JP2002010703A - 苗植機のローリング制御装置 - Google Patents
苗植機のローリング制御装置Info
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- JP2002010703A JP2002010703A JP2000195946A JP2000195946A JP2002010703A JP 2002010703 A JP2002010703 A JP 2002010703A JP 2000195946 A JP2000195946 A JP 2000195946A JP 2000195946 A JP2000195946 A JP 2000195946A JP 2002010703 A JP2002010703 A JP 2002010703A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 角速度センサを用いて低速走行域での苗植装
置のローリング制御の応答性を高める。 【解決手段】 苗植車体に対して左右傾斜自在に装着さ
れる苗植装置のローリング制御を、この車体の左右傾斜
角速度によって行わせる苗植機において、エンジンの回
転によりこの左右傾斜角速度での制御域を可変にしたこ
とを特徴とする苗植機のローリング制御装置の構成。
置のローリング制御の応答性を高める。 【解決手段】 苗植車体に対して左右傾斜自在に装着さ
れる苗植装置のローリング制御を、この車体の左右傾斜
角速度によって行わせる苗植機において、エンジンの回
転によりこの左右傾斜角速度での制御域を可変にしたこ
とを特徴とする苗植機のローリング制御装置の構成。
Description
【発明の属する技術分野】この発明は、苗植機のローリ
ング制御装置に関するもので、車体や苗植機体が土壌耕
盤等の凹凸変化によって左右へ大きく傾斜したとき、苗
植装置を左右水平状の姿勢にローリング制御させて、多
条植え形態の苗植付深さや植付姿勢を一定に維持させる
ものである。特に、乗用走行形態の車体の後部に多条植
付形態としての苗植装置を装着する苗植機に有効に利用
できる。
ング制御装置に関するもので、車体や苗植機体が土壌耕
盤等の凹凸変化によって左右へ大きく傾斜したとき、苗
植装置を左右水平状の姿勢にローリング制御させて、多
条植え形態の苗植付深さや植付姿勢を一定に維持させる
ものである。特に、乗用走行形態の車体の後部に多条植
付形態としての苗植装置を装着する苗植機に有効に利用
できる。
【従来の技術】苗植装置のローリング制御を、車体の左
右傾斜角を検出する傾斜センサと、この左右傾斜角速度
を検出する角速度センサとを用いて行わせる技術が知ら
れている。
右傾斜角を検出する傾斜センサと、この左右傾斜角速度
を検出する角速度センサとを用いて行わせる技術が知ら
れている。
【発明が解決しようとする課題】このような傾斜センサ
や角速度センサを用いたローリング制御では、車体の走
行速度がアイドリング時のような低速走行域では、角速
度の検出が行われ難く、車輪が土壌中の穴部に落ち込ん
だような急激な変化を生じた場合しか検出できないこと
が多い。又、このようなローリング制御では、苗植装置
の左右傾斜角度によってローリングの負荷変動を生じ
て、ローリング速度が異なることが多く、ローリング制
御の応答性が低下される。
や角速度センサを用いたローリング制御では、車体の走
行速度がアイドリング時のような低速走行域では、角速
度の検出が行われ難く、車輪が土壌中の穴部に落ち込ん
だような急激な変化を生じた場合しか検出できないこと
が多い。又、このようなローリング制御では、苗植装置
の左右傾斜角度によってローリングの負荷変動を生じ
て、ローリング速度が異なることが多く、ローリング制
御の応答性が低下される。
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、苗植車体１に対して左右傾斜自在に装着される苗植
装置２のローリング制御を、この車体１の左右傾斜角速
度によって行わせる苗植機において、車速によりこの左
右傾斜角速度での制御域を可変にしたことを特徴とする
苗植機のローリング制御装置の構成とする。請求項２に
記載の発明は、前記車体１の左右傾斜角速度による制御
