JPH07111810A - 移植機のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 エンジン高回転時の油圧上昇が原因のローリ
ング制御装置に発生するハンチングを防止する。 【構成】 エンジンの回転速度を制御するエンジン操作
部と連動して、エンジン高回転のときには、機体傾斜を
検出する振り子の振幅を制限することによって油圧制御
弁の開閉動作を制限する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移植機のローリング制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移植機等の作業機では、機体の圃
場の傾斜や凹凸等によって機体が左右傾斜に傾斜するの
を防止するためにローリング制御装置を設けており、か
かるローリング制御装置は、油圧シリンダ等を用いて左
右走行部を個別に上下作動可能に構成すると共に、振り
子によって機体の左右傾斜を検出し、この検出結果に基
づき、エンジンに連動連結した油圧ポンプで発生する油
圧を、油圧制御弁等で制御して上記油圧シリンダ等を作
動させ、左右走行部を個別に上下作動させることで機体
の水平を保持するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、エンジンが
高回転になると、油圧ポンプが発生する油圧が高くな
り、そのため、ローリング制御動作が過敏になりハンチ
ングが発生して、ローリングが収束しないという問題が
ある。

【０００４】そこで、油圧ポンプが発生する油圧を低く
すると、今度は、ローリング制御動作が鈍感になって、
傾斜した機体が水平状態に戻るのに時間がかかるという
問題が生ずる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明では、エンジンに
連動連結した油圧ポンプで発生する油圧によって左右走
行部を個別に上下動可能に構成し、上記油圧を機体の傾
斜を検出する振り子に連動した油圧制御弁で制御するこ
とによって、機体の傾斜姿勢を一定の保持すべく構成し
た移植機のローリング制御装置において、エンジンの回
転速度を制御するエンジン操作部に連動した振り子振幅
制限機構を設けて、エンジン操作部を高速側に操作した
ときは、上記振り子の振幅を制限することにより油圧制
御弁の弁開閉作動を制限することを特徴とする移植機の
ローリング制御装置を提供せんとするものである。

【０００６】

【発明の効果】本発明では、エンジンの回転速度を制御
するエンジン操作部（例えば、アクセルワイヤ）に連動
した振り子振幅制限機構によって、エンジン回転を高速
に操作したときは、振り子の振幅が制限され、これによ
って油圧制御弁の弁開閉作動が制限されて、油圧装置
（例えば、油圧シリンダ）に送給される作動油の流れが
遅くなり、エンジンの回転速度が高速になって、油圧ポ
ンプが発生する油圧が高くなっても、油圧装置の作動速
度が早くならないので、オーバーシュートやアンダーシ
ュートが抑止されるのでハンチングの発生が防止され、
ローリング制御装置の動作が安定し、機体の左右傾斜を
速やかに収束して、機体に一定の姿勢を保持させること
ができる。

【０００７】なお、エンジン操作部を低速側に操作して
エンジン回転を低速にしたときは、振り子の振幅は制限
されないので、ローリング制御装置を正常に作動させる
ことができる。

【０００８】

【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。

【０００９】図１及び図２は、本発明に係るローリング
制御装置Ｃを具備する移植機Ａの側面図及び平面図であ
る。

【００１０】まず、移植機Ａについて説明すると、左右
一対の機体フレーム1,1 の前部上面にエンジン５を搭載
し、その後方にミッションケース６を設け、機体フレー
ム1,1 の左右側には、それぞれ左右走行部60,60'を装着
している。

【００１１】左右走行部60,60'は互いに対称的に構成さ
れているので、左走行部60について説明すると、機体フ
レーム１の前部間に横軸２を横架し、同横軸２の左側端
部にそれぞれ左前車輪支持アーム４の前端部を回動自在
に枢着し、同左右前車輪支持アーム４の後端部に左前車
輪３を軸支している。

【００１２】また、前記ミッションケース６の左右側面
に左伝導ケース７の前端部を回動自在に連動連結し、左
伝導ケース７の後端部に左後車輪８を軸支している。

【００１３】そして、図１〜図３に示すように、前記左
前車輪支持アーム４の前端部から、それぞれ左前連動レ
バー61を上方向に突設し、その上端部に左連動ロッド62
の前端を枢着し、前記左伝導ケース７の前端内側に左後
連動レバー63を突設して、これらの上端部に前記左連動
ロッド62の後端を枢着して左走行部60を構成し、左走行
部60の前後車輪3,8 が同時に上下動するように構成して
いる。

