JP3405795B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して苗植
付装置を昇降自在に連結してある田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の田植機では、走行機体に平行四連
リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結し、駆
動機構としてのリフトシリンダにより駆動昇降するよう
構成するとともに、苗植付装置に後部支点周りで上下揺
動自在に備えた接地フロートの接地圧変動に基づく上下
動量を設定値に維持するようリフトシリンダを駆動制御
して対泥面高さを設定値に維持する自動昇降制御を実行
するよう構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構造は、耕盤の深
さ変化にかかわらず、苗植付装置が対機体平行姿勢を維
持しながら接地追従して植付け深さが設定値に維持され
るよう制御するものであり、圃場における機体走行面
〔耕盤〕がほぼ平坦であるときは、苗植付装置の対地高
さ制御が精度よく実行されるけれども、次のような欠点
があった。例えば、耕盤が大きく前後傾斜しているよう
な場合、あるいは、ある圃場での植付け作業がほぼ終了
して当該圃場から機体が出ていくとき、圃場の端部ぎり
ぎりまで苗を植付けるような場合、走行機体が畦に乗り
上げて水平姿勢から大きく前上がり傾斜することになる
が、苗植付装置も同様に前上がり傾斜することになる。
その結果、苗植付け位置の対地高さが設定値に合致して
いても、接地フロートが前下がり姿勢となって苗植付装
置が下降側に昇降制御され、深植えになるという弊害が
生じる。本発明は上記不具合点を解消することを目的と
している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の特
徴構成は、走行機体に、昇降駆動自在に連結された苗植
付装置と、その苗植付装置に対する接地圧の変動に基づ
く上下揺動で姿勢変化する接地体の揺動量を検出する対
地高さ検出手段と、前記苗植付装置の対機体高さを検出
する対機体高さ検出手段と、圃面の硬軟に応じて前記接
地体の目標基準姿勢を変更して制御感度を設定する人為
操作自在な感度設定器とを設け、前記対地高さ検出手段
の検出値が前記感度設定器に対する操作によって設定さ
れた設定値に維持されるように前記苗植付装置を昇降制
御する第１制御モードと、前記対機体高さ検出手段の検
出値が前記感度設定器に対する操作によって設定された
設定値と合致するように前記苗植付装置を昇降制御する
第２制御モードとに切換自在な制御手段とを設け、前記
制御手段を前記各制御モードに切り換え操作自在な人為
操作手段を備えてある点にある。

【０００５】請求項２に係る発明の特徴構成は、前記制
御手段は、前記第２制御モードに設定されている状態に
おいて、前記走行機体の前後傾斜角度を検出する角度検
出手段）の検出結果に基づいて、前記苗植付装置の対地
高さが変化しないように、前記感度設定器による設定値
又は前記対機体高さ検出手段の検出値を自動修正するよ
う構成してある点にある。

【０００６】

【作用】請求項１に係る発明の特徴構成によれば、通常
の植付け作業中は、人為操作手段の操作に基づいて制御
手段を第１制御モードに設定しておくことで、苗植付装
置に備えられた対地高さ検出手段の検出結果に基づい
て、苗植付装置の対地高さが設定値に維持されるよう駆
動機構が制御され、植付け深さがほぼ一定に維持される
ことになる。そして、耕盤が大きく前後傾斜しているよ
うな場合、あるいは、圃場での植付け終了近くにおいて
畦に機体を乗り上げながら圃場の端部ぎりぎりまで苗植
付けを行うような場合には、人為操作手段の操作に基づ
いて制御手段を第２制御モードに切り換え設定するとと
もに、走行機体の前後傾斜角度の変位に伴って、苗植付
装置の対機体高さを、操作具を人為操作することで調節
しながら、苗植付装置の対地高さが設定レベルに維持さ
れるように制御することが可能となる。