域を、車速が低速のときは大きく、高速のときは小さく
することを特徴とするものである。請求項３に記載の発
明は、苗植装置２のローリング制御を行わせるローリン
グシリンダ４を備え、苗植装置２の左右傾斜角度によっ
て前記ローリングシリンダ４への流量を変えて、ローリ
ング制御速度を苗植装置２の左右傾斜角度に拘らず一定
化することを特徴とする苗植機のローリング制御装置の
構成とする。
は、苗植車体１に対して左右傾斜自在に装着される苗植
装置２のローリング制御を、この車体１の左右傾斜角速
度によって行わせる苗植機において、車速によりこの左
右傾斜角速度での制御域を可変にしたことを特徴とする
苗植機のローリング制御装置の構成とする。請求項２に
記載の発明は、前記車体１の左右傾斜角速度による制御
域を、車速が低速のときは大きく、高速のときは小さく
することを特徴とするものである。請求項３に記載の発
明は、苗植装置２のローリング制御を行わせるローリン
グシリンダ４を備え、苗植装置２の左右傾斜角度によっ
て前記ローリングシリンダ４への流量を変えて、ローリ
ング制御速度を苗植装置２の左右傾斜角度に拘らず一定
化することを特徴とする苗植機のローリング制御装置の
構成とする。
【発明の効果】請求項１に記載の発明では、車速変化に
よって、傾斜角速度によるローリング制御域が大小に変
化されるために、車速の違いによって生じる傾斜角速度
の変化にあまり影響されずに車速に適したローリング制
御を行うことができ、角速度によるローリング制御の応
答性を良好に維持しながら、車体１や苗植装置２の傾斜
角度や負荷変動に拘らず、ローリング速度を一定化する
ことができロ−リング制御の安定性を図ることができ
る。さらに、請求項２に記載の発明では、前記左右傾斜
角速度による制御域を、車速の高低によって変更補正す
るものであるから、高車速時には苗植装置２の受ける推
進抵抗の急激な変動にショックを緩和することができて
ロ−リング制御におけるハンチングを防止し、低車速時
には土壌面への傾斜変化を敏感に検出して苗植付深さや
姿勢を一定に維持してロ−リング制御における出力の応
答性を良好にして、車速に応じた的確な苗植を行わせる
ことができる。請求項３に記載の発明は、苗植装置２の
左右傾斜速度によってロ−リングシリンダ４への流量を
変えてローリング制御速度を一定に維持するものである
から、車体１に対する苗植装置２の傾斜角度や負荷変動
に拘らずローリング制御が一定に維持されて、ローリン
グ制御の安定性を図ることができる。
よって、傾斜角速度によるローリング制御域が大小に変
化されるために、車速の違いによって生じる傾斜角速度
の変化にあまり影響されずに車速に適したローリング制
御を行うことができ、角速度によるローリング制御の応
答性を良好に維持しながら、車体１や苗植装置２の傾斜
角度や負荷変動に拘らず、ローリング速度を一定化する
ことができロ−リング制御の安定性を図ることができ
る。さらに、請求項２に記載の発明では、前記左右傾斜
角速度による制御域を、車速の高低によって変更補正す
るものであるから、高車速時には苗植装置２の受ける推
進抵抗の急激な変動にショックを緩和することができて
ロ−リング制御におけるハンチングを防止し、低車速時
には土壌面への傾斜変化を敏感に検出して苗植付深さや
姿勢を一定に維持してロ−リング制御における出力の応
答性を良好にして、車速に応じた的確な苗植を行わせる
ことができる。請求項３に記載の発明は、苗植装置２の
左右傾斜速度によってロ−リングシリンダ４への流量を
変えてローリング制御速度を一定に維持するものである
から、車体１に対する苗植装置２の傾斜角度や負荷変動
に拘らずローリング制御が一定に維持されて、ローリン
グ制御の安定性を図ることができる。
【発明の実施の形態】この発明は、乗用トラクタ車体１
の後側に苗植装置２をローリング制御可能に装着する形
態の苗植機として有効に実施できる。ここに、請求項１
に記載に発明は、苗植車体１に対して左右傾斜自在に装
着される苗植装置２のローリング制御を、この車体１の
左右傾斜角速度によって行わせる苗植機において、エン
ジン１４の回転によりこの左右傾斜角速度での制御域を
可変にしたことを特徴とする苗植機のローリング制御装