【００１４】右走行部60' は前述したように左走行部60
と対称的に構成されているが、これらは互いに上下作動
するように連結されている。

【００１５】図中、3'は右前車輪、4'は右前車輪支持ア
ーム、7'は右伝導ケース、8'は右後車輪、61' は右前連
動レバー、62' は右連動ロッド、63' は右後連動レバー
である。

【００１６】すなわち、図３で示すように、機体下面に
縦軸65を前後摺動自在に立設し、同縦軸65を一端を機体
に固着した昇降用油圧シリンダ96の他端に連結し、一
方、左右前車輪支持アーム4,4'の前端部からそれぞれ作
動伝達レバー64,64'を下方向に突設して、これらの下端
を、中途部を上記縦軸65に枢着した作動分配レバー66の
左右両端にそれぞれ短杆67,67'を介して連動連結し、作
動分配レバー66の一側に傾動用油圧シリンダ68の一端を
連結し、他端を上記昇降用油圧シリンダ96の側方に連結
して、昇降用油圧シリンダ96の伸縮作動によって左右走
行部60,60'が同時に上下動し、傾動用油圧シリンダ68の
伸縮作動で左右走行部60,60'が互いに反対方向に作動す
るようにしている。

【００１７】また、図１及び図２で示すように、エンジ
ン５には、同エンジン５の直前方に配置した油圧ポンプ
Ｐをポンプ駆動機構30を介して連動連結すると共に、エ
ンジン５の直後方に配置したミッションケース６を伝導
機構31を介して連動連結している、34,35 はそれぞれテ
ンションクラッチである。

【００１８】14は圃場Ｇの畦Ｕ上面を鎮圧する上面鎮圧
ローラ、15は側面鎮圧ローラ、18は主変速レバー、19は
株間調節レバー、20は植付深さ調節レバー、21は左右サ
イドクラッチレバー、22はフロントウエイト、55は走行
速度調節手段、55e はアクセルレバー、56は株間調節手
段、57は走行速度調節手段55と株間調節手段56との間の
連動手段、58はステーである。

【００１９】走行機体13は上記のように構成されてお
り、9,9'は左右支持フレーム、10は操向ハンドルであ
る。

【００２０】走行機体13の左右支持フレーム9,9'上に
は、図２で示すように、植付装置11と苗供給装置12とを
載設しており、植付装置11は、苗取出爪駆動ケース36に
連動連結した苗取出爪43と、苗取出爪駆動ケース36に苗
取出爪駆動連動機構45を介して連動連結した苗植付爪44
とで構成されている。

【００２１】苗供給装置12は、左右支持フレーム9,9'上
に左右幅方向に往復同可能に横架した苗横送り機構46
と、同苗横送り機構46上に載置した苗トレイ52を前方の
苗取出爪43側に縦送りする苗縦送り機構47とで構成され
ている。

【００２２】そして、図２で示すように、ミッションケ
ース６には、前記植付装置11の伝導ケース38と第１伝導
機構39と植付クラッチ40と第２伝導機構41とを介して連
動連結する一方、苗植付爪駆動ケース42を連動連結して
いる。

【００２３】さらに、図２で示すように、第２伝導機構
41には、前記苗供給装置12の苗横送り機構46に設けた苗
横送り駆動ケース48を第３伝導機構49を介して連動連結
し、同苗横送り駆動ケース48に、苗縦送り機構47に設け
た苗縦送り駆動ケース50を苗縦送り駆動軸51を介して連
動連結している。

【００２４】このようにして、エンジン５からの動力を
ミッションケース６を介して左右後車輪8,8'に伝達し
て、走行機体13を自走させるとともに、エンジン５から
の動力をミッションケース６を介して植付装置11と苗供
給装置12とに伝達して、苗トレイ52内の苗を１株づつ畦
Ｕ上に所定の間隔を明けて植付けることができるように
している。

【００２５】16は植付装置11を上下動可能に支持するゲ
ージ輪、17は植付クラッチレバーである。

【００２６】かかる移植機Ａにおいて、本発明では、エ
ンジンの回転速度を制御するエンジン操作部に連動した
振り子振幅制限機構Ｌを設けて、エンジン操作部を高速
側に操作したときは、上記振り子の振幅を制限すること
により、油圧制御弁の弁開閉作動を制限してハンチング
を防止できるローリング制御装置Ｃを設けている。

【００２７】すなわち、図３で示すように、エンジン操
作部Ｍを、操向ハンドル10に取付けたアクセルレバー55
e をアクセルワイヤ71の一端を連結し、同アクセルワイ
ヤ71の他端をエンジン５のキャブレタ72に連結して、ア
クセルレバー70の操作により１アクセルワイヤ71が引か
れると、キャブレタ72のスロットルが開いてエンジン５
の回転速度が高くなるようにしている。

