している。

【００１１】さらに、図１のように、前記ローリングシ
リンダ（３９）と同様に、ピッチングシリンダ（４０）
にもストロークセンサ（５７）を取付け、ピッチングシ
リンダ（４０）の制御量をストロークセンサ（５７）に
よって検出すると共に、前記ローリング及びピッチング
用の各ストロークセンサ（５６）（５７）を前記制御回
路（４３）に入力接続させるもので、農作業制御である
植付部（１５）姿勢制御を自動的に行うアクチュエータ
であるローリングシリンダ（３９）及びピッチングシリ
ンダ（４０）を制御速度変更自在に設ける農業機械にお
いて、前記シリンダ（３９）（４０）の制御時間経過に
対する制御変位量の変化によって実際の制御速度を検出
するストロークセンサ（５６）（５７）を設け、該セン
サ（５６）（５７）の検出結果に基づき前記シリンダ
（３９）（４０）の制御速度を自動的に修正するように
構成している。

【００１２】本実施例は上記の如く構成しており、図６
のフローチャートに示す如く、植付部（１５）の左右傾
斜を修正するローリング制御が行われる場合、ローリン
グセンサ（４１）から植付部（１５）の左右傾斜検出値
を入力させ、前記センサ（４１）の検出値とローリング
制御の目標値との差に比例してローリングシリンダ（３
９）の制御速度（パルス駆動のデューティ比）を決定す
る。そして、決定された制御速度が前回の制御速度と同
一ではなく、初回の入力または制御速度が変更されたと
き、決定された制御速度でローリングシリンダ（３９）
動作が行われ、このときのストロークセンサ（５６）の
値（Ｖ１）が記憶される。一方、決定された制御速度が
前回の制御速度と同一であるとき、ローリングシリンダ
（３９）の制御方向はプラス側（左傾）であるかマイナ
ス側（右傾）であるかを判断し、ストロークセンサ（５
６）の値（Ｖ２）を入力し、該センサ（５６）の初期検
出値（Ｖ１）と前記検出値（Ｖ２）に基づいてローリン
グシリンダ（３９）の実際の制御速度を演算し、決定さ
れた制御速度と実際の制御速度を比較する。そして、図
５にも示す如く、制御方向がプラス側で、実際の制御速
度が遅いとき、制御速度をプラス側に１ステップ変更し
てローリングシリンダ（３９）動作を早くし、また実際
の制御速度が早いとき、制御速度をマイナス側に１ステ
ップ変更してローリングシリンダ（３９）動作を遅くす
る一方、制御方向がプラス側で、実際の制御速度が遅い
とき、制御速度をプラス側に１ステップ変更してローリ
ングシリンダ（３９）動作を早くし、また実際の制御速
度が早いとき、制御速度をマイナス側に１ステップ変更
してローリングシリンダ（３９）動作を遅くするもの
で、前記ローリングシリンダ（３９）の制御時間経過に
対する制御変位量の変化をストロークセンサ（５６）に
よって検出し、実際の制御速度を求めてローリングシリ
ンダ（３９）の制御速度が目標速度と一致するように自
動的に修正し、苗載台（１６）の重量変化及び左右方向
重心変化並びにローリングシリンダ（３９）の作動油温
度変化によって変化するローリングシリンダ（３９）の
制御速度を補正し、ローリングシリンダ（３９）の植付
部（１５）左右傾斜動作を所定制御速度で行わせるもの
である。

【００１３】さらに、図７は植付部（１５）の前後傾斜
を修正するピッチング制御のフローチャートであり、図
５のローリング制御と同様に、ピッチングセンサ（４
２）の検出結果に基づきアクチュエータであるピッチン
グシリンダ（４０）を自動制御し、植付部（１５）の前
後傾斜を変更するとき、ピッチングシリンダ（４０）の
制御時間経過に対する制御変位量の変化をストロークセ
ンサ（５７）によって検出し、実際の制御速度を求めて
ピッチングシリンダ（４０）の制御速度が目標速度と一
致するように自動的に修正し、植付部（１５）の重量変
化またはピッチングシリンダ（４０）の作動油温度変化
によって変化するピッチングシリンダ（４０）の制御速
度を補正し、ピッチングシリンダ（４０）の植付部（１
５）前後傾斜動作を所定制御速度で行わせるものであ
る。

【００１４】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、農作業制御を自動的に行うアクチュエータ（３９）
（４０）を制御速度変更自在に設ける農業機械におい
て、前記アクチュエータ（３９）（４０）の制御時間経
過に対する制御変位量の変化によって実際の制御速度を
検出するストロークセンサ（５６）（５７）を設け、該
センサ（５６）（５７）の検出結果に基づきアクチュエ
ータ（３９）（４０）の制御速度を自動的に修正するよ
うに構成したもので、実際の制御速度に基づきアクチュ
エータ（３９）（４０）の制御速度が修正されるから、
制御負荷または温度などが変化してもアクチュエータ
（３９）（４０）を常に所定の制御速度で作動させるこ
とができ、アクチュエータ（３９）（４０）制御の精度
及び機能の向上などを容易に図ることができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】植付制御回路図。

【図２】乗用田植機の側面図。

【図３】同平面図。

【図４】植付部の正面図。

【図５】制御速度出力線図。

【図６】ローリング制御のフローチャート。

【図７】ピッチング制御のフローチャート。

【符号の説明】

（３９） ローリングシリンダ（アクチュエータ） （４０） ピッチングシリンダ（アクチュエータ） （５６）（５７） ストロークセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農作業制御を自動的に行うアクチュエー
   タを制御速度変更自在に設ける農業機械において、前記
   アクチュエータの制御時間経過に対する制御変位量の変
   化によって実際の制御速度を検出するストロークセンサ
   を設け、該センサの検出結果に基づきアクチュエータの
   制御速度を自動的に修正するように構成したことを特徴
   とする農業機械。