置の構成とするものであり、更に、請求項２に記載の発
明では、前記車体１の左右傾斜角速度による制御域を、
車速が低速のときは大きく、高速のときは小さくするこ
とを特徴とするものである。そして、ローリング制御感
度の補正を行って応答性を良くすると共に、車体等の傾
斜や負荷変動に拘らずローリング速度を一定化でき安定
性を図る。又、請求項３に記載の発明は、苗植装置２の
ローリング制御を行わせるローリングシリンダ４のシリ
ンダポート５の圧力検出によって、このローリングシリ
ンダ４油圧回路６におけるローリング制御弁７のデュー
ティ比を変えて、ローリング制御速度を一定化すること
を特徴とするものである。
の後側に苗植装置２をローリング制御可能に装着する形
態の苗植機として有効に実施できる。ここに、請求項１
に記載に発明は、苗植車体１に対して左右傾斜自在に装
着される苗植装置２のローリング制御を、この車体１の
左右傾斜角速度によって行わせる苗植機において、エン
ジン１４の回転によりこの左右傾斜角速度での制御域を
可変にしたことを特徴とする苗植機のローリング制御装
置の構成とするものであり、更に、請求項２に記載の発
明では、前記車体１の左右傾斜角速度による制御域を、
車速が低速のときは大きく、高速のときは小さくするこ
とを特徴とするものである。そして、ローリング制御感
度の補正を行って応答性を良くすると共に、車体等の傾
斜や負荷変動に拘らずローリング速度を一定化でき安定
性を図る。又、請求項３に記載の発明は、苗植装置２の
ローリング制御を行わせるローリングシリンダ４のシリ
ンダポート５の圧力検出によって、このローリングシリ
ンダ４油圧回路６におけるローリング制御弁７のデュー
ティ比を変えて、ローリング制御速度を一定化すること
を特徴とするものである。
【実施例】この発明の第一実施例を図１〜図１１に基づ
いて説明する。苗植機は、乗用トラクタ車体１の後側に
リフトシリンダ８の伸縮で上下動される苗植装置２がリ
フトシリンダ９を介して連結される。車体１は、運転席
１０の前方にステアリングハンドル１１を有し、このス
テアリングハンドル１１で前車輪１２と後車輪１３を操
向連動する。この運転席１０下に搭載のエンジン１４に
よって前、後車輪１２，１３を伝動して走行しうると共
に、ＰＴＯ軸１５を伝動して苗植装置２を伝動できる。
１６は補正苗載棚枠で、ステアリングポスト１７の両側
のステップフロア１８の外側上に装着される。リフトリ
ンク９は平行リンク機構として、後端のリヤリンク１９
の下部中央部にローリング軸２０を介して苗植フレーム
２１の前端部がローリング自在に連結される。苗植装置
２は、多条植え形態で、苗植フレーム２１上部には、マ
ット状の苗を収容して繰り出す苗タンク２２を配置し、
後部には各苗タンク２２から繰り出される苗を分離して
土壌面へ植付ける苗植爪２３を配置し、下部には接地滑
走しながら土壌面を均平にするセンターフロート２４や
サイドフロート２５を配置する。前記車体１のリフトシ
リンク９に対する苗植装置２のローリング制御は、リフ
トリンク９の後端のリヤリンク１９に取付ピン２６で取
り付けられたローリングシリンダ４のピストン２８の作
動で行われ、このピストン２８の左右両側部に一体のタ
ンク支持フレーム２９との間を、リンクロッド３０で連
結して、ピストン２８の油圧力による左右移動によっ
て、苗植装置２をローリング軸２０回りに左側Ｒ、又は
右側へ回動させて、苗植装置２を車体１の左右傾斜に拘
らず水平状Ｎに制御維持できる。ローリング制御は、車
体１の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ３５
と、この傾斜の角度を検出する角速度センサ３と、前記
ローリングシリンダ４のシリンダポート５部における油
圧力を検出する圧力センサ２７、エンジン回転センサ３
６とを、コントローラ３１に入力して、ローリングシリ
ンダ４の油圧回路６のローリング制御弁７を出力する。
苗植装置２が左右水平状態になると、これをポテンショ
メータ３２によるローリング制御角検出によって停止さ
れる。このポテンショメータ３２はリヤリンク１９と苗
植フレーム２１との間に設けられる。又、前記油圧回路
６には、エンジン１４によって駆動される油圧ポンプ３