【０００７】請求項２に係る発明の特徴構成によれば、
通常の植付け作業中は、人為操作手段の操作に基づいて
制御手段を第１制御モードに設定しておくことで、苗植
付装置に備えられた対地高さ検出手段の検出結果に基づ
いて、苗植付装置の対地高さが設定値に維持されるよう
駆動機構が制御され、植付け深さがほぼ一定に維持され
ることになる。そして、耕盤が大きく前後傾斜している
ような場合、あるいは、圃場での植付け終了近くにおい
て畦に機体を乗り上げながら圃場の端部ぎりぎりまで苗
植付けを行うような場合には、人為操作手段の操作に基
づいて制御手段を第２制御モードに切り換え設定する
と、対機体高さ検出手段の検出値と設定器による設定値
とが合致するように駆動機構が制御されるが、角度検出
手段によって走行機体の前後傾斜角度が検出され、その
検出結果に基づいて、苗植付装置の対地高さが変化しな
いように、前記設定値又は前記検出値のいずれかの信号
値が自動修正される。従って、機体に連動して苗植付装
置の前後傾斜姿勢が変化するにもかかわらず、苗植付装
置の対地高さがほぼ所定値に維持されることになる。

【０００８】

【発明の効果】請求項１に係る発明の特徴構成によれ
ば、走行機体がほぼ水平姿勢を維持しながら安定走行す
る箇所と、走行機体が大きく前後傾斜しながら植付け走
行するような箇所等の作業状況の違いに対して、夫々の
状況に適した制御モードを人為操作により選択できて、
適切な昇降制御が行うことが可能となって、常に植付け
深さを初期設定値に維持させることが可能な田植機を提
供できるに至った。

【０００９】請求項２に係る発明の特徴構成によれば、
上記効果に加えて、次のような効果を奏する。つまり、
走行機体が大きく前後傾斜して、苗植付装置を対機体高
さ制御する場合において、操縦者が苗植付け状況を目視
しながら前記設定器を適宜変更操作するといった煩わし
い操作が不要で、操作性が向上するものとる。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に示すように、乗用型走行機体１の後部に平行四連リン
ク機構２を介して苗植付装置３をリフトシリンダ４〔駆
動機構の一例〕により駆動昇降自在に連結して作業機の
一例である乗用型田植機を構成してある。

【００１１】前記苗植付装置３は、一定ストロークで往
復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下端部から苗を
一株づつ取り出して植付ける植付機構６、後部支点周り
で上下揺動自在に支持される複数の接地フロート７等を
備えて構成され、植付け作業中において、この苗植付装
置の対地高さ〔苗植付け深さ〕が設定値に維持される対
地高さ制御〔第１制御モード〕が行われるよう構成して
ある。詳述すると、図１に示すように、左右中央に位置
する接地フロート７の接地圧変動に基づく上下揺動量を
検出するポテンショメータ型フロートセンサ８〔対地高
さ検出手段の一例〕を備え、このフロートセンサ８の検
出値が、操縦部パネル９に設けられたポテンショメータ
型感度設定器１０による設定値に合致するよう、マイク
ロコンピュータを備えた制御装置１１〔制御手段の一
例〕がリフトシリンダ４に対する電磁制御弁Ｖを自動で
切り換え制御することで、苗植付装置３の対地高さが設
定値に維持されることになる。前記感度設定器１０は、
接地フロート７の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬
軟に応じて接地フロート７の感知荷重を変更させるので
ある。

【００１２】そして、この田植機では、植付け作業中に
走行機体１が大きく前後傾斜するような場合、例えば、
図３に示すように、圃場の畦が緩やかでそのまま乗り上
げながら圃場の端部ぎりぎりまで植付け作業を行うよう
な場合には、接地フロート７の接地圧変動に基づく昇降
制御に代えて、苗植付装置３を対機体高さを設定値に維
持する対機体高さ制御〔第２制御モード〕を行えるよう
構成してある。詳述すると、前記リンク機構２における
機体側枢支箇所に、リンク機構２の対機体昇降レベルを
検出するポテンショメータ型のリンクセンサ１２〔対機
体高さ検出手段の一例〕を設けるとともに、走行機体１
の絶対水平姿勢に対する前後傾斜角度を検出する重錘式
の傾斜角センサ１３〔角度検出手段の一例〕を設けてあ
り、又、操縦部パネル９には、２位置に切り換え操作自
在なモード切換スイッチ１４〔人為操作手段の一例〕を
設け、夫々の出力が制御装置１１に与えられる。