【００２８】また、アクセルワイヤ71の中途部を、機体
に固設した枢軸76を中心として回動自在に枢着した操作
伝達レバー77の先端に連結し、同操作伝達レバー77の中
途部を長孔78を介して操作伝達ワイヤ79の一端を連結
し、同操作伝達ワイヤ79の他端を、ローリング制御装置
Ｃの振り子振幅制限機構Ｌに連結している。

【００２９】ローリング制御装置Ｃは、機体に取付けら
れたケーシング80の内部に設けられており、同ケーシン
グ80の上部に振り子支持軸81を固設して、同振り子支持
軸81に振り子82の上端部を左右揺動自在に枢着し、同振
り子82の上端部から制御弁作動レバー83を突設し、同制
御弁作動レバー83の先端を油圧制御弁69のスプール84に
連結して、振り子82の左右揺動を油圧制御弁69のスプー
ル84に伝達して、油圧ポンプＰで発生した油圧を制御し
て、傾動用油圧シリンダ68に伸縮作動を行わせ、これを
左右走行部60,60'の左右前後車輪3,3',8,8に伝達するこ
とによって、機体の左右水平姿勢を保持するようにして
いる。

【００３０】振り子振幅制限機構Ｌは、振り子82の一側
方のケーシング80内壁面に第１枢軸88を固設し、同第１
枢軸88に第１レバー86の中途を枢着し、同第１レバー86
の上端に連結杆87の一端を枢着すると共に、振り子82を
挾んで上記と対向する内壁面に第２枢軸89を固設し、同
第２枢軸89に第２レバー90の上端部を枢着し、第２レバ
ー90の中途に上記連結杆87の他端を枢着している。

【００３１】そして、第１レバー86と第２レバー90の下
端部に、ケーシング80の内壁面にそれぞれ固設された左
右固定壁91,91'を摺動自在に挿通した左右ストッパ92,9
2'の基端を枢着しており、左右ストッパ92,92'の先端部
は略円錐形状に形成され、中途部にそれぞれ左右緩衝ス
プリング93,93'を介装している。

【００３２】そして、第１レバー86の上端部に前記操作
伝達ワイヤ79の他端を連結している。 上記構成によっ
て、エンジン５の回転を高めるためにアクセルレバー70
を操作すると、アクセルワイヤ71が引かれ、操作伝達レ
バー77と操作伝達ワイヤ79を介して振り子振幅制限機構
Ｌの第１レバー86の上端を外側方向に引くことになる。

【００３３】第１レバー86の上端が外側方向に引かれる
と、同第１レバー86下端部に枢着したストッパ が振り
子82方向に移動する。これと同時に、連結杆87を介して
第２レバー90の中途部が内側方向に引かれて、第２レバ
ー90の下端に枢着したストッパ が振り子82方向に移動
する。

【００３４】このように、エンジン操作部Ｍがエンジン
５が高回転になるように操作され、アクセルワイヤ71が
前記長孔78の遊びの範囲を超えて引かれると、上記左右
ストッパ92,92'が振り子82方向に移動して、振り子82の
左右振幅を制限することになる。

【００３５】振り子82の左右振幅が制限されると、振り
子82に連動した油圧制御弁69のスプール84の作動範囲が
制限されるので、油圧制御弁69が大きく開弁せず作動油
の流動抵抗が大きくなり、エンジン５が高回転になって
油圧ポンプＰが発生する油圧が高くなっても、作動油の
流れる速度が速くならず、傾動用油圧シリンダ68の作動
速度が速くならない。

【００３６】このように、エンジン５が高回転になって
油圧が高くなっても、傾動用油圧シリンダ68の作動速度
が速くならず、ローリング制御装置Ｃの過敏な動作が防
止されるので、オーバーシュートやアンダーシュートが
発生せず、ハンチングを防止することができる。

【００３７】また、操作伝達レバー77の中途部を長孔78
を介して操作伝達ワイヤ79の一端を連結して、エンジン
操作部Ｍから振り子振幅制限機構への作動伝達に遊びを
持たせたことにより、エンジン５の低速回転時には振幅
制限が行われず、上記遊びで設定された限度を超えて高
速回転になってから振幅制限が行われることになり、エ
ンジン回転速度全域に渉って適正なローリング制御が行
われることになる。

【００３８】図４は、エンジン操作部Ｍの作動と連動し
て、ローリング制御装置Ｃの過敏な反応を防止してハン
チングを防止する他の実施例を示しており、前記と同様
にしてアクセルワイヤ71の作動を、油圧ポンプＰと油圧
制御弁69との間に介設した可変絞り弁94に連動させて、
エンジン操作部Ｍをエンジン５の回転を高くする方向に
操作すると、作動油の流動抵抗を大きくするようにして
おり、エンジン５が高回転になって油圧が高くなって
も、傾動用油圧シリンダ68の作動が過敏にならず、ハン
チングを防止することができる。