３により、タンクポート３４の油が供給され、往復動形
態にローリングシリンダ４のピストン２８を作動させ
る。ローリング制御弁７は、電磁ソレノイドによって作
動される形態でコントローラ３１からのパルス信号によ
って間歇的に作動される。そして、このパルス出力のデ
ューティ比を変えることによってローリング制御弁７の
開時間を長短に調節できる。又、油圧回路６には前記リ
フトシリンダ８及びこの昇降制御弁３４が設けられる。
ローリング制御を車速によって行わせるときは、エンジ
ン１４の回転を車速として検出してコントローラ３１に
入力する構成としている。しかし、エンジン１４から車
輪１２，１３への伝動機構中には変速装置を有するた
め、この変速後における車速を検出して入力する構成と
することもできる。ローリング制御は、車体１及び苗植
装置２が左側、又は右側に傾斜すると、これを傾斜セン
サ３５及び傾斜角速度センサ３が検出して、コントロー
ラ３１からのプログラムに従う出力によってローリング
制御弁７が切替えられて、ローリングシリンダ８を伸縮
させて、傾斜状態にある苗植装置２を左右水平状にロー
リング軸２０回りにローリングさせて、ポテンショメー
タ３２が水平状態を検出すると中立位置として停止され
る。このようにして、苗植装置２の各フロート２４，２
５が土壌面に均一に接地して滑走する状態となり、各苗
植条の苗植爪２３による苗植付深さや姿勢を一定にする
ことができる。水平ローリング制御出力は、角速度セン
サ３と傾斜センサ３５の各々で演算した結果に基づき、
予め定められた優先順位に基づいて行われる。角速度セ
ンサ３での出力は、不感帯を外れたときに発生し、角速
度センサ３で演算される車体１の傾斜とポテンショメー
タ３２で演算される修正傾斜量により判断される。角速
度センサでの制御要求と傾斜センサ３５での制御要求と
の優先順位とルールについては、コントローラ３１の電
源投入から３５秒間、ローリング自動モードに切り替っ
た後の２秒間、及びローリング自動モードでのこれら以
外の時等については傾斜センサ３５での制御出力が要求
される。そして、これら傾斜センサ３５での制御域外で
角速度センサ３での制御出力が要求される。このような
ローリング制御の詳細は、図５〜図９のようなコントロ
ーラ３１のプログラムに従って作動される。ローリング
制御のメインフローは図６のように行われるもので、メ
インルーチンＡに従ってローリング制御されると共に、
ローリング手動処理による手動ルーチンＢ、ローリング
出力を停止させる非制御ルーチンＣ、傾斜センサの異常
等によってローリング出力を停止される異常処理ルーチ
ンＤ、制御域を補正する制御域補正ルーチンＥ等を経
て、傾斜センサ３５の検出による初期ローリング制御ル
ーチンＦ（図７）が実行される。又、前記制御補正ルー
チンＥでは、エンジン回転センサ３６の検出によって、
低速回転であるときは、角速度センサ３による制御域の
補正、即ち、制御不感帯の幅が縮小されて制御感度が敏
感に補正される。これによって傾斜センサ３５による検
出制御の領域になると、傾斜センサ３５による傾斜ロー
リング制御ルーチンＧ（図８）が実行される。しかし、
角速度センサ３による制御の領域内にあるときは、角速
度センサ３による角速度ローリング制御ルーチンＨ（図
９）が実行される。前記ローリング制御は、初期ローリ
ング制御ルーチンＦ（図７）として、傾斜角センサ３５
の検出にもとづいてローリング制御が行われる。この傾
斜角センサ３５による検出値が水平領域内にあるときは
中立位置Ｎ１として、ローリング出力は停止されるが、
車体１の左傾斜領域であるときは左傾斜位置Ｌ１とし
て、ローリング出力は右側出力となり、逆に右傾斜位置
Ｒ１のときは左側出力となる。このようなローリング制
御においては、エンジン１４の回転が常時検出されてい
て、図１、図５において、エンジン回転センサ３６の検
出が低回転位置であるときは、角速度での制御域が大き
くなるように、制御不感帯幅が縮小されて、制御感度が
敏感になる。又、エンジン回転センサ３６による検出が
高回転位置であるときは、角速度での制御域が小さくな
るように、制御不感帯幅が拡大されて、制御感度が鈍感
になる。このようにして、制御域が補正され後ちの角速
度センサ３による検出が所定範囲内であれば、傾斜セン