【００１３】そして、制御装置１１は図２の制御フロー
チャートに示すように、切換スイッチ１４が第１操作位
置に設定されると、フロートセンサ８の検出値が感度
設定器１０による設定値に合致するようにリフトシリン
ダ４に対する電磁制御弁Ｖを切り換え制御する対地高さ
制御を実行する〔ステップ１、２〕。

【００１４】モード切換スイッチ１４が第２操作位置
に設定されると、感度設定器１０、リンクセンサ１２及
び傾斜角センサ１３の夫々の出力を読み込む〔ステップ
３〕。このとき、感度設定器１０による設定値は、苗植
付装置３の対機体高さ制御の初期目標設定値として用い
られることになる。そして、走行機体１が畦への乗り上
げ等によって大きく前上がり傾斜して、苗植付装置３が
ほぼ水平な田面上に残るような場合に、苗植付装置３の
対機体高さが一定であれば対地高さが相対的に下がるこ
とになり深植え状態となるから、傾斜角センサ１３の検
出値と、予め定まる走行機体１と苗植付装置３との機械
的寸法データにより、苗植付装置３の対地高さがほぼ一
定に維持されるように、機体の前後傾斜角度の変位に対
する苗植付装置３の対機体高さ目標値の修正量を演算し
て、前記感度設定器１０による制御目標値を逐次修正す
る〔ステップ４、５〕。そして、上述したように逐次修
正される目標値とリンクセンサ１２の検出値とが合致す
るように電磁制御弁Ｖを駆動制御してリフトシリンダ４
を作動させ、対機体高さ制御を実行する〔ステップ６〜
８〕。このように制御することで、走行機体１の前後傾
斜にかかわらず、苗植付装置３の苗植付け深さがほぼ初
期設定植に維持できることになる。

【００１５】〔別実施例〕前記 対機体高さ検出手段として、上記リンクセンサに代
えて、例えばリフトシリンダの伸縮作動量を検出するス
トロークセンサを用いてもよい。前記人為操作手段とし
て、前記モード切換スイッチによる接点の切り換えによ
るものに代えて、例えば、揺動レバーにより操作される
ポテンショメータの検出値を制御装置がレベル判断によ
り制御モードを切り換えるように構成してもよい。

【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】田植機の全体側面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 苗植付装置 ４ 駆動機構 ８ 対地高さ検出手段 １０ 感度設定器 １１ 制御手段 １２ 対機体高さ検出手段 １３ 角度検出手段 １４ 人為操作手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に、昇降駆動自在に連結
   された苗植付装置（３）と、その苗植付装置（３）に対
   する接地圧の変動に基づく上下揺動で姿勢変化する接地
   体の揺動量を検出する対地高さ検出手段（８）と、前記
   苗植付装置（３）の対機体高さを検出する対機体高さ検
   出手段（１２）と、圃面の硬軟に応じて前記接地体の目
   標基準姿勢を変更して制御感度を設定する人為操作自在
   な感度設定器（１０）とを設け、 前記対地高さ検出手段（８）の検出値が前記感度設定器
   （１０）に対する操作によって設定された設定値に維持
   されるように前記苗植付装置（３）を昇降制御する第１
   制御モードと、前記対機体高さ検出手段（１２）の検出
   値が前記感度設定器（１０）に対する操作によって設定
   された設定値と合致するように前記苗植付装置（３）を
   昇降制御する第２制御モードとに切換自在な制御手段
   （１１）とを設け、 前記制御手段（１１）を前記各制御モードに切り換え操
   作自在な人為操作手段（１４）を備えてある田植機。
2. 【請求項２】 前記制御手段（１１）は、前記第２制御
   モードに設定されている状態において、前記走行機体
   （１）の前後傾斜角度を検出する角度検出手段（１３）
   の検出結果に基づいて、前記苗植付装置（３）の対地高
   さが変化しないように、前記感度設定器（１０）による
   設定値又は前記対機体高さ検出手段（１２）の検出値を
   自動修正するよう構成してある請求項１に記載の田植
   機。