【００３９】また、前記同様、長孔による遊びを設ける
ことができ、エンジン５回転の全域に渉って適正なロー
リング制御が行われることになる。

【００４０】図５は、前記植付クラッチ40との作動に連
動して、ガイド輪101 を昇降させるためのガイド輪昇降
機構100 を示している。

【００４１】図示するように、ガイド輪101 をガイド輪
支持レバー102 を介し枢軸103 を中心として上下回動自
在に枢着し、ガイド輪支持レバー102 の中途に昇降ロッ
ド104 の一端を枢着し、他端を枢軸105 を中心として回
動自在のロッカーアーム106の一端に連結し、同ロッカ
ーアーム106 の他端を、中途にターンバックル107 を介
装した連結ロッド108 を介して昇降駆動機構109 の作動
ロッド110 に連動連結している。

【００４２】昇降駆動機構109 は、作動ロッド110 と、
作動ロッド110 を出し入れさせるための２個のモータで
構成されており、作動ロッド110 の出入作動が予め設定
した作動限度に達すると自動的に作動停止し、その位置
を保持するように構成されている。

【００４３】また、植付クラッチ40の取付基部に近接し
て、同植付クラッチ40が入れ側に操作されると接触し切
り側に操作されると離れる位置に、共通、常開及び常閉
接点112,113,114 を有するマイクロスイッチ111 を設け
て、共通接点112 を電源115に接続し、常開接点113 を
昇降駆動機構109 の作動ロッド入れ側のモータに接続
し、常閉接点114 を作動ロッド出し側のモータに接続し
ている。

【００４４】上記構成によって、植付作業のために、植
付クラッチ40が入り側に作動されると、常開接点113 が
閉じて昇降駆動機構109 の作動ロッド入り側モータが電
源115 に接続され、作動ロッド110 が入り方向に作動し
て自動的にガイド輪101 を降下させる。

【００４５】また、路上移動や方向変換のために、植付
クラッチ40を切り側に操作すると、常閉接点114 が閉じ
て出し側モータが電源115 に接続され、作動ロッド110
が出し方向に作動して自動的にガイド輪101 を上昇させ
る。

【００４６】上記ガイド輪101 の昇降作動は、昇降駆動
機構109 の作動ロッド110 の出入作動が作動限度に達す
ると自動的に作動停止しその位置を保持するので、上記
作動限度を適宜設定しておけば、ガイド輪101 も所定の
昇降位置で自動的に停止しその位置を保持することにな
る。

【００４７】このように、ガイド輪101 の昇降作動は、
植付クラッチ40の操作だけで自動的に行われるので、植
付作業から路上走行や方向変換に移行するとき、及びそ
の逆を行うときに、いちいちピンを抜き差しして手動で
ガイド輪を上げ下げせせずにすみ便利であり、作業能率
を高めることができる。

【００４８】また、連結ロッド108 の中途に介装したタ
ーンバックル107 によって、ガイド輪の角度調節を行う
ことができるので、畦の高さや苗の種類等に応じてガイ
ド輪101 の高さを自在に調節することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るローリング制御装置を具備する移
植機の側面図。

【図２】同移植機の平面図。

【図３】ローリング制御装置の説明図。

【図４】ローリング制御装置の説明図（他実施例）。

【図５】ガイド輪昇降機構の構成を示す説明図。

【符号の説明】

Ｃ ローリング制御装置 Ｍ エンジン操作部 Ｌ 振り子振幅制限機構 Ｐ 油圧ポンプ ５ エンジン 60 左走行部 60' 右走行部 82 振り子 69 油圧制御弁 Ｃ ローリング制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン(5) に連動連結した油圧ポンプ
   (P) で発生する油圧によって左右走行部(60)(60') を個
   別に上下動可能に構成し、上記油圧を機体の傾斜を検出
   する振り子(82)に連動した油圧制御弁(69)で制御するこ
   とによって、機体の傾斜姿勢を一定の保持すべく構成し
   た移植機のローリング制御装置(C) において、 エンジン(5) の回転速度を制御するエンジン操作部(M)
   に連動した振り子振幅制限機構(L) を設けて、エンジン
   操作部(M) を高速側に操作したときは、上記振り子(82)
   の振幅を制限することにより油圧制御弁(69)の弁開閉作
   動を制限することを特徴とする移植機のローリング制御
   装置。