サ３５による検出によって、この傾斜センサ３５による
検出制御領域では、傾斜センサローリング制御ルーチン
Ｇによりローリング処理される。このローリング制御行
程は図８のようにして行われ、ほぼ前記初期ローリング
制御ルーチンＦと同様にして行われる。又、前記制御域
補正ルーチンＥによる補正によって設定された角速度セ
ンサ３による検出が所定範囲外にあるときは、この角速
度センサ３による角速度ローリング制御ルーチンＨ（図
９）としてほぼ同様にして制御される。次に、第二実施
例を主として図１２、図１３に基づいて、上例と異なる
点を説明する。前記苗植装置２のローリングシリンダ４
のピストン２８の連結されるアーム３７が、リヤリンク
１９の支軸３８回りに左右回動自在に設けられ、このア
ーム３７がリヤリンク１９との間に介在の左右一対の圧
縮スプリング３９で弾発させて中央部の中立位置へ維持
させている。自動によるローリング制御は、コントロー
ラ３１からの出力によって電磁弁からなるローリング制
御弁７をパルス信号で作動させて行われる。このローリ
ング制御弁７のパルス出力信号は、前記シリンダポート
５における圧力センサ２７による検出圧力に応じてオン
タイムを変化して、デューティ比を変更制御する。この
結果、苗植装置２の左右傾斜角度が大きいためにロ−リ
ング軸２０に対して左右一方側に前記苗植装置２の重心
が位置してロ−リングシリンダ４に作用する負荷が大き
く変化しても、ロ−リング速度Ｖを車体１や苗植装置２
の左右傾斜角度に拘らず変化しないでほぼ一定に維持す
ることができる。このような自動ローリング制御が故障
したときは、前記アーム３７に圧縮スプリング３９が作
用しているために、ローリングシリンダ４のピストン２
８を固定させずに左右バランスに応じて自在に作動させ
て苗植装置２をロ−リングさせることができる。
いて説明する。苗植機は、乗用トラクタ車体１の後側に
リフトシリンダ８の伸縮で上下動される苗植装置２がリ
フトシリンダ９を介して連結される。車体１は、運転席
１０の前方にステアリングハンドル１１を有し、このス
テアリングハンドル１１で前車輪１２と後車輪１３を操
向連動する。この運転席１０下に搭載のエンジン１４に
よって前、後車輪１２，１３を伝動して走行しうると共
に、ＰＴＯ軸１５を伝動して苗植装置２を伝動できる。
１６は補正苗載棚枠で、ステアリングポスト１７の両側
のステップフロア１８の外側上に装着される。リフトリ
ンク９は平行リンク機構として、後端のリヤリンク１９
の下部中央部にローリング軸２０を介して苗植フレーム
２１の前端部がローリング自在に連結される。苗植装置
２は、多条植え形態で、苗植フレーム２１上部には、マ
ット状の苗を収容して繰り出す苗タンク２２を配置し、
後部には各苗タンク２２から繰り出される苗を分離して
土壌面へ植付ける苗植爪２３を配置し、下部には接地滑
走しながら土壌面を均平にするセンターフロート２４や
サイドフロート２５を配置する。前記車体１のリフトシ
リンク９に対する苗植装置２のローリング制御は、リフ
トリンク９の後端のリヤリンク１９に取付ピン２６で取
り付けられたローリングシリンダ４のピストン２８の作
動で行われ、このピストン２８の左右両側部に一体のタ
ンク支持フレーム２９との間を、リンクロッド３０で連
結して、ピストン２８の油圧力による左右移動によっ
て、苗植装置２をローリング軸２０回りに左側Ｒ、又は
右側へ回動させて、苗植装置２を車体１の左右傾斜に拘
らず水平状Ｎに制御維持できる。ローリング制御は、車
体１の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ３５
と、この傾斜の角度を検出する角速度センサ３と、前記
ローリングシリンダ４のシリンダポート５部における油
圧力を検出する圧力センサ２７、エンジン回転センサ３
６とを、コントローラ３１に入力して、ローリングシリ
ンダ４の油圧回路６のローリング制御弁７を出力する。
苗植装置２が左右水平状態になると、これをポテンショ
メータ３２によるローリング制御角検出によって停止さ
れる。このポテンショメータ３２はリヤリンク１９と苗
植フレーム２１との間に設けられる。又、前記油圧回路
６には、エンジン１４によって駆動される油圧ポンプ３
３により、タンクポート３４の油が供給され、往復動形
態にローリングシリンダ４のピストン２８を作動させ
る。ローリング制御弁７は、電磁ソレノイドによって作
動される形態でコントローラ３１からのパルス信号によ
って間歇的に作動される。そして、このパルス出力のデ
ューティ比を変えることによってローリング制御弁７の
開時間を長短に調節できる。又、油圧回路６には前記リ
フトシリンダ８及びこの昇降制御弁３４が設けられる。
ローリング制御を車速によって行わせるときは、エンジ
ン１４の回転を車速として検出してコントローラ３１に
入力する構成としている。しかし、エンジン１４から車
輪１２，１３への伝動機構中には変速装置を有するた
め、この変速後における車速を検出して入力する構成と
することもできる。ローリング制御は、車体１及び苗植
装置２が左側、又は右側に傾斜すると、これを傾斜セン
サ３５及び傾斜角速度センサ３が検出して、コントロー
ラ３１からのプログラムに従う出力によってローリング
制御弁７が切替えられて、ローリングシリンダ８を伸縮
させて、傾斜状態にある苗植装置２を左右水平状にロー
リング軸２０回りにローリングさせて、ポテンショメー
タ３２が水平状態を検出すると中立位置として停止され
る。このようにして、苗植装置２の各フロート２４，２
５が土壌面に均一に接地して滑走する状態となり、各苗
植条の苗植爪２３による苗植付深さや姿勢を一定にする
ことができる。水平ローリング制御出力は、角速度セン
サ３と傾斜センサ３５の各々で演算した結果に基づき、
予め定められた優先順位に基づいて行われる。角速度セ
ンサ３での出力は、不感帯を外れたときに発生し、角速
度センサ３で演算される車体１の傾斜とポテンショメー
タ３２で演算される修正傾斜量により判断される。角速
度センサでの制御要求と傾斜センサ３５での制御要求と
の優先順位とルールについては、コントローラ３１の電
源投入から３５秒間、ローリング自動モードに切り替っ
た後の２秒間、及びローリング自動モードでのこれら以
外の時等については傾斜センサ３５での制御出力が要求
される。そして、これら傾斜センサ３５での制御域外で
角速度センサ３での制御出力が要求される。このような
ローリング制御の詳細は、図５〜図９のようなコントロ
ーラ３１のプログラムに従って作動される。ローリング
制御のメインフローは図６のように行われるもので、メ
インルーチンＡに従ってローリング制御されると共に、
ローリング手動処理による手動ルーチンＢ、ローリング
出力を停止させる非制御ルーチンＣ、傾斜センサの異常
等によってローリング出力を停止される異常処理ルーチ
ンＤ、制御域を補正する制御域補正ルーチンＥ等を経
て、傾斜センサ３５の検出による初期ローリング制御ル
ーチンＦ（図７）が実行される。又、前記制御補正ルー
チンＥでは、エンジン回転センサ３６の検出によって、
低速回転であるときは、角速度センサ３による制御域の
補正、即ち、制御不感帯の幅が縮小されて制御感度が敏
感に補正される。これによって傾斜センサ３５による検
出制御の領域になると、傾斜センサ３５による傾斜ロー
リング制御ルーチンＧ（図８）が実行される。しかし、
角速度センサ３による制御の領域内にあるときは、角速
度センサ３による角速度ローリング制御ルーチンＨ（図
９）が実行される。前記ローリング制御は、初期ローリ
ング制御ルーチンＦ（図７）として、傾斜角センサ３５
の検出にもとづいてローリング制御が行われる。この傾
斜角センサ３５による検出値が水平領域内にあるときは
中立位置Ｎ１として、ローリング出力は停止されるが、
車体１の左傾斜領域であるときは左傾斜位置Ｌ１とし
て、ローリング出力は右側出力となり、逆に右傾斜位置
Ｒ１のときは左側出力となる。このようなローリング制
御においては、エンジン１４の回転が常時検出されてい
て、図１、図５において、エンジン回転センサ３６の検
出が低回転位置であるときは、角速度での制御域が大き
くなるように、制御不感帯幅が縮小されて、制御感度が
敏感になる。又、エンジン回転センサ３６による検出が
高回転位置であるときは、角速度での制御域が小さくな
るように、制御不感帯幅が拡大されて、制御感度が鈍感
になる。このようにして、制御域が補正され後ちの角速
度センサ３による検出が所定範囲内であれば、傾斜セン
サ３５による検出によって、この傾斜センサ３５による
検出制御領域では、傾斜センサローリング制御ルーチン
Ｇによりローリング処理される。このローリング制御行
程は図８のようにして行われ、ほぼ前記初期ローリング
制御ルーチンＦと同様にして行われる。又、前記制御域
補正ルーチンＥによる補正によって設定された角速度セ
ンサ３による検出が所定範囲外にあるときは、この角速
度センサ３による角速度ローリング制御ルーチンＨ（図
９）としてほぼ同様にして制御される。次に、第二実施
例を主として図１２、図１３に基づいて、上例と異なる
点を説明する。前記苗植装置２のローリングシリンダ４
のピストン２８の連結されるアーム３７が、リヤリンク
１９の支軸３８回りに左右回動自在に設けられ、このア
ーム３７がリヤリンク１９との間に介在の左右一対の圧
縮スプリング３９で弾発させて中央部の中立位置へ維持
させている。自動によるローリング制御は、コントロー
ラ３１からの出力によって電磁弁からなるローリング制
御弁７をパルス信号で作動させて行われる。このローリ
ング制御弁７のパルス出力信号は、前記シリンダポート
５における圧力センサ２７による検出圧力に応じてオン
タイムを変化して、デューティ比を変更制御する。この
結果、苗植装置２の左右傾斜角度が大きいためにロ−リ
ング軸２０に対して左右一方側に前記苗植装置２の重心
が位置してロ−リングシリンダ４に作用する負荷が大き
く変化しても、ロ−リング速度Ｖを車体１や苗植装置２
の左右傾斜角度に拘らず変化しないでほぼ一定に維持す
ることができる。このような自動ローリング制御が故障
したときは、前記アーム３７に圧縮スプリング３９が作
用しているために、ローリングシリンダ４のピストン２
８を固定させずに左右バランスに応じて自在に作動させ
て苗植装置２をロ−リングさせることができる。
【図１】第一実施例に係る苗植機のローリングシリンダ
部の正面図。
部の正面図。
【図２】その側面図。
【図３】その油圧回路。
【図４】そのローリング制御のブロック図。
【図５】その要部の概略フローチャート。
【図６】その詳細なメインフローチャート。
【図７】その詳細な初期ローリング制御のフローチャー
ト。
ト。
【図８】その詳細な傾斜センサによるローリング制御の
フローチャート。
フローチャート。
【図９】その詳細な角速度センサによるローリング制御
のフローチャート。
のフローチャート。
【図１０】その苗植機の側面図。
【図１１】その平面図。
【図１２】第二実施例に係るローリングシリンダ部の正
面図。
面図。
【図１３】そのローリング制御弁の出力グラフ。
１ 車体 ２ 苗植装置 ３ 角速度センサ ４ ローリングシリンダ ５ シリンダポート ６ 油圧回路 ７ ローリング制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B062 AA05 AA12 AB01 BA12 BA68 CA03 CA08 CA25 CB04 CB12 2B304 KA13 LA02 LA09 LB05 LB16 MA08 MB02 MC01 MD02 MD03 MD08 PD17 PD19 QA02 QA05 QA11 QA14 QB04 QB17 QB19 QB24 QC03 QC12 QC14 QC17 RA27
Claims (3)
- 【請求項１】 苗植車体１に対して左右傾斜自在に装着
される苗植装置２のローリング制御を、この車体１の左
右傾斜角速度によって行わせる苗植機において、車速に
よりこの左右傾斜角速度での制御域を可変にしたことを
特徴とする苗植機のローリング制御装置。 - 【請求項２】 前記車体１の左右傾斜角速度による制御
域を、車速が低速のときは大きく、高速のときは小さく
することを特徴とする請求項１に記載の苗植機のローリ
ング制御装置。 - 【請求項３】 苗植装置２のローリング制御を行わせる
ローリングシリンダ４を備え、苗植装置２の左右傾斜角
度によって前記ローリングシリンダ４への流量を変え
て、ローリング制御速度を苗植装置２の左右傾斜角度に
拘らず一定化することを特徴とする苗植機のローリング
制御装置。
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